一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统，其中方法应用于电动汽车的整车控制器，控制方法包括：在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取电动汽车中各部件的运行状态；当电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；若当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使泊车挡控制器控制泊车挡驻车机构锁止，具有制动冗余控制，提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统。
技术介绍
遥控驾驶指的是用户通过操作遥控装置，在车外一定距离范围内控制车辆前进/后退/转向的一种驾驶模式。由于遥控驾驶时，驾驶员通常位于车辆外部，无法在车内对车辆的驾驶进行及时的控制，在常规制动失效时无法通过踩下制动踏板的方式紧急停车，容易在车辆控制系统出现问题时，尤其是遥控驾驶中车辆的制动及驻车系统出现问题时，将产生难以控制的驾驶事故。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种电动汽车遥控驾驶的控制方法及系统，以解决现有遥控驾驶中车辆的制动及驻车系统出现问题时，将产生难以控制的驾驶事故的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，所述控制方法包括：在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。可选地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。可选地，所述控制所述电子卡钳夹紧的步骤之后，还包括：若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。可选地，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳加紧，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。可选地，所述在判断遥控驾驶功能处于开启状态下，整车控制器获取所述控制系统中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种电动汽车遥控驾驶的控制系统，包括电动汽车中的整车控制器，所述整车控制器包括：第一获取模块，用于在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；第二获取模块，用于当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；第一输出模块，用于若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。可选地，所述整车控制器还包括：第三获取模块，用于若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；第二输出模块，用于若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。可选地，所述整车控制器还包括：第三输出模块，用于若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。可选地，所述整车控制器还包括：发送模块，用于当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳加紧，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。可选地，所述整车控制器还包括：提示模块，用于当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态，且当前车速为零时，则关闭遥控驾驶功能，并对故障信息进行提示。在本专利技术实施例中，在部分系统故障/失效时，具有制动冗余控制，防止车辆在遥控驾驶中出现失控，大大提高遥控驾驶车辆制动的安全性和可靠性，确保遥控驾驶的驾驶安全，具有更高的制动性能和可靠性。附图说明图1表示本专利技术实施例中电动汽车遥控驾驶的控制方法的流程图；图2表示本专利技术实施例中电动汽车中遥控驾驶的控制系统各部件的组成结构图；图3表示本专利技术实施例中电动汽车遥控驾驶的控制系统的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中公开了一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，结合图1所示，该控制方法包括：步骤101：在判断电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取电动汽车中各部件的运行状态。具体地，结合图2所示，该电动汽车中各部件具体可以包括：用于控制液压制动器及电子卡钳的电子稳定控制器ESC，用于控制泊车挡(P挡)驻车机构的泊车挡控制器PCU，用于控制驱动电机的驱动电机控制器MCU。该电子稳定控制器ESC、泊车挡控制器PCU及驱动电机控制器MCU均连接至整车控制器VCU。该各部件的运行状态包括：部件正常运行的状态、部件出现异常的状态及部件间通信出现故障的状态中的至少一种。其中，电动汽车的遥控驾驶功能是否处于开启状态的判断，可以使当整车控制器上电后判断遥控驾驶功能的开启/关闭状态，并通过CAN总线信号告知电子稳定控制器遥控驾驶功能的开启/关闭状态。电子稳定控制器上电后根据自身状态判断是否可响应遥控驾驶请求，并通过CAN总线发送信号告知整车控制器。步骤102：当电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速。电子稳定控制器的作用在于通过其所控制的制动器件实现减速、制动功能。其中，当电子稳定控制器出现故障或者其所控制的液压制动器或者电子卡钳出现故障时，需要进行特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，其特征在于，所述控制方法包括：在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车遥控驾驶的控制方法，应用于电动汽车的整车控制器，其特征在于，所述控制方法包括：在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态；当所述电动汽车的电子稳定控制器出现故障，或电动汽车的液压制动器及电子卡钳中的至少一个器件处于故障状态时，获取第一当前车速；若所述当前车速不为零，则输出第一控制信号至驱动电机控制器，使所述驱动电机控制器控制驱动电机输出最大制动扭矩，并在车速降低为零时输出第二控制信号至泊车挡控制器，使所述泊车挡控制器控制所述泊车挡驻车机构锁止。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：若所述电动汽车中各部件处于正常运行状态，且获取到遥控驾驶信号接收器接收到的制动信号，则获取第二当前车速；若所述第二当前车速不为零，则输出第三控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制液压制动器按照所述第三控制指令中的制动减速度进行制动，并在车速降至零后的一设定时长内进行液压保压，且在所述设定时长到达之前未再次获取到遥控驾驶信号接收器接收到的遥控信号时，控制所述电子卡钳夹紧。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述电子卡钳夹紧的步骤之后，还包括：若获取到遥控驾驶信号接收器接收到的起步信号，则输出第四控制指令至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器控制所述液压制动器及所述电子卡钳依次释放。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判断所述电动汽车的遥控驾驶功能处于开启状态下时，获取所述电动汽车中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：当所述整车控制器检测到与所述电子稳定控制器之间出现通讯故障时，发送紧急故障信号至所述电子稳定控制器，使所述电子稳定控制器在当前车速为零时控制电子卡钳加紧，在当前车速不为零时，控制液压制动器以设定减速度将进行制动，并在车速降为零后控制电子卡钳夹紧。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判断遥控驾驶功能处于开启状态下，整车控制器获取所述控制系统中各部件的运行状态的步骤之后，还包括：当判断所述电子稳定控制器出现故障，或所述液压制动器及所述电子卡钳中的至少一个器件处于故...

【专利技术属性】
技术研发人员：王松涛，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11