自动进出门的系统及方法技术方案

本发明专利技术创造提供了一种自动进出门的系统及方法。自动进出门的系统包括：开门器单元单，其与门固定连接，所述开门器单元能够产生作用力使门打开或关闭；开门器控制单元，其置于开门器单元内部，并与所述开门器单元进行信号传输，控制控制开门器单元的动作；以及主控单元，其位于机器人或智能车上，与所述开门器控制单元进行信号传输，传导开门或关门命令。本发明专利技术创造提供的自动进出门的系统及方法，在机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，可以自动根据需要进入或退出玻璃门、自动门、防火门等等以到达所需要的位置，实现机器人或智能车辆自动进出门以到达所需要的目的完成其任务，将服务人员从繁琐的重复性劳动中解脱出来。

【技术实现步骤摘要】
自动进出门的系统及方法
本专利技术创造属于自动控制
，具体涉及一种自动进出门的系统和方法，尤其涉及一种机器人或智能车辆自动进出门的系统及方法。
技术介绍
随着智能设备的不断发展，许多智能车辆和机器人已经得到了广泛应用。特别是近来商用服务机器人的出现，更是把酒店服务人员从繁琐的事情中解脱出来，由机器人或智能车辆来完成引导、送物等事情。这样不仅可以使顾客体会到高科技的乐趣，更可以减少酒店的人员成本，是未来科技的一个发展趋势。专利技术人发现，机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，需要路过玻璃门、自动门、防火门等等以到达所需要的位置，因此，有必要开发一种机器人或智能车辆自动进出门的系统及方法。公开于本专利技术创造
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术创造的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术创造的目的是提供一种自动进出门的技术方案，确保机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，可以自动根据需要进入或退出玻璃门、自动门、防火门等等以到达所需要的位置，以解决上述不足之处。为了实现上述目的，根据本专利技术创造的一个方面，本专利技术创造提供了一种自动进出门的系统。该自动进出门的系统包括：开门器单元单，其与门固定连接，所述开门器单元能够产生作用力使门打开或关闭；开门器控制单元，其置于开门器单元内部，并与所述开门器单元进行信号传输，控制控制开门器单元的动作；以及主控单元，其位于机器人或智能车上，与所述开门器控制单元进行信号传输，传导开门或关门命令。进一步的，所述开门器控制单元与所述开门器单元之间通过有线通信方式进行信号传输；进一步的，所述主控单元与所述开门器控制单元之间通过无线通信方式进行信号传输。进一步的，所述无线方式为2.4G无线通信、433M无线通信和UWB无线通信的至少一种。进一步的，所述主控单元被配置为：在运动方向为进入门时，机器人或智能车辆到达门正前方的情况下，控制所述开门器控制单元执行开门命令，并在机器人或智能车辆进入门之后，控制所述开门器控制单元执行关门命令；在运动方向为退出门时，机器人或智能车辆到达门正后方的情况下，控制所述开门器控制单元执行开门命令，并在机器人或智能车辆退出门之后，控制所述开门器控制单元执行关门命令。进一步的，自动进出门的系统还包括进入/退出条件判断单元，用于判断机器人或智能车辆的前方是否满足进入门或退出门的条件。进一步的，所述进入/退出条件判断单元包括激光传感器、Xtion传感器或摄像头。进一步的，自动进出门的系统还包括报警单元，在进入/退出条件判断单元确定机器人或智能车辆的前方不满足进入门或退出门的条件情况下，所述报警单元进行报警。为了实现上述目的，根据本专利技术创造的另一个方面，本专利技术创造还提供了一种自动进出门的方法。该方法包括如下步骤：在机器人或智能车辆处于进入门的情况下，执行开门命令，机器人或智能车辆进入门，进入完成时，执行关门命令；以及在机器人或智能车辆处于退出门的情况下，执行开门命令，机器人或智能车辆退出门，退出完成时，执行关门命令。进一步的，进入门包括：等待第一预定时间并判断前方是否满足进入条件；在前方不满足进入条件的情况下，等待第二预定时间并再次判断前方是否满足进入条件；在判断前方不满足进入条件达到第一预定次数的情况下，确定为无法进入门内，进行报警、然后显示任务失败并返回。进一步的，退出门包括：等待第三预定时间并判断前方是否满足退出条件；在前方不满足退出条件的情况下，等待第四预定时间并再次判断前方是否满足退出条件；在判断前方不满足退出条件达到第二预定次数的情况下，确定为无法退出门外，进行报警、然后显示任务失败并返回。进一步的，所述第一预定时间和/或所述第三预定时间为等待自动门开启的时间；进一步的，所述第二预定时间为再次判断前方是否满足进入条件的等待时间；进一步的，所述第四预定时间为再次判断前方是否满足退出条件的等待时间；进一步的，所述第一预定次数为判断前方不满足进入条件的判断次数；进一步的，所述第二预定次数为判断前方不满足退出条件的判断次数。本专利技术创造提供的自动进出门的系统和方法具有以下有益效果：在机器人或智能车辆在进行引导、送物等任务的情况下，可以自动根据需要进入或退出玻璃门、自动门、防火门等等以到达所需要的位置，实现机器人或智能车辆自动进出门以到达所需要的目的完成其任务，将服务人员从繁琐的重复性劳动中解脱出来。附图说明为了更清楚地说明本专利技术创造实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术创造中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术创造一种实施例提供的自动进出门的系统的示意图；图2为本专利技术创造另一种实施例提供的自动进出门的系统的示意图；图3为本专利技术创造实施例提供的自动进出门的方法的流程框图；图4为本专利技术创造实施例提供的进入门的流程框图；图5为本专利技术创造实施例提供的退出门的流程框图。附图标记说明：101、开门器单元；102、开门器控制单元；103、主控单元；104、进入/退出条件判断单元；105、报警单元。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术创造方案，下面将结合本专利技术创造实施例中的附图，对本专利技术创造实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术创造一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术创造中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术创造保护的范围。需要说明的是，本专利技术创造的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术创造的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本专利技术创造中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本专利技术创造及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本专利技术创造中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动进出门的系统，所述系统包括：开门器单元(101)，其与门固定连接，所述开门器单元(101)能够产生作用力使门打开或关闭；开门器控制单元(102)，其置于开门器单元(101)内部，并与所述开门器单元(101)进行信号传输，控制控制开门器单元(101)的动作；以及主控单元(103)，其位于机器人或智能车上，与所述开门器控制单元(102)进行信号传输，传导开门或关门命令。

【技术特征摘要】
1.一种自动进出门的系统，所述系统包括：开门器单元(101)，其与门固定连接，所述开门器单元(101)能够产生作用力使门打开或关闭；开门器控制单元(102)，其置于开门器单元(101)内部，并与所述开门器单元(101)进行信号传输，控制控制开门器单元(101)的动作；以及主控单元(103)，其位于机器人或智能车上，与所述开门器控制单元(102)进行信号传输，传导开门或关门命令。2.根据权利要求1所述的自动进出门的系统，其特征在于，所述开门器控制单元(102)与所述开门器单元(101)之间通过有线通信方式进行信号传输；所述主控单元(103)与所述开门器控制单元(102)之间通过无线通信方式进行信号传输。3.根据权利要求2所述的自动进出门的系统，其特征在于，所述无线方式为2.4G无线通信、433M无线通信和UWB无线通信的至少一种。4.根据权利要求1所述的自动进出门的系统，其特征在于，所述主控单元(103)被配置为：在运动方向为进入门时，机器人或智能车辆到达门正前方的情况下，控制所述开门器控制单元(102)执行开门命令，并在机器人或智能车辆进入门之后，控制所述开门器控制单元(102)执行关门命令；在运动方向为退出门时，机器人或智能车辆到达门正后方的情况下，控制所述开门器控制单元(102)执行开门命令，并在机器人或智能车辆退出门之后，控制所述开门器控制单元(102)执行关门命令。5.根据权利要求1所述的自动进出门的系统，其特征在于，还包括进入/退出条件判断单元(104)，用于判断机器人或智能车辆的前方是否满足进入门或退出门的条件。6.根据权利要求5所述的自动进出门的系统，其特征在于，所述进...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11