停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质，所述方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；根据所述车辆行驶轨迹和检测的可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。本发明专利技术为构建停车场地图和提供了有效手段。

【技术实现步骤摘要】
停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质
本专利技术涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术介绍
汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，如何有效获取停车场的地图及对停车场内的车辆定位是急需解决的技术问题。目前车辆在室外的定位主要以卫星定位(包括差分)技术为主。但是容易收到高大建筑物以及树木的影响，很多场景下无法达到理想精度。另外，在室内没有卫星信号，无法使用卫星定位。目前的室内定位技术也有Wi-Fi，蓝牙，UWB等无线技术，但是涉及对室内基础设施的安装、数据采集以及维护，因此受限制较大。以激光雷达作为主要传感器的室内2D或3D地图构建技术能提供很高的精度，但是成本较高。一般用于科研、测绘等用途。很少在大规模量产的产品中使用。视觉SLAM技术成本较低，不依赖于基础设施，便于采用。但是一般的视觉SLAM技术采用图像中普通边角等地标信息。其缺点是对于光照等场景变化，以及传感器一致性比较敏感，很难作为可持久化的地图特征表达。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术的实施例提供了一种停车场地图构建方法，所述停车场地图构建方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。于本专利技术的一实施例中，所述停车场地图构建方法还包括对地标信息回环检测，具体包括：利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；利用所述地标地图对地标信息进一步检测。于本专利技术的一实施例中，所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。于本专利技术的一实施例中，所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。于本专利技术的一实施例中，所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。本专利技术的实施例还提供一种停车场地图构建系统，所述停车场地图构建系统包括：地图构建模块和定位模块；所述地图构建模块包括：采集处理模块，用于在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；地标地图模块，用于基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；栅格地图模块，用于可行驶区域运动姿态检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；其中，车辆于停车场不同区域行驶时，循环构建所述栅格地图和所述地标地图，形成局部或全局停车场地图。于本专利技术的一实施例中，所述地图构建模块还包括回环检测模块，用于对地标信息回环检测，具体包括：第一级检测单元，用于利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；第二级检测单元，用于利用所述地标地图对地标信息进一步检测。于本专利技术的一实施例中，所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影，和防撞条边沿；所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面；所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。本专利技术的实施例提供了一种移动终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令，所述处理器运行程序指令实现如上所述的方法中的步骤。本专利技术的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法中的步骤。如上所述，本专利技术的停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质具有以下有益效果：本专利技术实施例基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹，检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图，车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图，实现停车场地图构建。本专利技术为获取停车场地图的构建提供了有效手段，具有较高的应用价值和市场前景。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1显示为本专利技术的停车场地图构建方法的流程示意图。图2显示为本专利技术的停车场地图构建方法的一种优选流程示意图。图3显示为本专利技术的停车场地图构建方法中回环检测的流程示意图。图4显示为本专利技术的停车场地图构建系统的原理框图。图5显示为本专利技术的停车场地图构建系统的一种优选原理框图。图6显示为本专利技术的停车场地图构建系统的中回环检测模块的原理框图。图7显示为本专利技术的停车场地图构建方法和系统构建的停车场地标地图的示意图。图8显示为本专利技术的停车场地图构建方法和系统构建的停车场栅格地图的示意图。元件标号说明100停车场地图构建系统111采集处理模块112地标地图模块113栅格地图模块114回环检测模块114a第一级检测单元114b第二级检测单元S110～S150步骤S151～S152步骤具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参阅图1至图8。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车场地图构建方法，其特征在于：所述停车场地图构建方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。

【技术特征摘要】
1.一种停车场地图构建方法，其特征在于：所述停车场地图构建方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。2.根据权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述停车场地图构建方法还包括对地标信息回环检测，具体包括：利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；利用所述地标地图对地标信息进一步检测。3.根据权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。4.根据权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。5.权利要求1所述的停车场地图构建方法，其特征在于：所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。6.一种停车场地图构建系统，其特征在于：所述停车场地图构建系统包括：采集处理模块，用于在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凡，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31