一种多机器人协同探索的方法技术

本发明专利技术公开了一种多机器人协同探索的方法，涉及多智能机器人系统等技术领域。多机器人协同探索的方法为：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。本发明专利技术通过逻辑推理规则实现各个机器人的协调控制，采用的之字型移动轨迹的辅助方向用于实现探索，主方向用于选择探索任务和实现机器人之间的协调，从而使二维空间内的协调转化为一维空间的协调；通过将机器人系统划分为若干个子系统使得用少量的规则即可实现更大规模的多机器人系统协调，简化了协同作业计算、降低了现场修改协调策略难度。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人协同探索的方法
本专利技术涉及分布式人工智能、多智能机器人系统等
，尤其涉及一种多机器人协同探索的方法。
技术介绍
多机器人系统是由多个同构或异构机器人组成的为完成某一共同任务的机器人群体，该系统拥有时间、空间、功能、信息和资源上的分布特性，从而在任务适用性、经济性、最优性、鲁棒性、可扩展性等方面表现出极大的优越性，在军事、工业生产、交通控制等方面具有良好的应用前景。但是现有的多机器人系统协同作业的协调策略计算复杂，对各个机器人计算单元的硬件配置要求高、软件结构复杂，无形中增加了多机器人系统的成本；另外，现在仅有的若干实现多机器人在环境内分布的策略都是局部分散，导致了探索效率不高；尤其是当现场工程师需要对协调规则进行修改，则难度过大。
技术实现思路
针对现有的多机器人系统协同作业任务分配等过程计算复杂、现场修改协调策略难度大的技术问题，现提供一种旨在计算简单，具有类人思维且减低协调策略难度的多机器人协同探索的方法。一种多机器人协同探索的方法，包括下述步骤：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人协同探索的方法，其特征在于，包括下述步骤：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。

【技术特征摘要】
1.一种多机器人协同探索的方法，其特征在于，包括下述步骤：机器人系统至少包括两个机器人，所述机器人系统根据谓词逻辑推理规则采用之字型移动轨迹对待探索区域进行扫描，根据扫描信息建立环境模型。2.根据权利要求1所述的多机器人协同探索的方法，其特征在于，所述机器人系统包括至少一个子系统，所述子系统由机器人组成，所述子系统包括至少一个机器人，和/或所述子系统包括至少两个机器人。3.根据权利要求2所述的多机器人协同探索的方法，其特征在于，当所述机器人系统包括的子系统中有协作机器人时，若其中一个协作机器人在当前主探索方向上检测到未知区域，则所述机器人保持当前的主探索方向，相应的谓词逻辑推理规则表达式为：其中，Exists(rj,coopi)表示机器人ri与机器人rj是一对协作机器，机器人ri存在协作机器人rj，Equals(current_diri,current_dirj)表示机器人ri的主探索方向current_diri和rj的主探索方向current_dirj一致，Exists、Equals是谓词，rj、coopi、current_diri和current_dirj均是变量；Sensed(ri,unknown,current_diri)表示ri在当前的主探索方向current_diri上能够检测到未知区域，Keep(ri,current_diri)代表ri保持当前的主探索方向。4.根据权利要求3所述的多机器人协同探索的方法，其特征在于，当所述机器人系统包括子系统中机器人为一个且不存在协作机器人时，若所述机器人在当前主探索方向上检测到未知区域，则所述机器人保持当前的主探索方向，相应的谓词逻辑推理规则表达式为：其中，表示机器人ri不存在协作机器人。5.根据权利要求3所述的多机器人协同探索的方法，其特征在于，当机器人系统中两个在主探索方向相互接近的机器人中，其中一个检测不到未知区域，或检测到边界，则所述机器人改变主探索方向，相应的谓词逻辑推理规...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴学丰，赵丽娜，张辉，
申请(专利权)人：齐齐哈尔大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23