【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动柔性夹持器
本专利技术涉及一种欠驱动柔性夹持器，属于农业智能装备
技术介绍
在农业采摘收获领域，对于机械手的柔性化要求很高，直接决定采摘的有效性，柔性化不高的夹持器造成水果表皮破损，不仅使效率和效益降低，还是对果实的极大浪费，传统的采摘机械手夹持器大多为两指、夹持不够稳定、柔性化不高，采摘成功率随之下降。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题及不足，本专利技术提供一种欠驱动柔性夹持器。本欠驱动柔性夹持器用于解决水果收获领域水果收获成功率不高、容易对水果造成破损的问题。本专利技术通过以下技术方案实现。一种欠驱动柔性夹持器，包括夹持器底座1、导杆7、手掌8、近掌手指11、指尖结构、驱动装置和控制装置，所述指尖结构包括指尖14、滚珠15、压缩弹簧16、弹簧限位装置19、滑杆限位面20、滑槽21和橡胶软垫22，驱动装置包括步进电机2、联轴器3、滚珠丝杠4、圆盘滑块5、弧形推杆6、导杆7、连杆Ⅰ9、连杆Ⅱ10、连杆III12和滑杆13，所述控制装置包括控制器和压力传感器；所述夹持器底座1上均匀设有三根导杆7，导杆7顶部的顶座面上设有面状手掌8，手掌8侧面...
【技术保护点】
1.一种欠驱动柔性夹持器，其特征在于：包括夹持器底座（1）、导杆（7）、手掌（8）、近掌手指（11）、指尖结构、驱动装置和控制装置，所述指尖结构包括指尖（14）、滚珠（15）、压缩弹簧（16）、弹簧限位装置（19）、滑杆限位面（20）、滑槽（21）和橡胶软垫（22），驱动装置包括步进电机（2）、联轴器（3）、滚珠丝杠（4）、圆盘滑块（5）、弧形推杆（6）、导杆（7）、连杆Ⅰ（9）、连杆Ⅱ（10）、连杆（12）和滑杆（13），所述控制装置包括控制器和压力传感器；所述夹持器底座（1）上均匀设有三根导杆（7），导杆（7）顶部的顶座面上设有面状手掌（8），手掌（8）侧面上均匀设有结...
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动柔性夹持器，其特征在于：包括夹持器底座（1）、导杆（7）、手掌（8）、近掌手指（11）、指尖结构、驱动装置和控制装置，所述指尖结构包括指尖（14）、滚珠（15）、压缩弹簧（16）、弹簧限位装置（19）、滑杆限位面（20）、滑槽（21）和橡胶软垫（22），驱动装置包括步进电机（2）、联轴器（3）、滚珠丝杠（4）、圆盘滑块（5）、弧形推杆（6）、导杆（7）、连杆Ⅰ（9）、连杆Ⅱ（10）、连杆（12）和滑杆（13），所述控制装置包括控制器和压力传感器；所述夹持器底座（1）上均匀设有三根导杆（7），导杆（7）顶部的顶座面上设有面状手掌（8），手掌（8）侧面上均匀设有结构相同且能相对手掌（8）弯曲和张开的三根近掌手指（11），每根近掌手指（11）上均设有能相对近掌手指（11）弯曲和张开的指尖结构；所述驱动装置步进电机（2）位于夹持器底座（1）底部，步进电机（2）竖直轴向通过联轴器（3）连接滚珠丝杠（4），滚珠丝杠（4）上设有与滚珠丝杠（4）配合且能相对滚珠丝杠（4）上下移动的圆盘滑块（5），圆盘滑块（5）中圆盘穿过三根导杆（7）且能在三根导杆（7）上下移动，圆盘滑块（5）圆盘外侧均匀设有三根结构相同的弧形推杆（6），每根弧形推杆（6）顶部通过转动副连接连杆Ⅰ（9）和连杆Ⅱ（10）一端，连接连杆Ⅰ...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡亚文，何俊德，李杨，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53
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