The invention provides a repetitive positioning accuracy measuring device for the end of an industrial robot, which comprises a laser emitter (12), a cloud platform, a reflecting plate (13), a displacement regulating device and a camera (15); the cloud platform is installed on the end of an industrial robot, a laser emitter (12) is installed on the cloud platform, and a reflection plate (13) is installed on the displacement regulating device. The laser ray emitted by the laser emitter (12) can reach the reflecting plate (13) and the camera (15) can capture the spot of the laser ray on the reflecting plate (13). Accordingly, the invention also provides a method for measuring the repetitive positioning accuracy of the end of an industrial robot. The invention replaces high-cost optical equipment by high-precision image acquisition, and replaces complex arithmetic calculation by mechanical structure design, which reduces equipment cost and improves the accuracy of repeated positioning accuracy measurement of industrial robots.
【技术实现步骤摘要】
工业机器人末端重复定位精度测量装置与方法
本专利技术涉及工业自动化控制领域,具体地,涉及一种工业机器人重复定位精度测量装置与方法,特别是一种工业机器人末端重复定位精度测量装置与方法。
技术介绍
目前,工业机器人重复定位精度大多采用激光跟踪仪进行测量。激光跟踪仪在测量时采用昂贵的光学设备利用激光干涉测距原理进行测量,耗费大量的财力。FlowApplicationsGroup生产出一套拉线式末端定位精度测量装置,但是体积庞大,价格也十分昂贵,装置移动不灵活。因此设计一种成本低,精度达到机器人检测标准,操作简便的工业机器人重复定位精度装置是十分有必要的。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷,本专利技术的目的是提供一种工业机器人末端重复定位精度测量装置与方法。根据本专利技术提供的工业机器人末端重复定位精度测量装置,包含激光发射器、云台、反射板、位移调节装置以及照相机;所述云台安装在工业机器人末端上,激光发射器安装在云台上,反射板安装在位移调节装置上;激光发射器发出的激光射线能够到达反射板上,照相机能够拍摄到激光射线在反射板上的光点。优选地,所述云台包含全方位云台,所述位移调节装置包含抬升装置;反射板水平安装在抬升装置上,抬升装置驱动发射板竖直上下运动;照相机安装在反射板上方。优选地,所述全方位云台包含横轴与竖轴;激光发射器发出的激光射线对应的空间直线在长度延伸方向上与以下两条轴线相交:横轴旋转中心轴;竖轴旋转中心轴。优选地,所述抬升装置包含伺服电机、螺杆、光杆以及支撑结构;伺服电机与光杆均紧固安装在支撑结构上,螺杆紧固安装在伺服电机的电机轴上;反射板上设置有导向孔与螺 ...
【技术保护点】
1.一种工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,包含激光发射器(12)、云台、反射板(13)、位移调节装置以及照相机(15);所述云台安装在工业机器人末端上,激光发射器安装在云台上,反射板(13)安装在位移调节装置上;激光发射器(12)发出的激光射线能够到达反射板(13)上,照相机(15)能够拍摄到激光射线在反射板(13)上的光点。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,包含激光发射器(12)、云台、反射板(13)、位移调节装置以及照相机(15);所述云台安装在工业机器人末端上,激光发射器安装在云台上,反射板(13)安装在位移调节装置上;激光发射器(12)发出的激光射线能够到达反射板(13)上,照相机(15)能够拍摄到激光射线在反射板(13)上的光点。2.根据权利要求1所述的工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,所述云台包含全方位云台(11),所述位移调节装置包含抬升装置(14);反射板(13)水平安装在抬升装置(14)上,抬升装置(14)驱动发射板竖直上下运动;照相机(15)安装在反射板(13)上方。3.根据权利要求2所述的工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,所述全方位云台(11)包含横轴(32)与竖轴(31);激光发射器(12)发出的激光射线对应的空间直线在长度延伸方向上与以下两条轴线相交:横轴(32)旋转中心轴;竖轴(31)旋转中心轴。4.根据权利要求2所述的工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,所述抬升装置(14)包含伺服电机(24)、螺杆(21)、光杆(22)以及支撑结构(25);伺服电机(24)与光杆(22)均紧固安装在支撑结构(25)上,螺杆(21)紧固安装在伺服电机(24)的电机轴上;反射板(13)上设置有导向孔与螺孔,光杆(22)、螺杆(21)分别穿设在导向孔、螺孔中。5.根据权利要求2所述的工业机器人末端重复定位精度测量装置,其特征在于,还包含控制器,所述控制器包含以下模块:图像模块:获取照相机(15)拍摄的照片,对照片进行图像处理,提取得到光点坐标信息;定位模块:根据光点坐标信息,计算获得重复定位精度。6.一种工业机器人末端重复定位精度测量方法,其特征在于,包含...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘成良,陶建峰,郑建国,覃程锦,邱志康,罗正雄,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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