一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人。所述机器人包括底盘框架，设置于所述底盘框架上的车轮，用于驱动所述车轮运动的驱动装置，所述底盘框架上设置有stm32底层控制板、NVIDIA tx2开发板、双目视觉摄像头、用于对所述所述stm32底层控制板和NVIDIA tx2开发板提供电源的供电装置、用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器和姿态传感器；所述stm32底层控制板和双目视觉摄像头分别与所述NVIDIA tx2开发板电性连接；所述驱动装置、编码器和姿态传感器分别与所述stm32底层控制板电性连接。本发明专利技术提供的机器人精度高、实时性好、不易受环境干扰。

A Binocular Vision Obstacle Avoidance Wheeled Robot Based on SLAM

The invention relates to a binocular vision obstacle avoidance wheeled robot based on SLAM. The robot comprises a chassis frame, wheels arranged on the chassis frame for driving the driving device of the wheel movement. The chassis frame is provided with STM32 bottom control board, NVIDIA TX2 development board, binocular vision camera, and electric power for the STM32 bottom control board and NVIDIA TX2 development board. The power supply device of the source, the encoder and the attitude sensor for detecting the motion speed and displacement of the robot, the STM32 bottom control board and the binocular vision camera are electrically connected with the NVIDIA TX2 development board, respectively, and the driving device, the encoder and the attitude sensor are electrically connected with the STM32 bottom control board, respectively. Answer. The robot provided by the invention has high precision, good real-time performance and is not easily disturbed by environment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人
本专利技术属于计算机视觉领域，更具体地，涉及一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人。
技术介绍
现有的技术一般在移动机器人上搭载摄像头，激光雷达或者超声波探测器等来检测障碍物的位置和形状，并采用一定的路径规划策略来避开障碍物。超声波测距是基于测量超声波飞行时间的原理，通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包，系统检测高于某阈值的反向声波，检测到后使用测量到的飞行时间计算出距离。激光雷达感知距离原理是基于飞行时间原理（TOF），激光雷达包括发射器和接收器，发射器用激光照射障碍物，接收器接收反向回的光波，类似于超声波测速，由于光速远高于声速，所以激光雷达的精度也高于超声波探测器。单目摄像头测距方法是三角测量，通过在两处观察同一点的夹角，从而确定该点的距离。双目视觉摄像头通过同步采集左右相机的图像，计算图像间视差，来估计每一个像素的深度。RGB-D相机通过红外结构光或者通过飞行时间法原理来测量像素的距离。对于使用超声波探测的移动机器人，虽然成本低且简单，但由于不同材料对声波的反射或者吸引是不相同的，在部分场景下易受到其他声本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，包括底盘框架（1），设置于所述底盘框架（1）上的车轮（2），用于驱动所述车轮（2）运动的驱动装置（3），所述底盘框架（1）上设置有stm32底层控制板（4）、NVIDIA tx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）、用于对所述stm32底层控制板（4）和NVIDIA tx2开发板（5）提供电源的供电装置（7）和用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器（8）和姿态传感器（9）；所述stm32底层控制板（4）和双目视觉摄像头（6）分别与所述NVIDIA tx2开发板（5）电性连接；所述驱动装置（3）、编码器（8）和姿态传感器（9）分别与所述...

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，包括底盘框架（1），设置于所述底盘框架（1）上的车轮（2），用于驱动所述车轮（2）运动的驱动装置（3），所述底盘框架（1）上设置有stm32底层控制板（4）、NVIDIAtx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）、用于对所述stm32底层控制板（4）和NVIDIAtx2开发板（5）提供电源的供电装置（7）和用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器（8）和姿态传感器（9）；所述stm32底层控制板（4）和双目视觉摄像头（6）分别与所述NVIDIAtx2开发板（5）电性连接；所述驱动装置（3）、编码器（8）和姿态传感器（9）分别与所述stm32底层控制板（4）电性连接。2.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述车轮（2）为全向轮，所述车轮（2）的数量为3个，且呈对称分布。3.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述驱动装置（3）包括设置于所述底盘框架（1）上的电机（301）、设置于所述车轮（2）上的传动轴（302）和用于固定传动轴（302）和车轮（2）的法兰盘（303），所述法兰盘（303）设置于法兰轴承（304）上，所述电机（301）的电机主轴通过联轴器（305）与所述传动轴（302）固定。4.根据权利要求3...

【专利技术属性】
技术研发人员：田君，王雷，陈挺晓，陈伟聪，陈志豪，苏大超，朱永俊，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44