无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及运输工具技术领域，尤其涉及无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法。本发明专利技术提供了一种无人机起降平台、无人车、无人机的无人运输车及挪车的方法，所述无人车包括车架、驱动装置、运动装置、人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。采用本发明专利技术，可以实现解决无人车占用社会道路资源时面临的挪车问题。

UAV Unmanned Transport Vehicle and Related Devices and Moving Method

The invention relates to the technical field of transport vehicles, in particular to an unmanned transport vehicle of an unmanned aerial vehicle and related devices and a moving method. The invention provides an unmanned aerial vehicle landing platform, an unmanned vehicle, an unmanned transport vehicle of an unmanned aerial vehicle and a method of moving a vehicle. The unmanned vehicle includes a frame, a driving device, a motion device, a human-computer interaction module and an unmanned vehicle management module. The human-computer interaction module is configured to sense at least one of the following multiple requests for moving a vehicle. Species: Information sent by natural persons, gestures made by natural persons and forces exerted by natural persons, and sound or light emitted by natural persons controlling their vehicles. The unmanned vehicle management module is connected with the human-computer interaction module and is configured to receive and transfer the mobile request sensed by the human-computer interaction module. Replacing the executable instructions and executing the instructions enables the driving device to drive the motion device and cause the frame at rest relative to the ground to move relative to the ground, thereby realizing the removal of the vehicle. By adopting the present invention, the problem of moving vehicles faced by unmanned vehicles when occupying social road resources can be solved.

【技术实现步骤摘要】
无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法
本专利技术涉及运输工具
，尤其涉及无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法。
技术介绍
不载人可飞行或离开地面运行的设备，可以称之为无人机；通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车称之为无人车。现今社会中，无人机的应用非常普遍，比如将无人机应用于在航拍、农业植保、快递运输、灾难救援、野生动物保护、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等，所以大量的无人机可同时出现在一个场所。由于无人机的航程有限，无人机的使用过程中，可能需要频繁起降进行充电和维护，也需要专门的工具对无人机进行运输，而现有可批量起降、运输无人机的设备相对匮乏。现有通用的无人机起降平台工作状态下多为平面式，如中国专利文献CN207482211U所述的起降平台。起降平台的面积因无人机的规格、尺寸等参数的不同而变化，一般同一时间只能容纳一架无人机的起降，或者面积足够大，才能容纳多架无人机的起降，而面积过大则需要占用更大的使用面积，这会限制无人机在某个地点的大规模应用，比如用无人机送货，同一配送区域，可能有若干数量的无人机参与物流配送，如果采用平面式的起降平台，将会占据过大的物流场地面积而增加运营成本，上述缺点会限制无人机的规模化应用。现有无人机的运输主要是由自然人驾驶的运输工具完成，鲜有用无人车运输无人机的公开研究和应用。当用无人车运输无人机的时候，会遇到无人车临时停车占用社会道路资源的问题，这将使得无人车的挪车需求成为必要，另外，无人车在其他应用场合，也有可能有挪车需求，而这方面的公开研究和应用接近空白。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种无人机的无人运输车及相关装置和挪车方法，用以满足无人机规模化应用的需求，同时解决无人车面临的挪车问题。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：本专利技术提供了一种无人机起降平台，含有操作台和多层起落台，各起落台在工作状态成阶梯形设置，工作状态中的每层起落台至少可以容纳一架无人机的起降，所述操作台用于为维护无人机或装卸运载物。在可选或优选的实施例中，同一无人机在不同行程中在各层起落台上产生的最大位移的大小各不相同，且从上往下所述位移依次增大，任意相邻两层起落台上的所述最大位移至少相差一个工作状态的所述无人机的宽度。在可选或优选的实施例中，各所述起落台的同侧含有垂直升降平台，所述垂直升降平台用于将各层起落台上的无人机或载具运送至所述操作台上，也用于将所述操作台上的一无人机或载具运送至一所述起落台上，最上一层起落台上的无人机相对所述起落台水平移动至少一个工作状态的所述无人机的宽度的距离后方可由所述升降平台运送至所述操作台。本专利技术提供了一种无人车，包括车架、驱动装置、运动装置、人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。在可选或优选的实施例中，所述人机交互模块包含设置在所述车架上的压力传感器、摄像头、雷达、声波传感器和调制解调器中的至少一种，其中，所述压力传感器用于感测所述作用力，所述调制解调器用于感测由自然人发送的电信号。在可选或优选的实施例中，所述无人车，包括环境数据库、手势数据库和语音文字数据库中的至少一种，且所述无人车管理模块被设置成进行以下中的至少一者：在所述人机交互模块感测到语音信息或文字信息后访问所述语音文字数据库以获取所述语音信息或文字信息对应的可执行指令、在所述人机交互模块感测到手势动作后访问所述手势数据库以获取所述手势动作对应的可执行指令和在将所述挪车请求转换成所述指令前或执行所述指令前访问所述环境数据库以获取环境信息，其中，所述环境数据库用于存储所述人机交互模块感测环境所得的环境信息，所述手势数据库用于存储已被或可被所述无人车管理模块识别的手势动作所对应的可执行指令，所述语音文字数据库用于存储已被识别或可被识别的语音信息或文字信息所对应的可执行指令。在可选或优选的实施例中，所述无人车管理模块验证自然人操控其车辆发出的挪车请求与所述环境信息相符后，才可实现挪车。在可选或优选的实施例中，所述无人车管理模块被配置成在执行所述指令不能实现挪车时使得所述人机交互模块做出的可让自然人感知的其他反应。本专利技术还提供了一种无人机的无人运输车，包括上述任一方案提供的无人机起降平台和上述任一方案提供的无人车。本专利技术也提供了一种挪车方法，包括：获取或自行规划停靠点；感测在所述停靠点的环境并存入环境数据库以形成环境信息；感测自然人操控其车辆发出的挪车请求；验证所述挪车请求与所述环境信息相符后挪车。基于上述技术方案，本专利技术实施例至少可以产生如下技术效果：上述技术方案提供的无人机起降平台在工作状态含有多层呈阶梯形设置的起落台，从而实现工作中任一时间多架无人机的可顺利起降却不占用过大的使用面积，能节省成本，使得在某一地点的仓储、物流面积有限的情况下，无人机的规模化应用成为可能，另外，上述技术方案提供的无人车可以允许自然人按自身要求实现无人车的挪车，解决了无人车占用社会道路资源时面临的挪车问题。附图说明图1为本专利技术提供的无人机起降平台工作状态的剖面图；图2为本专利技术提供的无人机的无人运输车的结构示意图；图3为本专利技术第一实施例的无人车的应用场景示意图；图4为本专利技术第二实施例的无人车的结构示意图；图5为本专利技术第二实施例的无人车系统的架构示意图；图6为本专利技术第二实施例的无人车管理模块的架构示意图；图7为本专利技术第二实施例的无人车管理模块的工作流程图；图8为本专利技术第二实施例的无人车系统的管理模块的工作流程图。具体实施方式在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面，除非明确指出不可组合，如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。本专利技术中出现的“上”、“下”等指示方位或位置关系用语仅是为了描述实施例中基于附图所示各个装置的相对方位或位置关系，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术保护范围的限制。图1为本专利技术的第一实施例的无人机起降平台的剖面图，工作状态的无人机起降平台含有三层起落台，分别是起落台T1、起落台T2和起落台T3，图1中的无人机起降平台还含有操作台61和垂直升降平台62，其部分工作流程为：一无人机降落在某层起落台的外端后，从该起落台上移动到垂直升降平台62上后由垂直升降平台62运送到操作台61上，从图1可以看出，从上往下，各层起落台的长度依次变长，这将有利于无人机的安全顺利起降。一无人机在某层起落台上不脱离该起落台地进行移动，所能产生的最大距离视为在所述起落台上产生的最大位移，在实施本专利技术时，相邻两层起落台的最大位移之差可以通过对应起落台的长短之别实现，所述最大位移之差或起落台的长短之差至少为一个工作状态的无人机宽度时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机起降平台，其特征在于，含有操作台和多层起落台，各起落台在工作状态呈阶梯形设置，工作状态中的每层起落台至少可以容纳一架无人机的起降，所述操作台用于为维护无人机或装卸运载物。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起降平台，其特征在于，含有操作台和多层起落台，各起落台在工作状态呈阶梯形设置，工作状态中的每层起落台至少可以容纳一架无人机的起降，所述操作台用于为维护无人机或装卸运载物。2.如权利要求1所述的无人机起降平台，其特征在于，同一无人机在不同行程中在各层起落台上产生的最大位移的大小各不相同，且从上往下所述位移依次增大，任意相邻两层起落台上的所述最大位移至少相差一个工作状态的所述无人机的宽度。3.如权利要求1或2所述的无人机起降平台，其特征在于，各所述起落台的同侧含有垂直升降平台，所述垂直升降平台用于将各层起落台上的无人机或载具运送至所述操作台上，也用于将所述操作台上的一无人机或载具运送至一所述起落台上，最上一层起落台上的无人机相对所述起落台水平移动至少一个工作状态的所述无人机的宽度的距离后方可由所述升降平台运送至所述操作台。4.一种无人车，包括车架、驱动装置和运动装置，其特征在于，包括人机交互模块和无人车管理模块，所述人机交互模块被配置成能感测以下多种挪车请求中的至少一种：自然人发送的信息、自然人做的手势动作和自然人施加的作用力，以及自然人操控其车辆发出的声音或灯光，所述无人车管理模块与所述人机交互模块相连并被配置成用于接收所述人机交互模块所感测的挪车请求并将其转换成可执行指令，以及执行所述指令可使得所述驱动装置驱动所述运动装置运动导致相对地面静止的所述车架相对地面发生运动而实现挪车。5.如权利要求4所述的无人车，其特征在于，所述人机交互模块包含设置在所述车架上的压力传感器、摄像头、雷达、声波传感器和调制解调器中的至少一种，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭文平，
申请(专利权)人：彭文平，
类型：发明
国别省市：湖南,43