一种无人机带状倾斜影像航测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人机带状倾斜影像航测方法及系统，包括获取航测起始点、拐角点和结束点的坐标位置；设置航拍参数并获取拍摄设备参数；生成带状航测区域；判断带状航测区域是否覆盖待测区域，若已覆盖，则根据航拍参数、拍摄设备参数、起始点、结束点和带状航测区域生成带状飞行航线；根据带状飞行航线和偏移距离飞行并获取待测区域的影像。只需人工设置航拍参数，就可生成与待测区域相符合的带状航测区域和生成无人机飞行带状航线，使无人机可以按照设定的带状航线飞行，减少了人工操作的复杂程度，提高了数据采集效率和数据处理效率。

An Aerial Survey Method and System for Band Tilt Image of UAV

The invention relates to an aerial survey method and system for strip tilt image of UAV, which includes acquiring coordinate positions of aerial survey start point, corner point and end point, setting aerial photographic parameters and acquiring photographic equipment parameters, generating strip aerial survey area, and judging whether the strip aerial survey area covers the area to be measured or not, according to aerial photograph if it has been covered. Parameters, camera parameters, starting point, ending point and strip aerial survey area are used to generate strip flight route, and image of the area to be measured is obtained according to strip flight route and offset distance. Only by setting aerial photography parameters manually, the strip aerial survey area corresponding to the area to be measured and the flight strip route of UAV can be generated, so that UAV can fly according to the set strip route, which reduces the complexity of manual operation and improves the efficiency of data acquisition and data processing.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机带状倾斜影像航测方法及系统
本专利技术涉及无人机航测领域，特别是涉及一种无人机带状倾斜影像航测方法及系统。
技术介绍
无人机航测即通过无人机搭载摄影设备在测区巡检获取航摄影像，这种方式既可以实时获取影像数据，获取测区的实时情况，又可以截取影像数据对影像数据进行拼接，快速获取整个测区的影像，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点，在小区域和飞行困难地区高分辨率影像快速获取方面得到了广泛使用。目前，通过无人机进行航测时，通常先生成矩形或不规则多边形区域，然后通过调节区域上的控制点来规划航线，但是，如果待测区域为带状，则需要多次调节控制点来生成带状的航拍区域，操作极为不方便，而且绘制出来的航拍区域有可能覆盖非测区，增加了冗余数据及数据处理工作量。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的在于，提供一种无人机带状倾斜影像航测方法，其具有减少了人工操作的复杂程度，提高了数据采集效率和数据处理效率的优点。一种无人机带状倾斜影像航测方法，包括如下步骤：获取航测起始点、至少一个拐角点和结束点的位置坐标；设置航拍参数并获取拍摄设备参数；根据起始点、拐角点、结束点、航拍参数和拍摄设备参数，生成带状航测区域；判断带状航测区域是否覆盖待测区域，若未覆盖，则重新设置航拍参数；若已覆盖，则根据航拍参数、拍摄设备参数、起始点、结束点和带状航测区域生成带状飞行航线；根据航拍参数计算无人机飞行时的偏移距离；根据带状飞行航线和偏移距离飞行，并获取待测区域的影像。相比于现有技术，本专利技术只需人工设置航拍参数，就可生成与待测区域相符合的带状航测区域，并可根据带状航测区域快速生成符合倾斜影像的无人机飞行带状航线，从而使无人机可以按照设定的带状航线飞行，大大减少了人工操作的复杂程度，提高了数据采集效率和数据处理效率。进一步地，通过获取地图上手动点击的位置，以获取起始点坐标、至少一个拐角点坐标和结束点坐标，以快速获取所需测量的区域；或者，通过依序选择电力杆塔的kml文件记载的两个以上的杆塔，并以杆塔所在线路上的第一个杆塔坐标作为起始点的位置坐标，最后一个杆塔作为结束点的位置坐标，其余的杆塔作为拐角点的位置坐标；所述电力杆塔的kml文件杆塔线路名称、杆塔编号、杆塔经纬度、杆塔高度、杆塔海拔、杆塔回路信息。进一步地，在获取起始点坐标、至少一个拐角点坐标和结束点坐标后，还根据默认的航拍参数和拍摄设备参数生成默认的带状航测区域，以提高用户体验，便于后续航拍参数的调整。进一步地，所述航拍参数包括：航向重叠度、旁向重叠度、航飞高度、起降航高、缓冲区、测绘基准面高度和无人机云台的俯仰角度；所述拍摄设备参数包括：拍摄设备传感器的像素单位长、拍摄设备传感器的像素单位宽以及拍摄设备传感器的焦距。进一步地，所述生成带状航测区域包括如下步骤：将起始点、至少一个拐角点和结束点依序连线生成基准线；根据设置的缓冲区获取缓冲距离，并在基准线的两侧且距基准线为缓冲距离的位置，生成平行于基准线的带状航测区域的两侧边；根据航拍参数和拍摄参数获取带状航测区域距离起始点的起始距离以及带状航测区域距离结束点的结束距离，并在距起始点为起始距离的位置生成垂直于两侧边的起始边，在距结束点为结束距离的位置生成垂直于两侧边的结束边；将两侧边、起始边和结束边连接围成带状航测区域。进一步地，所述生成带状飞行航线包括如下步骤：根据带状航测区域的宽度、以及带状航测区域的起始边距离起始点的起始距离获取航带数；根据航带数、带状航测区域和航拍参数获取航线起飞点距离带状航测区域的距离，以确定航线起飞点的位置；根据航带数、带状航测区域和航拍参数获取航线返航点距离带状航测区域的距离，以确定航线返航点的位置；根据基准线、航带数、带状航测区域、航拍参数获取航带距离基准线的距离，以确定各航带的位置；根据起始点、结束点、航带数、带状航测区域、航线起飞点、航线返航点以及各航带位置生成带状飞行航线。进一步地，所述起降航高为不可变起降航高；或者，所述起降航高为可变起降航高。进一步地，所述根据带状飞行航线和无人机飞行时的偏移距离飞行，并获取待测区域的影像，包括：第一架次，无人机机头沿着带状飞行航线飞行，且云台垂直向下，并获取正射影像；第二架次，无人机机头在与正北方向夹角为顺时针90°的角度，偏移正北方向为所述偏移距离的位置，沿着平行于带状飞行航线的线路飞行，并获取第一倾斜影像；第三架次，无人机机头在与正北方向夹角为顺时针270°的角度，偏移正北方向为所述偏移距离的位置，沿着平行于带状飞行航线的线路飞行，获取第二倾斜影像；第四架次，无人机机头在与正北方向夹角为顺时针180°的角度，偏移正北方向为所述偏移距离的位置，沿着平行于带状飞行航线的线路飞行，获取第三倾斜影像；第五架次，无人机机头在与正北方向夹角为顺时针0°的角度，且偏移正北方向为所述偏移距离的位置，沿着平行于带状飞行航线的线路飞行，获取第四倾斜影像；将获取的倾斜的影像、第一倾斜影像、第二倾斜影像、第三倾斜影像和第四倾斜影像拼接获得待测区域的影像。本专利技术还提供一种计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述的一种无人机带状倾斜影像航测方法的步骤。本专利技术还提供一种无人机带状倾斜影像航测系统，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的无人机带状倾斜影像航测方法的步骤。为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。附图说明图1为本专利技术实施例中无人机带状倾斜影像航测方法的流程图；图2为本专利技术实施例中无人机带状倾斜影像航线图。图3为本专利技术实施例中生成带状航测区域的流程图；图4为本专利技术实施例中生成带状飞行航线的流程图；图5为本专利技术实施例中无人机飞行和拍摄的流程图。具体实施方式请同时参阅图1和图2，图1为本专利技术实施例中无人机带状倾斜影像航测方法的流程图；图2为本专利技术实施例中无人机带状倾斜影像航线图。所述无人机带状倾斜影像航测方法，包括如下步骤：步骤S1：获取航测的起始点A1、至少一个拐角点A2和结束点A3的位置坐标。在一个实施例中，可通过在地图上手动点击选择各点，通过获取在地图手点击的位置获取起始点A1、至少一个拐角点A2和结束点A3的位置坐标。在一个实施例中，为精准获取起始点A1、至少一个拐角点A2和结束点A3的位置坐标，还可根据第三方应用生成电力杆塔的kml文件，通过依序选择电力杆塔的kml文件记载的两个以上的杆塔，并以杆塔所在线路上的第一个杆塔坐标作为起始点的位置坐标，最后一个杆塔作为结束点的位置坐标，其余的杆塔作为拐角点的位置坐标，以精准获取起始点A1、至少一个拐角点A2和结束点A3的位置坐标。其中，所述电力杆塔的kml文件杆塔线路名称、杆塔编号、杆塔经纬度、杆塔高度、杆塔海拔、杆塔回路信息。步骤S2：设置航拍参数并获取拍摄设备参数。在一个实施例中，所述航拍参数包括：航向重叠度、旁向重叠度、航飞高度、起降航高、缓冲区、测绘基准面高度和无人机云台的俯仰角度。所述拍摄设备参数包括：拍摄设备传感器的像素单位长、拍摄设备传感器的像素单位宽以及拍摄设备传感器的焦距。为提高用户体验，同时也为了便于后续航拍参数的调整，在一个实施例中，事先设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取航测起始点、至少一个拐角点和结束点的位置坐标；设置航拍参数并获取拍摄设备参数；根据起始点、拐角点、结束点、航拍参数和拍摄设备参数，生成带状航测区域；判断带状航测区域是否覆盖待测区域，若未覆盖，则重新设置航拍参数；若已覆盖，则根据航拍参数、拍摄设备参数、起始点、结束点和带状航测区域生成带状飞行航线；根据航拍参数计算无人机飞行时的偏移距离；根据带状飞行航线和偏移距离飞行，并获取待测区域的影像。

【技术特征摘要】
1.一种无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，包括如下步骤：获取航测起始点、至少一个拐角点和结束点的位置坐标；设置航拍参数并获取拍摄设备参数；根据起始点、拐角点、结束点、航拍参数和拍摄设备参数，生成带状航测区域；判断带状航测区域是否覆盖待测区域，若未覆盖，则重新设置航拍参数；若已覆盖，则根据航拍参数、拍摄设备参数、起始点、结束点和带状航测区域生成带状飞行航线；根据航拍参数计算无人机飞行时的偏移距离；根据带状飞行航线和偏移距离飞行，并获取待测区域的影像。2.根据权利要求1所述的无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，通过获取地图上手动点击的位置，以获取起始点坐标、至少一个拐角点坐标和结束点坐标；或者，通过依序选择电力杆塔的kml文件记载的两个以上的杆塔，并以杆塔所在线路上的第一个杆塔坐标作为起始点的位置坐标，最后一个杆塔作为结束点的位置坐标，其余的杆塔作为拐角点的位置坐标；所述电力杆塔的kml文件杆塔线路名称、杆塔编号、杆塔经纬度、杆塔高度、杆塔海拔、杆塔回路信息。3.根据权利要求1所述的无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，在获取起始点、至少一个拐角点和结束点后，还根据默认的航拍参数和拍摄设备参数生成默认的带状航测区域。4.根据权利要求1所述的无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，所述航拍参数包括：航向重叠度、旁向重叠度、航飞高度、起降航高、缓冲区、测绘基准面高度和无人机云台的俯仰角度；所述拍摄设备参数包括：拍摄设备传感器的像素单位长、拍摄设备传感器的像素单位宽以及拍摄设备传感器的焦距。5.根据权利要求4所述的无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在于，所述生成带状航测区域的方式包括：将起始点、至少一个拐角点和结束点依序连线生成基准线；根据设置的缓冲区获取缓冲距离，并在基准线的两侧且距基准线为缓冲距离的位置，生成平行于基准线的带状航测区域的两侧边；根据航拍参数和拍摄参数获取带状航测区域距离起始点的起始距离以及带状航测区域距离结束点的结束距离，并在距起始点为起始距离的位置生成垂直于两侧边的起始边，在距结束点为结束距离的位置生成垂直于两侧边的结束边；将两侧边、起始边和结束边连接围成带状航测区域。6.根据权利要求5所述的无人机带状倾斜影像航测方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨骥，潘屹峰，李勇，何永辉，
申请(专利权)人：广州中科云图智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44