体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统技术方案

一种体感控制器控制云台的方法。该方法包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器(120)在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台(110)的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。该方法能够提高体感控制器控制云台的控制效率。还包括上述方法的云台、体感控制器和系统。

Method, platform, somatosensory controller and system of somatosensory controller controlling platform

A method of controlling the platform by a somatosensory controller. The method includes: receiving angular velocity information transmitted by the somatosensory controller, in which the angular velocity information includes the angular velocity of the somatosensory controller (120) in the geodetic coordinate system; determining the target attitude of the platform (110) according to the angular velocity information; and controlling the platform according to the target attitude of the platform. This method can improve the control efficiency of somatosensory controller control platform. The method also includes a platform, a somatosensory controller and a system.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本专利技术涉及云台领域，并且更具体地，涉及一种体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统。
技术介绍
利用体感控制器控制云台，能够方便用户对云台进行控制。然而，目前体感控制器控制云台的方案中，云台响应较慢，不能实时跟随上体感控制器的姿态变化，导致影响控制效率。因此，如何提高体感控制器控制云台的控制效率，成为一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统，能够提高体感控制器控制云台的控制效率。第一方面，提供了一种体感控制器控制云台的方法，包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。第二方面，提供了一种体感控制器控制云台的方法，包括：获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；向所述云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。第三方面，提供了一种云台，包括：接收器，用于接收体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；控制器，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。第四方面，提供了一种体感控制器，包括：控制器，用于获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；发射器，用于向云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。第五方面，提供了一种计算机系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第一方面的方法中的操作。第六方面，提供了一种计算机系统，包括：存储器，用于存储计算机可执行指令；处理器，用于访问所述存储器，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述第二方面的方法中的操作。第七方面，提供了一种系统，包括：上述第三方面的云台和第四方面的体感控制器；或者，上述第五和第六方面的计算机系统。第八方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序代码，该程序代码可以用于指示执行上述第一方面或第二方面的方法。在本专利技术实施例的技术方案中，体感控制器通过体感控制器在大地坐标系下的角速度控制云台，云台可以据此迅速地得到目标姿态，从而可以提高云台对体感控制器的响应速度，提高体感控制器控制云台的控制效率。附图说明图1是应用本专利技术实施例的技术方案的一种系统的示意图。图2是应用本专利技术实施例的技术方案的一种云台的示意图。图3是应用本专利技术实施例的技术方案的体感控制器的示意图。图4是本专利技术实施例的体感控制器控制云台的方法的示意性流程图。图5是本专利技术实施例的云台的示意性框图。图6和图7是本专利技术实施例的体感控制器的示意性框图。图8是本专利技术实施例的计算机系统的示意性框图。具体实施方式下面将结合附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述。应理解，本文中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本专利技术实施例，而非限制本专利技术实施例的范围。还应理解，在本专利技术的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本专利技术实施例的实施过程构成任何限定。还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本专利技术实施例对此并不限定。除非另有说明，本专利技术实施例所使用的所有技术和科学术语与本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本申请中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本申请的范围。本申请所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任意的和所有的组合。本专利技术实施例的技术方案可以应用于各种云台，例如，手持云台，但本专利技术实施例对此并不限定。例如，云台也可以设置在可移动设备上。该可移动设备可以是无人机、无人驾驶船、自动驾驶车辆或机器人等，但本专利技术实施例对此并不限定。图1是应用本专利技术实施例的技术方案的一种系统的示意图。如图1所示，系统100包括云台110和体感控制器120。云台110和体感控制器120之间可通过通信连接进行通信。例如，体感控制器120通过通信连接向云台110发送信息，实现对云台110的控制。云台110和体感控制器120之间的通信连接可以是各种方式的无线通信连接，本专利技术实施例对此并不限定。图2是应用本专利技术实施例的技术方案的一种云台的示意图。应理解，图2仅是示例，不应理解为对本专利技术实施例的限定。如图2所示，云台可以包括平移轴轴臂201、平移轴电机202，横滚轴轴臂203、横滚轴电机204、俯仰轴轴臂205和俯仰轴电机206。它们构成云台的转轴机构，其中，每个电机可由相应的电调控制，平移轴轴臂201和平移轴电机202构成平移轴转轴机构，用于进行平移轴的旋转；横滚轴轴臂203和横滚轴电机204构成横滚轴转轴机构，用于进行横滚轴的旋转；俯仰轴轴臂205和俯仰轴电机206构成俯仰轴转轴机构，用于进行俯仰轴的旋转。另外，云台还可以包括基座207和摄像机固定机构208。摄像机固定机构208用于固定摄像机209。在一些可能的设计中，云台还可以包括控制器(图2中未示出)，用于控制云台的姿态。该控制器可以设置于摄像机固定机构208内，也可以设置于云台的其他位置，本专利技术实施例对此并不限定。在一些可能的设计中，云台中设置有惯性测量单元(InertialMeasurementUnit，IMU)，例如陀螺仪和/或加速度计。控制器可以根据IMU的测量数据确定云台的实际姿态，并控制云台的旋转轴旋转，以使云台的实际姿态达到目标姿态。在一些可能的设计中，云台中设置有通信装置，例如接收器，通过接收器可以接收体感控制器的信息。云台中的控制器可以根据体感控制器的信息确定目标姿态，进而控制云台的旋转轴旋转，以使云台的实际姿态达到目标姿态。图3是应用本专利技术实施例的技术方案的体感控制器的示意图。图3所示，体感控制器可以包括控制器310，发射器320，IMU和指南针330，以及显示面板340。显示面板340可以为液晶面板，用于显示体感控制器和/或云台的信息。例如，可以显示体感控制器的状态，姿态信息，速度信息，控制模式，以及云台状态信息等，但本专利技术实施例对此并不限定。发射器320可以是各种形式的无线发射器，用于将体感控制器的信息发送给云台。IMU和指南针330是体感控制器的传感器，能够测量体感控制器的姿态信息和速度信息。控制器310用于获取IMU和指南针的测量数据，确定体感控制器的姿态和速度信息，并可以驱动显示面板显示相关信息，通过发射器320将相关信息发送给云台。应理解，除非另有说明，本专利技术实施例中的术语“速度”为“角速度”。在一些可能的设计中，体感控制器还可以包括设置面板，用于用户输入相应设置。控制器310可以根据用户的设置进行相应控制。发射器320也可以将相应设置信息发送给云台。图4示出了本专利技术实施例的体感控制器控制云台的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种体感控制器控制云台的方法，其特征在于，包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种体感控制器控制云台的方法，其特征在于，包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述体感控制器发送的角速度信息之前，所述方法还包括：接收所述体感控制器发送的第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，包括：根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述接收所述体感控制器发送的角速度信息之前，所述方法还包括：接收所述体感控制器发送的控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，包括：根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度，包括：将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述体感控制器发送的第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态，包括：根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。9.一种体感控制器控制云台的方法，其特征在于，包括：获取角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；向所述云台发送所述角速度信息，所述角速度信息用于控制所述云台。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取角速度信息，包括：通过所述体感控制器的惯性测量单元IMU获取所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据；通过所述体感控制器的指南针和所述IMU获取所述体感控制器的姿态信息；根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述体感控制器的姿态信息，获取所述角速度信息，包括：根据所述体感控制器的姿态信息确定空间姿态余弦矩阵DCM；根据所述体感控制器在所述体感控制器的坐标系下的角速度数据和所述DCM，获取所述角速度信息。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述体感控制器的指南针进行校准。13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其特征在于，在向所述云台发送所述角速度信息之前，所述方法还包括：向所述云台发送第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述云台发送控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。15.根据权利要求9至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述云台发送第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；向所述云台发送所述体感控制器的姿态信息，所述体感控制器的姿态信息用于控制所述云台。16.一种云台，其特征在于，包括：接收器，用于接收体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器在大地坐标系下的角速度；控制器，用于根据所述角速度信息确定所述云台的目标姿态，根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。17.根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：接收所述体感控制器发送的第一控制模式控制信号，所述第一控制模式控制信号用于控制所述云台工作在速度控制模式。18.根据权利要求16或17所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：根据所述角速度信息，确定所述云台的目标角速度；对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。19.根据权利要求16至18中任一项所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：接收所述体感控制器发送的控制参数信息，所述控制参数信息用于指示控制倍率、平滑度和死区值中的至少一项。20.根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：根据所述角速度信息和所述控制参数信息，确定所述云台的目标角速度；对所述云台的目标角速度进行积分，得到所述云台的目标姿态。21.根据权利要求20所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：将所述体感控制器在大地坐标系下的角速度减去所述死区值后，再根据所述控制倍率进行缩放，再根据所述平滑度进行滤波，得到所述云台的目标角速度。22.根据权利要求16至21中任一项所述的云台，其特征在于，所述接收器还用于：接收所述体感控制器发送的第二控制模式控制信号，所述第二控制模式控制信号用于控制所述云台工作在位置控制模式；接收所述体感控制器发送的所述体感控制器的姿态信息；所述控制器还用于：根据所述体感控制器的姿态信息确定所述云台的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台。23.根据权利要求22所述的云台，其特征在于，所述控制器具体用于：根据所述体感控制器的姿态信息和姿态偏置，确定所述云台的目标姿态，其中，所述姿态偏置为首次接收到的所述体感控制器的姿态信息。24.一种体感控制器，其特征在于，包括：控制器，用于获取角速度信息，其中，所述角...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏铁，郝祎，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44