深度处理系统技术方案

本发明专利技术公开了一种深度处理系统。深度处理系统包括多个深度捕获装置及主机。多个深度捕获装置是散布于特定区域设置，且每一深度捕获装置根据自身的对应角度产生特定区域的深度信息。主机根据各深度捕获装置的相对空间状态融合多个深度捕获装置所产生的多个深度信息以产生对应于所述特定区域的三维点云。

Advanced processing system

The invention discloses a deep processing system. The depth processing system includes multiple depth capture devices and mainframes. Multiple depth acquisition devices are scattered in specific area settings, and each depth acquisition device generates depth information of a specific area according to its corresponding angle. The host fuses multiple depth information generated by multiple depth capture devices according to the relative spatial state of each depth capture device to generate three-dimensional point clouds corresponding to the specific area.

【技术实现步骤摘要】
深度处理系统
本专利技术是有关于一种深度处理系统，特别是一种能够从多个角度捕捉深度信息的深度处理系统。
技术介绍
随着用户对于电子装置的各种应用需求增加，利用深度处理器来取得外部物体的深度信息也成为了许多电子装置所需的功能。举例来说，在电子装置通过深度处理器取得了外部物体的深度信息，也就是外部物体与电子装置之间的距离后，电子装置就能够进一步根据深度信息达到物体辨识、影像合成等各种不同的应用。目前常见的深度处理器可能是通过双眼视觉、侦测结构光及飞时测距法(TimeofFlight，ToF)等方式来取得外部物体的深度信息。然而在现有技术中，由于深度处理器只能够以单一角度取得相对于所述电子装置的深度信息，因此常常产生死角，而难以掌握外部物体的实际状况。此外，由于电子装置根据自身的深度处理器所产生深度信息只能够代表自身观察的结果，因此也无法与其他的电子装置共享。也就是说，为了能够取得深度信息，每台电子装置都必须自身搭载对应的深度处理器。如此一来，不仅资源难以共享整合，也增加电子装置在设计上的复杂度。
技术实现思路
本专利技术的一实施例提供一种深度处理系统。深度处理系统包括多个深度捕获设备及主机。多个深度捕获设备散布在特定区域设置，且每一深度捕获设备根据自身的对应角度产生特定区域的深度信息。主机根据各深度捕获设备的相对空间状态融合多个深度捕获设备所产生的多个深度信息以产生对应特定区域的三维点云(pointcloud)。本专利技术的另一实施例提供一种深度处理系统。深度处理系统包括多个深度捕获设备及主机。多个深度捕获设备，散布在特定区域设置，且每一深度捕获设备根据自身的对应角度产生深度信息。主机控制所述多个深度捕获设备捕捉多个深度信息的多个捕捉时点，以及根据所述多个深度捕获设备的相对空间状态，融合所述多个深度信息以产生对应于特定区域的三维点云。附图说明图1是本专利技术一实施例的深度处理系统的示意图。图2是图1深度处理系统的多个深度捕获设备的第一捕捉时点的时序图。图3是图1深度处理系统的多个深度捕获设备的第二捕捉时点的时序图。图4是图1深度处理系统应用于追踪骨干模型的情境示意图。图5是本专利技术另一实施例的深度处理系统的示意图。图6是图5的深度处理系统所取得的三维点云及深度图。图7是图1深度处理系统的操作方法流程图。图8是本专利技术一实施例的执行同步功能的方法流程图。图9是本专利技术另一实施例的执行同步功能的方法流程图。其中，附图标记说明如下：100、200深度处理系统110、210主机130结构光源1201至120N深度捕获设备CR特定区域SIG1第一同步信号D1至DN深度信息TA1至TAN第一捕捉时点TB1至TBN第二捕捉时点ST骨干模型240互动装置242深度图P1画素V1视野300方法S310至S360、S411至S415、S411’步骤至S415’具体实施方式图1是本专利技术一实施例的深度处理系统100的示意图。深度处理系统100包括主机110及多个深度捕获设备1201至120N，其中N是大于1的整数。深度捕获设备1201至120N可散布在特定区域CR设置，且每一深度捕获设备1201至120N皆可根据自身的对应角度产生特定区域CR的深度信息。在本专利技术的部分实施例中，深度捕获设备1201至120N可分别利用相同或相异的方式，例如双眼视觉、侦测结构光及飞时测距法(TimeofFlight，ToF)…等方式，来取得特定区域CR在不同角度上的深度信息。主机110则能够根据深度捕获设备1201至120N所在的位置及捕捉角度，将深度捕获设备1201至120N所产生的深度信息转换至相同的空间坐标体系，进而将深度捕获设备1201至120N所产生的深度信息融合以产生对应于特定区域CR的三维点云(pointcloud)以提供对应于特定区域CR的完整三维环境信息。在本专利技术的部分实施例中，深度捕获设备1201至120N所装设的位置、拍摄角度、焦距、分辨率等参数在设计时即可先行决定，因此这些参数可事先储存于主机110中，以便主机110能够有效合理地组合深度捕获设备1201至120N所取得的深度信息。此外，由于在实际装设深度捕获设备1201至120N时，装设的位置或角度都可能有所差异，因此主机110可以执行校正功能，以对深度捕获设备1201至120N的各项参数进行校正，确保深度捕获设备1201至120N所取得的深度信息能够对应地融合。在本专利技术的部分实施例中，深度信息可能会包括色彩信息。此外，特定区域CR的物体可能处于运动的状态，因此主机110必须利用深度捕获设备1201至120N在相近的时间点上所产生的深度信息才能够产生正确的三维点云。为了让深度捕获设备1201至120N能够同步产生深度信息，主机110可以执行同步功能。当主机110执行同步功能时，主机110可例如先送出第一同步信号SIG1至深度捕获设备1201至120N。在本专利技术的部分实施例中，主机110可通过有线、无线或结合两者的方式传送第一同步信号SIG1至深度捕获设备1201至120N。深度捕获设备1201至120N在接收到第一同步信号SIG1后，会分别产生各自的第一深度信息DA1至DAN，并将捕捉第一深度信息DA1至DAN的第一捕捉时点TA1至TAN及第一深度信息DA1至DAN传送至主机110。由于深度捕获设备1201至120N从捕捉信息到完成产生深度信息的过程所需要花费的时间可能各不相同，因此为了确保同步功能可以有效地让深度捕获设备1201至120N产生同步的深度信息，在此实施例中，第一深度信息DA1至DAN的第一捕捉时点TA1至TAN可为第一深度信息DA1至DAN实际上被捕捉的时间，而非其产出的时间。此外，由于每一个深度捕获设备1201至120N与主机110之间的通讯路径可能长短不同，物理条件也有所差异，且内部的处理速度亦不同，因此每一个深度捕获设备1201至120N接收到第一同步信号SIG1的时间以及捕捉第一深度信息DA1至DAN的时间也可能不同，而后将深度信息DA1至DAN及与其对应的第一捕捉时点TA1至TAN等信息回传到主机110的时间也可能不同。在本专利技术的部分实施例中，主机110在接收到第一深度信息DA1至DAN及第一捕捉时点TA1至TAN之后，会根据第一捕捉时点TA1至TAN整理排序出各个深度捕获设备1201至120N捕捉第一深度信息DA1至DAN的第一捕捉时点TA1至TAN，并根据每一深度捕获设备1201至120N捕捉第一深度信息DA1至DAN的第一捕捉时点TA1至TAN产生对应于每一深度捕获设备1201至120N的调整时间，而每一深度捕获设备1201至120N在下一次接收到同步信号时，便可据其所对应的调整时间来调整捕捉深度信息的时点。图2是深度捕获设备1201至120N的第一捕捉时点TA1至TAN的时序图。在图2中，深度捕获设备1201捕捉第一深度信息DA1的第一捕捉时点TA1是所有第一捕捉时点TA1至TAN中最早的，而深度捕获设备120n捕捉第一深度信息DAn的第一捕捉时点TAn是所有第一捕捉时点TA1至TAN中最晚的，其中N≧n>1。为了避免每个深度捕获设备1201至120N捕捉深度信息的时间差异过大，导致其所产生的深度信息无法合理组合，主机110可以将最晚的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度处理系统，其特征在于，包括：多个深度捕获设备，散布在特定区域，所述多个深度捕获设备中的每一深度捕获设备用以根据自身的对应角度产生深度信息；及主机，用以根据所述多个深度捕获设备的相对空间状态融合所述多个深度捕获设备所产生的多个深度信息以产生对应于特定区域的三维点云。

【技术特征摘要】
2017.04.10 US 62/483,472;2017.05.25 US 62/511,3171.一种深度处理系统，其特征在于，包括：多个深度捕获设备，散布在特定区域，所述多个深度捕获设备中的每一深度捕获设备用以根据自身的对应角度产生深度信息；及主机，用以根据所述多个深度捕获设备的相对空间状态融合所述多个深度捕获设备所产生的多个深度信息以产生对应于特定区域的三维点云。2.如权利要求1所述的深度处理系统，其特征在于所述主机还用以执行同步功能以控制所述多个深度捕获设备同步产生所述多个深度信息。3.如权利要求2所述的深度处理系统，其特征在于当所述主机执行所述同步功能时：所述主机送出第一同步信号至所述多个深度捕获设备；每一深度捕获设备在接收到所述第一同步信号后，捕捉第一深度信息，并将捕捉所述第一深度信息的第一捕捉时点及所述第一深度信息传送至所述主机；所述主机根据每一深度捕获设备捕捉所述第一深度信息的所述第一捕捉时点产生对应于每一深度捕获设备的调整时间；及在接收到所述主机传来的第二同步信号后，每一深度捕获设备根据所述调整时间调整捕捉第二深度信息的第二捕捉时点。4.如权利要求2所述的深度处理系统，其特征在于当所述主机执行所述同步功能时：所述主机持续送出一系列的计时信号至所述多个深度捕获设备；每一深度捕获设备在捕捉深度信息时，根据捕捉所述深度信息时所接收到的计时信号记录捕捉时点，并将所述捕捉时点及所述深度信息传送至所述主机；所述主机根据每一深度捕获设备捕捉所述深度信息的所述捕捉时点产生对应于每一深度捕获设备的调整时间；及每一深度捕获设备根据所述调整时间调整捕捉深度信息的频率或延迟时间。5.如权利要求1所述的深度处理系统，其特征在于：所述主机是在多个接收时点接收所述多个深度捕获设备所产生的所述多个深度信息；所述主机是根据所述多个接收时点中的最晚接收时点设定所述多个深度捕获设备的扫描周期；及在所述主机送出同步信号后，经过所述扫描周期及缓冲时间且仍未收到深度捕获设备传来的信号时，所述主机判断所述深度捕获设备落帧。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李季峰，
申请(专利权)人：钰立微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71