电力设备的点云数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种电力设备的点云数据处理方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将包含单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到包含单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，将包含单个电力设备的点云数据与对应的属性信息相关联地保存。由于长方体空间内去噪后的点云数据中包括单个电力设备的点云数据，因此，所保存的每个长方体空间内的点云数据可以用于对单个电力设备的形状和环境等特性进行监测，所关联的属性信息可以用于识别电力设备运行状态，如外观、应力形变等，从而为电力设备的运检提供技术支持，弥补了三维重建的不足。

Data Processing Method and Device for Point Cloud of Electric Power Equipment

The embodiment of this application discloses a point cloud data processing method and device for electric power equipment. The point cloud data of electric power equipment are spliced, segmented and denoised, and the point cloud data containing a single electric power equipment is obtained. The point cloud data containing a single electric power equipment is matched with the point cloud data template to obtain the point cloud data containing a single electric power equipment. The attribute information of electric power equipment represented by point cloud data of electric power equipment will be stored in association with the corresponding attribute information of single electric power equipment. Since the denoised point cloud data in cuboid space includes the point cloud data of a single power device, the stored point cloud data in each cuboid space can be used to monitor the shape and environment of a single power device, and the associated attribute information can be used to identify the operation status of the power device. For example, the appearance, stress and deformation provide technical support for the operation and inspection of power equipment, and make up for the deficiency of three-dimensional reconstruction.

【技术实现步骤摘要】
电力设备的点云数据处理方法及装置
本申请涉及数据处理
，更具体地说，涉及一种电力设备的点云数据处理方法及装置。
技术介绍
为了方便对电力设备(如，发电设备，输电设备，变电设备或配电设备等)进行管理，会采集电力设备的点云数据。目前，对于电力设备的点云数据的应用，均是进行三维重建以得到三维模型。用户(通常为电力人员)通过该三维模型，可以模拟现场的实际场景，方便对电力设备进行操作或调度。然而，三维重建只是为用户提供视觉信息，却无法为用户提供更多的技术支持。因此，如何对电力设备的点云数据进行处理，以为用户提供更多的技术支持成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种电力设备的点云数据处理方法及装置，以为用户提供更多的技术支持。为实现上述目的，本申请提供了如下技术方案：一种电力设备的点云数据处理方法，包括：获取步骤：获取已采集的电力设备的点云数据；拼接步骤：对所述点云数据进行拼接处理，得到拼接后的点云数据；分割步骤：对所述拼接后的点云数据进行空间分割，以得到若干长方体空间，其中，每个长方体空间中包括一个电力设备的点云数据；去噪步骤：对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理；匹配步骤：将所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定所述长方体空间内去噪后的点云数据所表征的电力设备的属性信息；关联步骤：将所述长方体空间内的去噪后的点云数据与所述属性信息相关联的保存。上述方法，优选的，所述电力设备的点云数据通过三维激光扫描仪扫描所述电力设备得到，所述对所述点云数据进行拼接处理，包括：按照所述三维激光扫描仪进行扫描作用时的坐标序列中的坐标的排列顺序，将相邻两个坐标对应的点云数据片进行拼接。上述方法，优选的，所述对所述拼接后的点云数据进行空间分割，包括：根据电力设备的坐标，将预置的长方体包围盒放置在所述拼接后的点云数据所在空间中所述电力设备的坐标处；将所述长方体包围盒进行缩小或放大，每缩小或放大一次，计算长方体包围盒缩小或放大前后，长方体包围盒第一平面中点云的计数结果的差值；若所述差值的绝对值大于预设差值阈值，则若所述长方体包围盒被缩小了，则将所述长方体包围盒缩小前第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置，若所述长方体包围盒被放大了，则将所述长方体包围盒放大后的第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置；若所述差值的绝对值小于或等于预设差值阈值，则返回执行将所述长方体包围盒进行缩小或放大的步骤，直至所述长方体包围盒的各个平面均确定最终位置。上述方法，优选的，所述对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理，包括：将所述长方体空间平均划分为若干立方体网格；对所述立方体网格中的点云数据进行计数；若计数结果小于第三预设阈值，删除所述立方体网格内的点云数据；否则，保留所述立方体网格内的点云数据。上述方法，优选的，还包括：监测并保存各个步骤的运行时长，以及所述方法运行时的内存峰值；保存所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型间的相似度。一种电力设备的点云数据处理装置，包括：获取模块，用于获取已采集的电力设备的点云数据；拼接模块：用于对所述点云数据进行拼接处理，得到拼接后的点云数据；分割模块：用于对所述拼接后的点云数据进行空间分割，以得到若干长方体空间，其中，每个长方体空间中包括一个电力设备的点云数据；去噪模块：用于对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理；匹配模块：用于将所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定所述长方体空间内去噪后的点云数据所表征的电力设备的属性信息；关联模块：用于将所述长方体空间内的去噪后的点云数据与所述属性信息相关联的保存。上述装置，优选的，所述电力设备的点云数据通过三维激光扫描仪扫描所述电力设备得到，所述拼接模块具体用于，按照所述三维激光扫描仪进行扫描作用时的坐标序列中的坐标的排列顺序，将相邻两个坐标对应的点云数据片进行拼接。上述装置，优选的，所述分割模块具体用于，根据电力设备的坐标，将预置的长方体包围盒放置在所述拼接后的点云数据所在空间中所述电力设备的坐标处；将所述长方体包围盒进行缩小或放大，每缩小或放大一次，计算长方体包围盒缩小或放大前后，长方体包围盒第一平面中点云的计数结果的差值；若所述差值的绝对值大于预设差值阈值，则若所述长方体包围盒被缩小了，则将所述长方体包围盒缩小前第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置，若所述长方体包围盒被放大了，则将所述长方体包围盒放大后的第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置；若所述差值的绝对值小于或等于预设差值阈值，则返回执行将所述长方体包围盒进行缩小或放大的步骤，直至所述长方体包围盒的各个平面均确定最终位置。上述装置，优选的，所述去噪模块具体用于，将所述长方体空间平均划分为若干立方体网格；对所述立方体网格中的点云数据进行计数；若计数结果小于第三预设阈值，删除所述立方体网格内的点云数据；否则，保留所述立方体网格内的点云数据。上述装置，优选的，还包括：监测模块，用于监测并保存各个步骤的运行时长，以及所述方法运行时的内存峰值；保存模块，用于保存所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型间的相似度。通过以上方案可知，本申请提供的一种电力设备的点云数据处理方法及装置，对电力设备的点云数据进行拼接、分割、去噪处理，得到包含单个电力设备的点云数据，将包含单个电力设备的点云数据与点云数据模版进行匹配，得到包含单个电力设备的点云数据所表征的电力设备的属性信息，将包含单个电力设备的点云数据与对应的属性信息相关联地保存。由于去噪后的点云数据中包括单个电力设备的点云数据，因此，所保存的点云数据可以用于对单个电力设备的环境或应力变形等特性进行监测，所关联的属性信息可以用于识别或定位电力设备及其环境等，从而为电力设备的运检提供技术支持，弥补了三维重建的不足。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的电力设备的点云数据处理方法的一种实现流程图；图2为本申请实施例提供的对拼接后的点云数据进行空间分割的一种实现流程图；图3为本申请实施例提供的电力设备的点云数据处理装置的一种结构示意图。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，图1为本申请实施例提供的电力设备的点云数据处理方法的一种实现流程图，可以包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力设备的点云数据处理方法，其特征在于，包括：获取步骤：获取已采集的电力设备的点云数据；拼接步骤：对所述点云数据进行拼接处理，得到拼接后的点云数据；分割步骤：对所述拼接后的点云数据进行空间分割，以得到若干长方体空间，其中，每个长方体空间中包括一个电力设备的点云数据；去噪步骤：对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理；匹配步骤：将所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定所述长方体空间内去噪后的点云数据所表征的电力设备的属性信息；关联步骤：将所述长方体空间内的去噪后的点云数据与所述属性信息相关联的保存。

【技术特征摘要】
1.一种电力设备的点云数据处理方法，其特征在于，包括：获取步骤：获取已采集的电力设备的点云数据；拼接步骤：对所述点云数据进行拼接处理，得到拼接后的点云数据；分割步骤：对所述拼接后的点云数据进行空间分割，以得到若干长方体空间，其中，每个长方体空间中包括一个电力设备的点云数据；去噪步骤：对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理；匹配步骤：将所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型进行匹配，以确定所述长方体空间内去噪后的点云数据所表征的电力设备的属性信息；关联步骤：将所述长方体空间内的去噪后的点云数据与所述属性信息相关联的保存。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电力设备的点云数据通过三维激光扫描仪扫描所述电力设备得到，所述对所述点云数据进行拼接处理，包括：按照所述三维激光扫描仪进行扫描作用时的坐标序列中的坐标的排列顺序，将相邻两个坐标对应的点云数据片进行拼接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述拼接后的点云数据进行空间分割，包括：根据电力设备的坐标，将预置的长方体包围盒放置在所述拼接后的点云数据所在空间中所述电力设备的坐标处；将所述长方体包围盒进行缩小或放大，每缩小或放大一次，计算长方体包围盒缩小或放大前后，长方体包围盒第一平面中点云的计数结果的差值；若所述差值的绝对值大于预设差值阈值，则若所述长方体包围盒被缩小了，则将所述长方体包围盒缩小前第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置，若所述长方体包围盒被放大了，则将所述长方体包围盒放大后的第一平面的位置确定为所述第一平面的最终位置；若所述差值的绝对值小于或等于预设差值阈值，则返回执行将所述长方体包围盒进行缩小或放大的步骤，直至所述长方体包围盒的各个平面均确定最终位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述长方体空间中的点云数据进行去噪处理，包括：将所述长方体空间平均划分为若干立方体网格；对所述立方体网格中的点云数据进行计数；若计数结果小于第三预设阈值，删除所述立方体网格内的点云数据；否则，保留所述立方体网格内的点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：监测并保存各个步骤的运行时长，以及所述方法运行时的内存峰值；保存所述长方体空间内去噪后的点云数据与点云数据模型库中的各个点云数据模型间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁涛，许玮，韩磊，慕世友，傅孟潮，张斌，张海龙，傅崇光，孙志周，耿钊，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37