自动清洁设备及其充电的方法技术

本发明专利技术实施例提供了一种自动清洁设备及其充电的方法，所述自动清洁设备包括接收装置，该方法包括：检测所述接收装置所接收到的充电桩的光信号；根据所述光信号确定自动清洁设备相对于充电桩的位置信息和偏离量；基于位置信息和偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件；控制所述自动清洁设备沿着所述中心线朝靠近所述充电桩的方向移动，以使得所述自动清洁设备与所述充电桩对接并充电。本发明专利技术实施例中，自动清洁设备根据检测到的充电桩的光信号，控制该自动清洁设备移动至充电桩的中心线附近，再完成与充电桩的对准以进行充电，能够保证该过程的准确度，且能够实现快速上桩。

Automatic Cleaning Equipment and Its Charging Method

The embodiment of the present invention provides an automatic cleaning device and a charging method thereof. The automatic cleaning device includes a receiving device, which includes: detecting the optical signal of the charging pile received by the receiving device; determining the position information and deviation of the automatic cleaning device relative to the charging pile according to the optical signal; The position information and deviation amount guide the automatic cleaning device to move to the center line of the charging pile until the optical signal received by the receiving device satisfies the preset conditions; and control the automatic cleaning device to move along the center line towards the direction close to the charging pile so as to make the automatic cleaning device and the charging pile. The charging piles are docked and charged. In the embodiment of the present invention, the automatic cleaning device controls the automatic cleaning device to move near the center line of the charging pile according to the detected optical signal of the charging pile, and then completes the alignment with the charging pile for charging, so as to ensure the accuracy of the process and realize the rapid piling.

【技术实现步骤摘要】
自动清洁设备及其充电的方法
本专利技术涉及机器人
，更具体地涉及一种自动清洁设备及其充电的方法。
技术介绍
自动清洁设备也称为自动清洁机器人等，其能够自动在房间内移动从而完成地板清理工作。并且自动清洁设备可以依靠碰撞传感器、超声传感器、红外传感器等判断所接近的障碍物并进行躲避，从而防止与障碍物之间的碰撞。当自动清洁设备的电量不足时，需要返回充电桩进行充电。此时，自动清洁设备需要通过随机行走方式寻找充电桩，这导致寻找充电桩的过程耗时长。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种自动清洁设备及其充电的方法，能够实现与充电桩之间的快速对准，保证上桩的效率。第一方面，提供了一种自动清洁设备进行充电的方法，所述自动清洁设备包括接收装置，所述方法包括：检测所述接收装置所接收到的充电桩的光信号；根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量；基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件；控制所述自动清洁设备沿着所述中心线朝靠近所述充电桩的方向移动，以使得所述自动清洁设备与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动清洁设备进行充电的方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括接收装置，所述方法包括：检测所述接收装置所接收到的充电桩的光信号；根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量；基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件；控制所述自动清洁设备沿着所述中心线朝靠近所述充电桩的方向移动，以使得所述自动清洁设备与所述充电桩对接并充电。

【技术特征摘要】
1.一种自动清洁设备进行充电的方法，其特征在于，所述自动清洁设备包括接收装置，所述方法包括：检测所述接收装置所接收到的充电桩的光信号；根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量；基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件；控制所述自动清洁设备沿着所述中心线朝靠近所述充电桩的方向移动，以使得所述自动清洁设备与所述充电桩对接并充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收装置包括第一底部接收装置和第二底部接收装置，所述充电桩包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第一发射装置和第二发射装置，且所述第一发射装置的第一中心线与所述充电桩的中心线平行，所述第二发射装置的第二中心线与所述充电桩的中心线平行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一底部接收装置检测到所述第一发射装置的光信号，且所述第二底部接收装置检测到所述第二发射装置的光信号即为满足所述预设条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收装置还包括顶部接收装置，所述充电桩还包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第三发射装置和第四发射装置，所述根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量，包括：响应于所述顶部接收装置检测到所述充电桩的光信号，确定所述位置信息为近场；在所述第一底部接收装置检测到所述第二发射装置的光信号，且所述第二底部接收装置检测到所述第四发射装置的光信号的情况下，或者，在所述第一底部接收装置检测到所述第四发射装置的光信号的情况下，确定所述偏离量为第一偏离量；所述基于所述位置信息和所述偏离量引导所述自动清洁设备移动至所述充电桩的中心线，直至所述接收装置接收到的光信号满足预设条件，包括：在所述位置信息为近场时，基于所述第一偏离量确定第一旋转角度，引导所述自动清洁设备逆时针旋转所述第一旋转角度，并朝所述充电桩的中心线方向前进直至所述顶部接收装置检测到切场光信号，则控制所述自动清洁设备顺时针旋转直至满足所述预设条件；当所述顶部接收装置检测到切场光信号后，控制所述自动清洁设备继续前进预设距离，再控制所述自动清洁设备顺时针旋转直至满足所述预设条件。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收装置还包括顶部接收装置，所述充电桩还包括相对于所述充电桩的中心线对称设置的第三发射装置和第四发射装置，所述根据所述光信号确定所述自动清洁设备相对于所述充电桩的位置信息和偏离量，包括：响应于所述顶部接收装置检测到所述充电桩的光信号，确定所述位置信息为近场；在所述第一底部接收装置检测到所述第三发射装置的光信号，且所述第二底部接收装置检测到...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺航，黄明运，王磊，罗晗，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11