一种GNSS定位方法及GNSS定位设备技术

本发明专利技术实施例公开一种GNSS定位方法及GNSS定位设备，该方法包括：在GNSS定位设备的第一定位模块获得的差分定位结果满足预设条件，将该差分定位结果作为高精度定位坐标输出；在GNSS定位设备的第一定位模块获得的差分定位结果不满足预设条件时，根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型，对该GNSS定位设备第二定位模块获得的第一卫星观测数据进行误差修正获得高精度定位数据。实施本发明专利技术实施例，能够在卫星信号较差的情况下连续得到高精度的定位数据。

【技术实现步骤摘要】
一种GNSS定位方法及GNSS定位设备
本专利技术涉及卫星定位
，具体涉及一种全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)定位方法及GNSS定位设备。
技术介绍
市场上很多GNSS定位设备大都采用载波相位差分技术(Real-TimeKinematic，RTK)进行定位，先检测卫星信号，然后利用载波相位差分技术对卫星信号进行解算，获得定位数据。但是GNSS定位过程中，卫星信号在遇到建筑物或者丛林遮挡等环境因素干扰时会容易失锁，卫星信号失锁通常会影响到定位数据的精度，而目前的GNSS定位方法通常不能在卫星信号环境较差的情况下连续得到高精度的定位坐标。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种GNSS定位方法及GNSS定位设备，能够在卫星信号环境较差的情况下连续得到高精度的定位坐标。本专利技术实施例第一方面公开一种GNSS定位方法，所述方法包括：通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果；在所述差分定位结果指示出满足预设条件时，输出所述差分定位结果；在所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件时，通过所述GNSS定位设备的第二定位模块对检测到的卫星信号进行分析获得第一卫星观测数据，根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，并输出所述定位数据。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之前，所述方法还包括：利用所述第一定位模块进行差分精确定位，获得差分精确定位结果；利用所述第二定位模块分析检测到的卫星信号获得卫星观测参考数据，所述卫星观测参考数据至少包括伪距观测值和相位观测值；根据所述差分精确定位结果和所述卫星观测参考数据获得所述多路径误差修正模型。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果，包括：通过所述GNSS定位设备的第一定位模块分析检测到的卫星信号获得第二卫星观测数据，并根据预先接收到的差分修正数据对所述第二卫星观测数据进行修正获得所述差分定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，包括：根据所述时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行电离层时延修正和对流层时延修正，获得第一修正数据；根据所述多路径误差修正模型对所述第一修正数据进行多路径误差修正，获得所述定位数据。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之后，所述方法还包括：判断所述差分定位结果是否指示满足预设条件；所述判断所述差分定位结果是否指示满足预设条件，包括：判断所述差分定位结果是否指示所述第一定位模块的差分定位状态有效或者所述差分定位结果的精确度是否满足阈值；在判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态有效且所述差分定位结果的精确度满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出满足所述预设条件；在判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态无效或者所述差分定位结果的精确度不满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件。本专利技术实施例第二方面公开一种GNSS定位设备，包括：第一获取单元，用于通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果；第一输出单元，用于在所述差分定位结果指示出满足预设条件时，输出所述差分定位结果；第二输出单元，用于在所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件时，通过所述GNSS定位设备的第二定位模块对检测到的卫星信号进行分析获得第一卫星观测数据，根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，并输出所述定位数据。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述GNSS定位设备还包括：第二获取单元，用于在所述第一获取单元通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之前，利用所述第一定位模块进行差分精确定位，获得差分精确定位结果；所述第二获取单元，还用于利用所述第二定位模块分析检测到的卫星信号获得卫星观测参考数据，所述卫星观测参考数据至少包括伪距观测值和相位观测值；建模单元，用于根据所述差分精确定位结果和所述卫星观测参考数据获得所述多路径误差修正模型。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第一获取单元用于通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果的方式具体为：所述第一获取单元，用于通过所述GNSS定位设备的第一定位模块分析检测到的卫星信号获得第二卫星观测数据，并根据预先接收到的差分修正数据对所述第二卫星观测数据进行修正获得所述差分定位结果。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第二输出单元用于根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据的方式具体为：所述第二输出单元，用于根据所述时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行电离层时延修正和对流层时延修正，获得第一修正数据，以及根据所述多路径误差修正模型对所述第一修正数据进行多路径误差修正，获得所述定位数据。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述GNSS定位设备还包括：判断单元，用于在所述第一获取单元通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之后，判断所述差分定位结果是否指示满足预设条件；所述判断单元包括：判断子单元，用于判断所述差分定位结果是否指示所述第一定位模块的差分定位状态有效或者所述差分定位结果的精确度是否满足阈值；确定子单元，用于在所述判断子单元判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态有效且所述差分定位结果的精确度满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出满足所述预设条件；所述确定子单元，还用于在所述判断子单元判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态无效或者所述差分定位结果的精确度不满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件。本专利技术实施例第三方面公开了一种GNSS定位设备，可包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本专利技术第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。本专利技术实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，所述计算机程序包括用于执行本专利技术第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤的指令。本专利技术实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。本专利技术实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：在GNSS定位设备的第一定位模块获得的差分定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全球导航卫星系统GNSS定位方法，其特征在于，包括：通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果；在所述差分定位结果指示出满足预设条件时，输出所述差分定位结果；在所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件时，通过所述GNSS定位设备的第二定位模块对检测到的卫星信号进行分析获得第一卫星观测数据，根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，并输出所述定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种全球导航卫星系统GNSS定位方法，其特征在于，包括：通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果；在所述差分定位结果指示出满足预设条件时，输出所述差分定位结果；在所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件时，通过所述GNSS定位设备的第二定位模块对检测到的卫星信号进行分析获得第一卫星观测数据，根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，并输出所述定位数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之前，所述方法还包括：利用所述第一定位模块进行差分精确定位，获得差分精确定位结果；利用所述第二定位模块分析检测到的卫星信号获得卫星观测参考数据，所述卫星观测参考数据至少包括伪距观测值和相位观测值；根据所述差分精确定位结果和所述卫星观测参考数据获得所述多路径误差修正模型。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果，包括：通过所述GNSS定位设备的第一定位模块分析检测到的卫星信号获得第二卫星观测数据，并根据预先接收到的差分修正数据对所述第二卫星观测数据进行修正获得所述差分定位结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的多路径误差修正模型和时延误差模型对所述第一卫星观测数据进行误差修正获得定位数据，包括：根据所述时延误差修正模型对所述第一卫星观测数据进行电离层时延修正和对流层时延修正，获得第一修正数据；根据所述多路径误差修正模型对所述第一修正数据进行多路径误差修正，获得所述定位数据。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果之后，所述方法还包括：判断所述差分定位结果是否指示满足预设条件；所述判断所述差分定位结果是否指示满足预设条件，包括：判断所述差分定位结果是否指示所述第一定位模块的差分定位状态有效或者所述差分定位结果的精确度是否满足阈值；在判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态有效且所述差分定位结果的精确度满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出满足所述预设条件；在判断出所述差分定位结果指示所述第一定位模块的差分定位状态无效或者所述差分定位结果的精确度不满足所述阈值时，确定为所述差分定位结果指示出不满足所述预设条件。6.一种全球导航卫星系统GNSS定位设备，其特征在于，包括：第一获取单元，用于通过GNSS定位设备的第一定位模块进行差分定位，获得差分定位结果；第一输出单元，用于在所述差分定位结果指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄坤，
申请(专利权)人：广州吉欧电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44