一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人技术

本发明专利技术实施例公开了一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时，脱离被台阶卡住的困境。本发明专利技术实施例方法包括：当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；比较瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人
本专利技术涉及智能家居领域，尤其涉及一种扫地机器人的脱困方法及扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中逐步被普及。而现有的扫地机器人在进行区域清扫时，若扫地区域间设有台阶，而扫地机器人在爬越台阶时被卡住的话，则无法由卡住位置脱困。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种扫地机器人脱困的方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时，脱离被台阶卡住的困境。本专利技术实施例第一方面提高了一种扫地机器人脱困的方法，该扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，包括：当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，在扫地机器人脱离所述台阶之后，该方法还包括：所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。优选的，预设时间为40s。本专利技术实施例第二方面提供了一种扫地机器人，该扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，包括：检测单元，用于当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；执行单元，用于比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，所述执行单元，包括：第一执行模块，用于当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，所述执行单元，包括：第二执行模块，用于当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。优选的，在扫地机器人脱离所述台阶之后，该方法还包括：清扫单元，用于按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。优选的，预设时间为40s。本专利技术实施例还提供了一种计算机装置，包括处理器，该处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本专利技术实施例第一方面提供的扫地机器人的脱困方法。本专利技术实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现本专利技术实施例第一方面提供的扫地机器人的脱困方法。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例中，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间段内未发生位移时，则检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流，并比较该瞬时电流与预设电流值的大小，从而根据比较结果，执行对应的指令，使得扫地机器人脱离被卡住的台阶。本专利技术实施例中先判断扫地机器人在预设时间内的状态，并在扫地机器人满足该状态时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流，并根据瞬时电流与预设电流值的大小来执行对应的指令，使得扫地机器人从卡住的台阶中脱困，提高了扫地机器人的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例中扫地机器人脱困方法的一个实施例示意图；图2为本专利技术实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例示意图；图3为本专利技术实施例中扫地机器人脱困方法的另一个实施例示意图；图4为本专利技术实施例中扫地机器人的一个实施例示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种扫地机器人脱困的方法及扫地机器人，用于使得扫地机器人脱困被台阶卡住的困境，提高了扫地机器人的安全性。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。随着扫地机器人的智能化发展，扫地机器人会被用于各种不同的场景，经常会有扫地机器人被用于清扫沙发、桌椅、家具的角落等，而针对扫地机器人被卡在沙发下面或家具凸起部位时，都有相应的解决方案，而当扫地机器人在清扫带有台阶的区域空间时，若扫地机器人被台阶卡住，则没有相关的解决方案。针对扫地机器人在清扫带有台阶的区域空间时而被卡住的场景，本专利技术实施例提出了一种扫地机器人的脱困方法，以使得扫地机器人脱离台阶困境。为方便理解，下面详细描述本专利技术实施例中的扫地机器人的脱困方法，请参阅图1，本专利技术实施例中扫地机器人脱困方法的一个实施例，包括：101、当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值；一般的，为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中，发生损坏，会在扫地机器人上安装多种功能传感器，如:限位传感器、视觉传感器、激光传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。而当扫地机器人在遇到清扫区域中设置有台阶的情形时，本实施例中的扫地机器人在爬越台阶时，可能会出现前轮爬上台阶，而后轮悬空被卡在台阶上的情形。针对此情形，可以设置预设条件，当扫地机器人满足该预设条件时，则认为扫地机器人在执行清扫任务的过程中，被台阶卡住。具体的，当扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在预设时间内的位移为零时，即扫地机器人在执行清扫的过程中，各种功能性传感器都没有被触发(扫地机器人认为自身处于安全的情形)，但扫地机器人的位移为零(即在原地打转)，这种情况下，则表明扫地机器人在执行清扫任务的过程中，有可能是被台阶卡住，则可以进一步通过扫地机器人配置的电流检测仪，检测扫地机器人轮子上的瞬时电流值，并在检测完成后，执行步骤102。优选的，在实际应用场景中，预设时间设置为40s。102、比较瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，其特征在于，包括：当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的脱困方法，所述扫地机器人在爬越扫地区域间的台阶时被卡住，其特征在于，包括：当所述扫地机器人在预设时间内无任何触发，且在所述预设时间内的位移为零时，检测所述扫地机器人轮子上的瞬时电流值；比较所述瞬时电流值与预设电流值的大小，并根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：当所述瞬时电流值不小于所述预设电流值时，则向所述扫地机器人的轮体驱动电机发送最大转速指令，同时改变所述扫地机器人轮子的转向，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果执行对应的指令，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶，包括：当所述瞬时电流值小于所述预设电流值时，则改变所述扫地机器人轮子的转向，使得所述扫地机器人朝原始行进方向的反方向运动，以使得所述扫地机器人脱离所述台阶。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述扫地机器人脱离所述台阶之后，所述方法还包括：所述扫地机器人按照规划式或随机式的路径继续执行清扫。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设时间为40s。6.一种扫地机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏建雄，
申请(专利权)人：广东乐生智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44