一种堆取料的调度方法技术

本发明专利技术涉及一种一种堆取料的调度方法，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别；S2堆料：筛选合适的堆料的目标区域堆料，选择推荐的空闲堆料设备在堆料的目标区域执行当前堆料作业；S3：取料：筛选合适取料条件的取料区域，获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与S2.3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐，选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。本发明专利技术在充分保证料场利用率、发挥堆取料设备的堆取料能力和其它功能基础上，有效的提高了堆取料作业的合理性，减少了堆取料作业的时间，提高了生产计划的合理性，提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种堆取料的调度方法
本专利技术属于物料调度
，具体涉及一种堆取料的调度方法。
技术介绍
在电厂、钢厂、煤炭港口等大型散货集散基地会堆存大量煤炭、矿石等散货，那么快速、准确的存取这些散货是企业进行经济规划、提高生产效率和料场的使用率、合理安排生产计划的关键，目前，我国散货物料的存储作业计划都是通过料场存储现状图和人工经验进行堆取料的调度作业下发，由于料场存储的现状图中料堆的占地面积、区域等是通过人工测量存在较大的误差，而且人工经验也存在不确定性和随机性，所有对于整个堆取料作业的调度以及料场的使用率都存在比较大的影响，特别对于港口来说，提高料场的使用率合理安排堆取料的计划就是企业急需解决的问题。针对现有调度技术中存在的问题，亟需提供一种可有效提升生产计划的合理性和料场的利用率，同时满足实际调度需求的堆取料的调度方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可有效提升生产计划的合理性和料场的利用率，同时满足实际调度需求的堆取料的调度方法。上述目的是通过如下技术方案实现：一种堆取料的调度方法，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别，堆料任务进入步骤S2，取料任务进入步骤S3；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆取料的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别，堆料任务进入步骤S2，取料任务进入步骤S3；S2堆料：S2.1：利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，识别料场中已堆存的料堆实际占地面积和体积；S2.2：获取堆料作业任务信息，根据作业任务信息计算本次堆料作业的堆放区域的大小，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、来料重量、堆比重、安息角以及堆料工艺；S2.3：根据S2.2中的计算结果以及步骤S2.1中识别的料场中物料的三维的坐标值识别以及占地区域筛选可堆料的目标区域，筛选合适的堆料的目标区域进入步骤S2.4，当没有合适的堆料的目标区域时，抛弃当前...

【技术特征摘要】
1.一种堆取料的调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：接受作业任务，判断是任务类别，堆料任务进入步骤S2，取料任务进入步骤S3；S2堆料：S2.1：利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，识别料场中已堆存的料堆实际占地面积和体积；S2.2：获取堆料作业任务信息，根据作业任务信息计算本次堆料作业的堆放区域的大小，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、来料重量、堆比重、安息角以及堆料工艺；S2.3：根据S2.2中的计算结果以及步骤S2.1中识别的料场中物料的三维的坐标值识别以及占地区域筛选可堆料的目标区域，筛选合适的堆料的目标区域进入步骤S2.4，当没有合适的堆料的目标区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；S2.4：获取当前空闲堆料设备信息，计算空闲堆料设备与S2.3中筛选的目标区域的距离，筛选出合适的空闲堆料设备进行推荐并进入步骤S2.5，当没有空闲的堆料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；S2.5：选择推荐的空闲堆料设备在堆料的目标区域执行当前堆料作业；S3：取料：S3.1：获取料场中各料堆的堆料信息，利用三维激光扫描仪获取料场中物料的三维坐标值，计算识别料场中各料堆占地面积和体积；S3.2：获取取料作业任务信息，所述作业任务信息至少包括作业物料的名称、取料重量；S3.3：根据步骤S3.2中获得的取料作业任务信息，对比步骤S3.1中计算识别的料场中各料堆的信息，筛选合适取料条件的取料区域进入步骤S3.4，当没有合适的取料条件的取料区域时，抛弃当前作业计划并上传错误信息；所述合适取料条件至少包括料堆的物料名和物料的重量与作业计划相匹配；S3.4：获取当前空闲取料设备信息，计算空闲取料设备与S2.3中筛选的取料区域的距离，筛选出合适的空闲取料设备进行推荐并进入步骤S3.5，当没有空闲的取料设备时抛弃当前作业计划并上传错误信息；S3.5：选择推荐的空闲取料设备在筛选的取料区域执行当前取料作业。2.根据权利要求1所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S2.2中堆料作业的堆放区域的大小的计算方法如下：根据堆料工艺确定堆料宽度和堆料高度，然后计算堆料体积和堆料长度，计算公式如下：V＝M/ρ(1)其中：V为堆料体积，M为来料重量，ρ为物料的堆比重，H为料堆高度，β为物料安息角，a为堆料宽度，L为堆料长度；公式(2)和公式(3)分别为料堆截面为梯形和三角形的情况下堆料长度的计算公式。3.根据权利要求1或2所述的堆取料的调度方法，其特征在于，所述步骤S3.1中料场料堆占地面积和体积的确定步骤如下：S3.1.1：利用三维激光扫描仪的输出数据计算料场中物料的在三维激光扫描仪坐标系下的三维坐标值(x、y、z)，并对三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据进行储存；S3.1.2：建立料场坐标系，通过空间坐标系变换，将步骤S3.1.1中的三维激光扫描仪坐标系下的三维点云数据转换为料场坐标系下的三维坐标数据；S3.1.3：采用图像识别的方式，将料场坐标系下料堆物料的三维坐标数据转换为以高度值为灰度值的图片数据，对指定区域的图片数据按照点云高度值进行二值化处理，根据料场参数设定物料高度的阈值，然后对图片进行边缘识别，识别料场料堆精确的占地区域的面积；S3.1.4：料场料堆的实际体积计算：料堆表面采用三角面进行网格化，采用积分的方法对每个三角面所对应的三角柱进行体积进行累加计算料堆体积。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：剪欣，周泉，杨天宇，柴皓，王熙柳，
申请(专利权)人：泰富智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43