一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法和系统，所述方法包括：获取控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车之间的冗余距离；根据所述控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的冗余距离，确定所述控制列车的加速度；根据确定的所述控制列车的加速度对所述控制列车的速度进行调整。本发明专利技术的方法和系统通过使每列车紧随其紧前列车运行的方式，实现列车群的稳定协同运行，达到高效安全的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法及系统
本专利技术涉及轨道交通
，具体涉及一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法及系统。
技术介绍
在轨道交通中，通常以闭塞进行追踪控制，即用信号或者凭证，保证列车按照前行列车和追踪列车之间必须保持一定距离(空间间隔制)运行的技术方法分区问题。该方式下前控制列车按照闭塞分区进行追踪，其追踪间隔相对较大、受管控层级较多影响控制效率较低；此外，两列车作为独立个体进行管理，分别占用一个车次号、一条计划线，不能灵活的调整单车次的运输能力。虽然现有线路上采用了重连车的方式，但是受车钩等设备的物理连接影响，其连接、拆解效率不高，无法在线动态控制，并且受站台长度影响，仅能实现两列车物理重连。申请号为CN201710686257.0的专利公开了一种虚拟连挂小编组的列车控制方法，该方法中控制列车之间基于车载设备实现点对点通信，进而构成虚拟连挂的小编组。由于通过虚拟的方式实现连挂，所以对列车中多车的协同控制提出了较高的要求，上述专利中控制列车对紧前列车的追踪策略为：主车跟随紧前列车的加速、巡航与减速运行状态，控制模型是一个以距离偏差和速度偏差为输入，基于加速度的闭本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法，所述方法包括：首先，获取控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车之间的冗余距离；其次，根据所述控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的冗余距离，确定所述控制列车的加速度；最后，根据确定的所述控制列车的加速度对所述控制列车的速度进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种采用虚拟耦合的多列车协同控制方法，所述方法包括：首先，获取控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车之间的冗余距离；其次，根据所述控制列车的相邻列车的加速度、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的冗余距离，确定所述控制列车的加速度；最后，根据确定的所述控制列车的加速度对所述控制列车的速度进行调整。2.根据权利要求1所述的采用虚拟耦合的多列车协同控制方法，其中：根据所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的速度差值、所述控制列车的相邻列车与所述控制列车之间的冗余距离，确定所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的加速度差值；基于所述加速度差值和所述控制列车的相邻列车的加速度，确定所述控制列车的加速度。3.根据权利要求2所述的采用虚拟耦合的多列车协同控制方法，其中，确定所述控制列车的相邻列车与所述控制列车的加速度差值△ai具体为：其中，i＝1,2,3,…,N；max()表示取两者或多者之间的最大值；为所述控制列车速度vi与所述控制列车的相邻列车速度vi-1的差值，△xi为所述控制列车与所述控制列车的相邻列车之间的冗余距离；aacc_max为列车的最大驱动加速度；abreak_c为列车的常用制动加速度；为所述控制列车的相邻列车的实际加速度；xm为列车控制力达到最大时的距离偏差；确定所述控制列车的控制加速度ai具体为：4.根据权利要求1所述的采用虚拟耦合的多列车协同控制方法，其中，获取所述控制列车与所述控制列车的相邻列车之间的距离、所述控制列车与所述控制列车的相邻列车之间的理想间距；根据所述控制列车的相邻列车与所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘岭，韦伟，张波，张友兵，
申请(专利权)人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11