水平关节式焊接机器人制造技术

一种水平关节式焊接机器人，包括底座、设置在底座上的机械手和与机械手连接的平衡机构，其特征是：机械手由两条或两条以上在水平面内依次连接的大悬臂、小悬臂和设置在垂直平面内的立臂组成，底座上设置有竖轴作为机械手回转中心，大悬臂由电机带动其绕竖轴在水平面内旋转，小臂以大臂上的一个点作为旋转中心，由电机带动在水平面内旋转；这种机器人结构简单，价位低，性能可靠，易于操作。

【技术实现步骤摘要】
水平关节式焊接机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是一种水平关节式焊接机器人。
技术介绍
目前市面上常见的有几款产品都是典型的平面关节机械手：大臂回转，小臂回转，手腕回转，手腕升降加焊枪角度调整，或是没有焊枪角度调整功能。焊枪角度调整一般是由电机或是减速机末端直接带动焊枪摆动实现。这种结构缺点是：1、电机距离焊枪距离太近弧焊容易对控制和反馈信号造成干扰导致系统运行不稳定。2、电机安装于手腕的端部，由于手腕的回转，很容易造成电气连接的线缆因为折断形成开路，从而导致控制失效的故障。3、调整焊枪角度电机距离焊接的工作区域最近，在焊接应用时会因为空间有限的情况对机械的运动产生干涉。4、由于焊接的飞溅容易落到电气连接器件上，清理不及时或是注意不到的角落里，容易造成电气故障。5、现有水平关节式机械手设置发条平衡机构由钢丝连接立轴的下端，高温的焊渣容易把钢丝弄断，导致平衡机构失效，或者是干脆没有平衡装置，导致机械手功耗过高，传动部件磨损加大。6、现有机械手示教方式一般采用操作手柄控制机械手姿态和位置，对于普通低学历的工人来说是一件很费脑筋的事。
技术实现思路
针对上述不足，本专利技术提供了一种水平关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平关节式焊接机器人，包括底座、设置在底座上的机械手和与机械手连接的平衡机构，其特征是：机械手由两条或两条以上在水平面内依次连接的大悬臂、小悬臂和设置在垂直平面内的立臂组成，底座上设置有竖轴作为机械手回转中心，大悬臂由电机带动其绕竖轴在水平面内旋转，小臂以大臂上的一个点作为旋转中心，由电机带动在水平面内旋转；在小悬臂的外端部垂直平面内设置有可上、下运动的空心立轴，空心立轴上固定有滑轨导向装置；在上、下运动空心立轴内部设置腕部回转空心立轴，实现机械手腕部在水平面回转，腕部回转空心立轴内设置旋转立轴，通过传动转换，由水平面旋转运动转换成垂直平面转动；在腕部回转空心立轴底部设置支撑运动转换箱...

【技术特征摘要】
1.一种水平关节式焊接机器人，包括底座、设置在底座上的机械手和与机械手连接的平衡机构，其特征是：机械手由两条或两条以上在水平面内依次连接的大悬臂、小悬臂和设置在垂直平面内的立臂组成，底座上设置有竖轴作为机械手回转中心，大悬臂由电机带动其绕竖轴在水平面内旋转，小臂以大臂上的一个点作为旋转中心，由电机带动在水平面内旋转；在小悬臂的外端部垂直平面内设置有可上、下运动的空心立轴，空心立轴上固定有滑轨导向装置；在上、下运动空心立轴内部设置腕部回转空心立轴，实现机械手腕部在水平面回转，腕部回转空心立轴内设置旋转立轴，通过传动转换，由水平面旋转运动转换成垂直平面转动；在腕部回转空心立轴底部设置支...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴卓谕，
申请(专利权)人：桂林大友科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45