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一种水平关节式焊接机器人，包括底座、设置在底座上的机械手和与机械手连接的平衡机构，其特征是：机械手由两条或两条以上在水平面内依次连接的大悬臂、小悬臂和设置在垂直平面内的立臂组成，底座上设置有竖轴作为机械手回转中心，大悬臂由电机带动其绕竖轴在...
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