一种执行清扫作业的方法技术

本发明专利技术涉及一种执行清扫作业的方法，所述方法包括：电池单元接收启动信号，并根据启动信号输出电能；中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检；当第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码为第一结果码值时，微处理单元向中央处理单元和车身控制单元发送第一状态跳转信号；当中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对开始清扫指令进行解析，车身控制单元根据解析结果工作；当中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元根据第二状态跳转信号工作。

【技术实现步骤摘要】
一种执行清扫作业的方法
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种执行清扫作业的方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，道路的清扫和保洁也越来越受到有关部门的重视。使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的生体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的新能源环卫清扫车辆。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行进的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效的完成清扫任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种执行清扫作业的方法，通过设置自检步骤以及多种运行状态的方式，使得清扫装置的运行更稳定，进而使得清扫装置可以智能、高效的完成清扫任务。为实现上述目的，本专利技术提供了一种执行清扫作业的方法，所述执行清扫作业的方法包括：清扫装置中的电池单元接收用户通过所述清扫装置中的控制面板输入的启动信号，并根据所述启动信号向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能；所述中央处理单元、所述车身控制单元和所述微处理单元进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码；所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码是否为第一结果码值；当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码为第一结果码值时，所述微处理单元向所述中央处理单元和所述车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；所述中央处理单元监测所述清扫装置的系统时间，并确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令；当所述中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对所述开始清扫指令进行解析，并将解析结果发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述解析结果工作；所述中央处理单元接收停止清扫指令，根据所述停止清扫指令生成所述第一状态跳转信号发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；当所述中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，所述中央处理单元生成第二状态跳转信号发送至所述车身控制单元和所述微处理单元，用以所述中央处理单元自身、所述车身控制单元和所述微处理单元根据所述第二状态跳转信号工作。优选的，在所述根据所述启动信号控制所述清扫装置中的电池单元向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能之前，所述方法还包括：所述电池单元接收服务器或遥控装置发送的启动信号。优选的，所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码具体为：所述微处理单元通过控制器局域网络获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码。优选的，在所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作之后，所述方法还包括：所述中央处理单元从服务器中获取地图信息。优选的，当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码不为第一结果码值时，所述方法还包括：所述中央处理单元生成报警信息，并将所述报警信息发送至所述清扫装置的显示屏，用以所述显示屏显示所述报警信息。优选的，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：当所述中央处理单元接收到紧急制动指令时，向所述车身控制单元发送紧急制动信号，使得所述车身控制单元根据所述紧急制动信号控制所述清扫装置停止工作；当所述中央处理单元接收到紧急制动解除指令时，向所述车身控制单元发送恢复工作信号，使得所述车身控制单元根据所述解析结果继续工作。优选的，在所述车身控制单元根据所述解析结果工作之后，所述方法还包括：当所述中央处理单元确定所述车身控制单元完成了所述根据所述解析结果工作时，监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。优选的，在所述中央处理单元接收停止清扫指令之后，所述方法还包括：所述中央处理单元继续监测所述清扫装置的系统时间，并确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令。进一步优选的，在所述确定在所述预设时间内，是否接收到开始清扫指令之前，所述方法还包括：所述中央处理单元获取所述预设时间。优选的，当所述电池单元接收到所述用户通过控制面板输入的关闭信号时，所述电池单元根据所述关闭信号停止向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能。本专利技术实施例提供的一种执行清扫作业的方法，通过设置自检步骤以及多种运行状态的方式，使得清扫装置的运行更稳定，进而使得清扫装置可以智能、高效的完成清扫任务。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种执行清扫作业的方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的一种执行清扫作业的方法，实现于清洁路面的清扫装置中，用于清扫装置根据清扫指令完成清扫任务。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤101，电池单元根据启动信号输出电能；具体的，清扫装置可以理解为一辆无人驾驶的清洁车，用于对待清扫场景进行路面清洁、清扫。清扫装置中包括电池单元。电池单元为清扫装置中的所有部件提供电能。在清扫装置被启动前，清扫装置处于断电、驻车状态，电池无输出。当电池单元检测并接收用户通过清扫装置中的控制面板输入的启动信号，或者收服务器或遥控装置发送的启动信号时，根据启动信号控制清扫装置中的电池单元向清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元以及清扫装置中的其他单元输出电能，清扫装置由断电状态转变为上电状态。这一过程可以理解为启动清扫装置的过程。步骤102，清扫装置中的各个单元进行自检；具体的，清扫装置中除了包括电池单元外，还包括中央处理单元、车身控制单元和微处理单元。中央处理单元可以理解为清扫装置的大脑，主要用于处理各种算法和逻辑。微控制单元分别与车身控制单元和中央处理单元相连，用于车身控制单元与中央处理单元间的数据交互。车身控制单元可以理解为用于控制清扫装置的运行的单元，包括控制清扫方向、清扫速度、清扫刷的升降等。车身控制单元包括电机模块和电动助力转向模块。电机模块可以理解为为清扫装置提供动能的驱动装置。电动助力转向模块可以理解为控制清扫装置行进方向的转向装置。在清扫装置上电后，首先需要对清扫装置中的各个单元进行自检，用以确定清扫装置中的各个单元是否运行正常。这一过程可以理解为清扫装置在开机上电后的初始化过程。进一步具体的，中央处理单元、车身控制单元和微处理单元进行自检，根据自检结果分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码。第一自检结果码可以理解为中央处理单元自检后所得到的码值；第二自检结果码可以理解为车身控制单元自检后所得到的码值；第三自检结果码可以理解为微处理单元自检后所得到的码值。这里需要说明的是，清扫装置中不仅限于只包括电池单元、中央处理单元、车身控制单元和微处理单元，本领域技术人员可以根据需要自行设置清扫装置中的其他部件。在一个具体的例子中，中央处理单元所需自检的项目包括：中央处理单元自身供电是否正常、激光雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行清扫作业的方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置中的电池单元接收用户通过所述清扫装置中的控制面板输入的启动信号，并根据所述启动信号向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能；所述中央处理单元、所述车身控制单元和所述微处理单元进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码；所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码是否为第一结果码值；当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码为第一结果码值时，所述微处理单元向所述中央处理单元和所述车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；所述中央处理单元监测所述清扫装置的系统时间，并确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令；当所述中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对所述开始清扫指令进行解析，并将解析结果发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述解析结果工作；所述中央处理单元接收停止清扫指令，根据所述停止清扫指令生成所述第一状态跳转信号发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；当所述中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，所述中央处理单元生成第二状态跳转信号发送至所述车身控制单元和所述微处理单元，用以所述中央处理单元自身、所述车身控制单元和所述微处理单元根据所述第二状态跳转信号工作。...

【技术特征摘要】
1.一种执行清扫作业的方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置中的电池单元接收用户通过所述清扫装置中的控制面板输入的启动信号，并根据所述启动信号向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能；所述中央处理单元、所述车身控制单元和所述微处理单元进行自检，分别得到第一自检结果码、第二自检结果码和第三自检结果码；所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码，确定所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码是否为第一结果码值；当所述第一自检结果码、所述第二自检结果码和所述第三自检结果码为第一结果码值时，所述微处理单元向所述中央处理单元和所述车身控制单元发送第一状态跳转信号，用以所述中央处理单元和所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；所述中央处理单元监测所述清扫装置的系统时间，并确定在预设时间内，是否接收到开始清扫指令；当所述中央处理单元在预设时间内接收到开始清扫指令时，对所述开始清扫指令进行解析，并将解析结果发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述解析结果工作；所述中央处理单元接收停止清扫指令，根据所述停止清扫指令生成所述第一状态跳转信号发送至所述车身控制单元，用以所述车身控制单元根据所述第一状态跳转信号工作；当所述中央处理单元在预设时间内没有接收到开始清扫指令时，所述中央处理单元生成第二状态跳转信号发送至所述车身控制单元和所述微处理单元，用以所述中央处理单元自身、所述车身控制单元和所述微处理单元根据所述第二状态跳转信号工作。2.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，在所述根据所述启动信号控制所述清扫装置中的电池单元向所述清扫装置中的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元输出电能之前，所述方法还包括：所述电池单元接收服务器或遥控装置发送的启动信号。3.根据权利要求1所述的执行清扫作业的方法，其特征在于，所述微处理单元获取所述第一自检结果码和所述第二自检结果码具体为：所述微处理单元通过控制器局域网络获取所述第一自检结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11