控制垃圾桶的方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制垃圾桶的方法、装置和系统。其中，该方法包括：获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；根据移动信息确定垃圾桶的移动路线；计算移动路线与目标路线的偏差值；根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据调整后的移动路线移动。本发明专利技术解决了垃圾桶的实际移动路线与预存路线存在偏差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
控制垃圾桶的方法、装置和系统
本专利技术涉及智能控制领域，具体而言，涉及一种控制垃圾桶的方法、装置和系统。
技术介绍
“互联网+”指“互联网+各个传统行业”，即利用信息通信技术以及互联网平台，使互联网与传统行业进行深度融合，创造新的发展生态的一种社会形态。随着“互联网+”理念的提出，智能家居更加贴近人们的生活。例如，传统垃圾桶一般放置在固定地点，无法移动。为了使垃圾桶更加智能化，现有技术通过在垃圾桶上增加开关垃圾口的功能使传统的垃圾桶智能化。然而，现有的智能垃圾桶并没有实现物联网功能，并且，在智能垃圾桶移动的过程中，智能垃圾桶的移动路线与预先设定的移动存在偏差。尤其是在智能垃圾桶自主移动的过程中，这种偏差可能会使得智能垃圾桶偏离预先设定的路线，导致无法对垃圾进行回收，降低了垃圾的回收率。针对上述垃圾桶的实际移动路线与预存路线存在偏差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种控制垃圾桶的方法、装置和系统，以至少解决垃圾桶的实际移动路线与预存路线存在偏差的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种控制垃圾桶的方法，包括：获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；根据移动信息确定垃圾桶的移动路线；计算移动路线与目标路线的偏差值；根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据调整后的移动路线移动根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种控制垃圾桶的装置，包括：获取模块，用于获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；确定模块，用于根据移动信息确定垃圾桶的移动路线；计算模块，用于计算移动路线与目标路线的偏差值；控制模块，用于根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据调整后的移动路线移动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种控制垃圾桶的系统，包括：定位单元，用于获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息，并根据移动信息确定垃圾桶的移动路线；处理单元，用于计算移动路线与目标路线的偏差值；控制单元，用于根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据调整后的移动路线移动。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，程序执行控制垃圾桶的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行控制垃圾桶的方法。在本专利技术实施例中，采用比对移动路线的方式，通过获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息，并根据移动信息确定垃圾桶的移动路线，然后计算移动路线与目标路线的偏差值，最后根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据后的移动路线移动，达到了减小移动路线与预存路线之间的偏差的目的，从而实现了提高垃圾桶的垃圾回收率的技术效果，进而解决了垃圾桶的实际移动路线与预存路线存在偏差的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种控制垃圾桶的方法流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的路线调整的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的路线调整的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种控制垃圾桶的装置结构示意图；以及图5是根据本专利技术实施例的一种控制垃圾桶的系统结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种控制垃圾桶的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的控制垃圾桶的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息。在上述步骤S102中，垃圾桶为可移动的智能垃圾桶，其中，上述垃圾桶可以为但不限于公共场所的公共垃圾桶、家用的家庭垃圾桶。可选的，垃圾桶回收垃圾的方式可以包括但不限于自主回收垃圾、人投垃圾等。其中，采用自主回收垃圾方式的垃圾桶可按照预先设定的移动路线或者自主确定的移动路线进行移动。另外，上述移动信息包括如下至少之一：垃圾桶的当前位置以及垃圾桶的移动方向。在一种可选的方案中，垃圾桶的定位单元可获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息，其中，定位单元可以为但不限于GPS模块、陀螺仪传感器，CPS模块可检测垃圾桶的位置信息，陀螺仪传感器可检测垃圾桶的移动方向。在另一种可选的方案中，垃圾桶的定位单元为图像传感器，其中，图像传感器采集垃圾桶周围的图像信息，并对图像信息进行分析来确定垃圾桶在目标空间内的具体位置以及垃圾桶的移动方向，其中，目标空间为垃圾桶所要收回垃圾的区域，该区域可以为但不限于公共场所(例如，商场、超市、办公室)以及家庭区域(例如，客厅、卧室)。步骤S104，根据移动信息确定垃圾桶的移动路线。可选的，在目标空间内还部署有射频标签以构成电子围栏，当垃圾桶在目标空间内移动时可获取到电子围栏反馈的电子围栏信息，进而根据电子围栏信息以及垃圾桶的移动信息可确定垃圾桶的移动路线。其中，垃圾桶的移动路线是根据移动信息预测的路线，垃圾桶的目标路线为预先确定垃圾桶所要进行垃圾回收工作的路线，当垃圾桶按照目标路线移动时，垃圾的回收效率最高。需要说明的是，垃圾桶的目标路线可以为预先设定好的路线，也可以为垃圾桶在移动过程中根据周围的环境信息自主设定好的路线。步骤S106，计算移动路线与目标路线的偏差值。需要说明的是，在得到垃圾桶的移动路线以及目标路线之后，垃圾桶的处理单元计算移动路线和目标路线的偏差值。其中，处理单元可以为但不限于DSP处理芯片、FPGA芯片。可选的，处理单元可将移动路线和目标路线分别转换为图像，通过比对两幅图像的特征来计算移动路线与目标路线的偏差值。可选的，处理单元还可获取移动路线上的关键位置，并确定关键位置与目标路线的最短距离，根据最短距离的大小来确定偏差值，其中，最短距离越大，则偏差值越大。步骤S108，根据偏差值对垃圾桶的移动路线进行调整，并控制垃圾桶根据调整后的移动路线移动。需要说明的是，在得到移动路线与目标路线的偏差值之后，垃圾桶的控制单元可对移动路线进行调整。其中，控制单元包括至少一个舵机，以控制垃圾桶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制垃圾桶的方法，其特征在于，包括：获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线；计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值；根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动。

【技术特征摘要】
1.一种控制垃圾桶的方法，其特征在于，包括：获取垃圾桶移动的目标路线以及移动信息；根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线；计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值；根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动信息包括如下至少之一：所述垃圾桶的当前位置以及所述垃圾桶的移动方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述移动信息确定所述垃圾桶的移动路线，包括：根据所述垃圾桶的当前位置确定所述垃圾桶所处的目标空间；获取所述目标空间的电子围栏信息；根据所述电子围栏信息确定所述垃圾桶在所述目标空间内的移动路线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述移动路线与所述目标路线的偏差值，包括：生成与所述移动路线对应的第一图像，并提取所述第一图像的第一特征；生成与所述目标路线对应的第二图像，并提取所述第二图像的第二特征；对所述第一特征和所述第二特征进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果得到所述移动路线与所述目标路线的偏差值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述偏差值对所述垃圾桶的移动路线进行调整，并控制所述垃圾桶根据调整后的移动路线移动，包括：确定所述偏差值大于预设阈值；根据所述垃圾桶的当前位置调整所述垃圾桶的移动方向；根据调整后的移动方向控制所述垃圾桶移动至所述目标路线上；控制所述垃圾桶按照所述目标路线移动。6.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张川，刘夏，李亮，吴昊，韩震峰，张雅晶，娄昆鹏，
申请(专利权)人：北京三辰环卫机械有限公司，哈尔滨工大特种机器人有限公司，北京环卫集团环卫装备有限公司，北京京环装备设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11