一种基于电驱动的机械驴控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于电驱动的机械驴控制系统，包括机械驴装置，机械驴装置包括机架和铰连接在机架下端面的四条机械腿，机械腿包括铰连接的大腿和小腿，大腿和机架之间分别铰连接有用于驱动大腿横摆和前摆的第一推杆电机和第二推杆电机，大腿和小腿之间铰连接有用于驱动总控制装小腿前摆的第三推杆电机，机架上分别固定有总控制装置和分别用于控制四条机械腿分控制装置。与现有技术相比，本实用新型专利技术在控制过程中利用H桥原理控制推杆电机的伸缩，来实现机械驴的仿生运动控制，然后通过安装在机械驴蹄子位置的压力传感器，来判断与地面的接触紧密程度，使其能在相对复杂的地面环境下实现实时遥控运动控制。

A mechanical donkey control system based on electric drive

The utility model discloses a mechanical donkey control system based on electric drive, including a mechanical donkey device, which comprises a frame and four mechanical legs hinged at the lower end of the frame, a mechanical leg including hinged thighs and lower legs, and a hinged connection between the thighs and the frame respectively has a first leg for driving the thigh sway and the front sway. A push-rod motor and a second push-rod motor are hinged between the thigh and the leg to drive the third push-rod motor with the total control of the front leg pendulum. The main control device and four mechanical leg control devices are respectively fixed on the frame. Compared with the existing technology, the utility model uses H bridge principle to control the expansion and contraction of the push rod motor in the control process to realize the bionic motion control of the mechanical donkey, and then judges the contact tightness with the ground by the pressure sensor installed at the position of the mechanical donkey's hoof, so that it can be realized in relatively complex ground environment. Real time telecontrol motion control.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电驱动的机械驴控制系统
本技术涉及四足仿生机器人领域，特别是一种基于电驱动的机械驴控制系统。
技术介绍
随着中国制造2025，工业4.0的不断推进，机器人越来越多被应用到了自动化生产的过程之中，机器人的研究水平更成为一个国家一个民族综合国力的反应。因此各式各样的机器人在不同的领域之中得到各种应有，其中以用于运输的机器人最为常见。一般情况下按照结结构机器人可分为轮式机器人、履带式机器人、足式机器人，按照动力可分为电驱动、液压驱动与电液混合驱动。本技术四足仿生机器人采用电驱动，可代替人执行长途危险的运输任务。但是现有四足机器人的控制系统无法实现机械驴腿部仿生动作遥控控制，从而达到整个机械驴可遥控运动控制的目的，而且现有的机械驴运行过程中由于电磁干扰及由机器人在运行过程中震动等不确定因素很容易引起故障。
技术实现思路
本技术的目的是要解决现有技术中存在的不足，提供一种基于电驱动的机械驴控制系统，实现机械驴腿部仿生动作遥控控制，从而达到整个机械驴可遥控运动控制的目的。为达到上述目的，本技术是按照以下技术方案实施的：一种基于电驱动的机械驴控制系统，包括机械驴装置，所述机械驴装置包括机架和铰本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电驱动的机械驴控制系统，包括机械驴装置，所述机械驴装置包括机架和铰连接在机架下端面的四条机械腿，机械腿包括铰连接的大腿和小腿，大腿和机架之间分别铰连接有用于驱动大腿横摆和前摆的第一推杆电机和第二推杆电机，所述大腿和小腿之间铰连接有用于驱动总控制装小腿前摆的第三推杆电机，其特征在于：所述机架上分别固定有总控制装置和分别用于控制四条机械腿分控制装置，其中总控制装置包括主处理器以及与主处理器连接的主电源、主存储器、蓝牙模块、主CAN总线，所述主电源用于为主处理器供电；主存储器用于存储主处理器处理后的数据；蓝牙模块用于接收远程控制机械驴动作的指令并发送至主处理器处理后，通过主CAN总线发送...

【技术特征摘要】
1.一种基于电驱动的机械驴控制系统，包括机械驴装置，所述机械驴装置包括机架和铰连接在机架下端面的四条机械腿，机械腿包括铰连接的大腿和小腿，大腿和机架之间分别铰连接有用于驱动大腿横摆和前摆的第一推杆电机和第二推杆电机，所述大腿和小腿之间铰连接有用于驱动总控制装小腿前摆的第三推杆电机，其特征在于：所述机架上分别固定有总控制装置和分别用于控制四条机械腿分控制装置，其中总控制装置包括主处理器以及与主处理器连接的主电源、主存储器、蓝牙模块、主CAN总线，所述主电源用于为主处理器供电；主存储器用于存储主处理器处理后的数据；蓝牙模块用于接收远程控制机械驴动作的指令并发送至主处理器处理后，通过主CAN总线发送给各分控制装置运动控制指令控制四条机械腿动作；每一个分控制装置包括分处理器以及与分处理器连接的分电源、分存储器、分别安装在四条机械腿蹄子底部的压力采集模块、分CAN总线、分别与第一推杆电机、第二推杆电机、第三推杆电机连接的H桥驱动电路，所述分电源为分处理器及第一推杆电机、第二推杆电机、第三推杆电机供电；分存储器用于存储分处理器处理后的数据；压力采集模块用于采集四...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦刚，陈忠孝，王腾飞，杜凯育，张浩杰，白泓，张时，荣梦杰，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61