The utility model discloses a SCARA robot, which comprises a base, a first arm, a first arm driving device, a second arm, a second arm driving device, a ball spline screw and a power supply cable; the first arm driving device, the first motor and the second motor on the second arm driving device are all installed in the base and passed through the first arm driving device, respectively. The first arm and the second arm are driven by a transmission component and the ball spline screw is driven by a third motor through a third transmission component. By setting the first and second motors of the first and second arms on the base, while only the third motor is used to drive the rotation and lifting of the ball screw, the weight of the second arm can be reduced, not only the cost of accessories can be reduced, but also the motion accuracy can be effectively improved and the operation cost can be reduced.
【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机器人
本技术涉及一种SCARA机器人。
技术介绍
SCARA机器人有3个旋转关节,其轴线相互平行,在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节,用于完成末端件在垂直于平面的运动。因其具有动作快、精度高、部件少、可靠性高等特点,被广泛应用于高效率的装配、焊接、密封和搬运等领域。现有的SCARA机器人在使用过程中,还存在如下问题:1、当各运动组件在运动时,由于惯性和重力的影响会对SCARA机器人的定位和重复定位精度产生影响。运动部分重量越大,对电机和电能的要求越高,运行成本越高。同时重量越大,其运动时的惯性越大,对SCARA机器人运动精度的影响也越大。同时大重量的运动部件更容易加剧零部件的磨损。为了提高SCARA机器人的重复定位精度,降低运行维护成本,需要在保持刚度足够的前提下,尽量降低SCARA机器人运动部分的重量。2、SCARA机器人在运动时,为各电机提供电力的电缆也随之运动,电线容易因为反复的弯折而损坏,降低SCARA机器人的可靠性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种运动部件重量小的SCARA机器人,能有效降低SCARA机器人的竖直变形量,提高作业精度。为了实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种SCARA机器人,包括有基座、第一臂、第一臂驱动装置、第二臂、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆和供电电缆;其特征在于:所述基座内固定设有一安装板。所述第一驱动装置包括有第一电机和第一传动组件,第一电机固定于安装板上且在第一电机输出轴上安装有第一主动齿轮;第一传动组件包括第一安装座、下端带有第一从动齿轮的第一转动筒和固定在第一转动筒上端的第一连接盘 ...
【技术保护点】
1.一种SCARA机器人,包括有基座(1)、第一臂(2)、第一臂驱动装置、第二臂(3)、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆(5)和供电电缆(16);其特征在于:所述基座(1)内固定设有一安装板(13);所述第一臂驱动装置包括有第一电机(11)和第一传动组件,第一电机(11)固定于安装板(13)上且在第一电机(11)输出轴上安装有第一主动齿轮;第一传动组件包括第一安装座(12)、下端带有第一从动齿轮(231)的第一转动筒和固定在第一转动筒上端的第一连接盘(23),第一安装座(12)固定在所述基座(1),第一转动筒活动安装在第一安装座(12)上且下端第一从动齿轮(231)与第一主动齿轮相啮合;第一连接盘(23)与所述第一臂(2)的一端固定连接;所述第二臂驱动装置包括有第二电机(21)和第二传动组件,第二电机(21)固定于安装板(13)上且在第二电机(21)输出轴上安装有第二主动齿轮;第二传动组件包括下端带有第二从动齿轮(241)的第二转动筒、固定在第二转动筒上端的第一皮带轮(24)、下端带有第二皮带轮(331)的第三转动筒、第二连接盘(33)、第二安装座(22)和连接第一皮带轮(24)和第二皮带 ...
【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人,包括有基座(1)、第一臂(2)、第一臂驱动装置、第二臂(3)、第二臂驱动装置、滚珠花键丝杆(5)和供电电缆(16);其特征在于:所述基座(1)内固定设有一安装板(13);所述第一臂驱动装置包括有第一电机(11)和第一传动组件,第一电机(11)固定于安装板(13)上且在第一电机(11)输出轴上安装有第一主动齿轮;第一传动组件包括第一安装座(12)、下端带有第一从动齿轮(231)的第一转动筒和固定在第一转动筒上端的第一连接盘(23),第一安装座(12)固定在所述基座(1),第一转动筒活动安装在第一安装座(12)上且下端第一从动齿轮(231)与第一主动齿轮相啮合;第一连接盘(23)与所述第一臂(2)的一端固定连接;所述第二臂驱动装置包括有第二电机(21)和第二传动组件,第二电机(21)固定于安装板(13)上且在第二电机(21)输出轴上安装有第二主动齿轮;第二传动组件包括下端带有第二从动齿轮(241)的第二转动筒、固定在第二转动筒上端的第一皮带轮(24)、下端带有第二皮带轮(331)的第三转动筒、第二连接盘(33)、第二安装座(22)和连接第一皮带轮(24)和第二皮带轮(331)的第一同步带(28),在所述安装板(13)上设有一限位块(131),所述第二转动筒套装在所述第一转筒内且下部通过限位块(131)限位支承,并使第二从动齿轮(241)与第二主动齿轮啮合,所述第一皮带轮(24)、第二皮带轮(331)和第一同步带(28)设置在所述第一臂(2)内;所述第二安装座(22)固定在所述第一臂(2)的另一端上,第三转动筒活动安装在第二安装座(22)上;所述第二臂(3)的一端固定连接在所述第二连接盘(33)上,另一端竖直安装有所述滚珠花键丝杆(5),在所述第二臂(3)上...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈启愉,毛璐瑶,黄栋,殷术贵,梁澜之,
申请(专利权)人:广东省智能制造研究所,
类型:新型
国别省市:广东,44
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