一种室内智能移动机器人及控制方法技术

本发明专利技术提出一种室内智能移动机器人及控制方法，机器人行进的全局路径包括途径的若干关键点位置；当行进路径上存在障碍物时，在原路径之外设置一个避障点，并规划出机器人由当前关键点行进至该避障点的局部路径，当机器人沿局部轨迹行进至避障点后，再规划出机器人从该避障点行进至下一个关键点的局部路径；在机器人沿所述局部路径行进过程中如果出现新的障碍物，则再另外设置一个避障点；其中，采用三维激光雷达进行激光斜射，使得激光的扫描点避开动态障碍物，从而获取反映周围环境信息的激光数据用于建立周围环境地图。本发明专利技术能够在人员流动的室内复杂环境下实现无轨化自主导航。

An indoor intelligent mobile robot and its control method

The invention provides an indoor intelligent mobile robot and a control method. The global path of the robot includes several key points of the path. When there are obstacles in the path, an obstacle avoidance point is set outside the original path, and the local path of the robot from the current key point to the obstacle avoidance point is planned. After the robot travels along the local trajectory to the obstacle avoidance point, the local path of the robot from the obstacle avoidance point to the next key point is planned. If there are new obstacles in the process of the robot traveling along the local path, another obstacle avoidance point is set up. Three-dimensional lidar is used for laser oblique shooting. Laser scanning points can avoid dynamic obstacles, so that laser data reflecting the surrounding environment information can be obtained and used to build the surrounding environment map. The invention can realize the trackless autonomous navigation in the complex indoor environment of personnel flow.

【技术实现步骤摘要】
一种室内智能移动机器人及控制方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种室内智能移动机器人及控制方法。
技术介绍
室内智能移动机器人越来越广泛地应用于餐厅、办公室等场所。但是，现在投入使用的室内智能移动机器人一般需要借助铺设的磁轨迹来实现循迹移动，从而带来系统复杂、灵活性较低的问题，且会受到使用场地的限制。另外，现有的室内智能移动机器人容易受到运动人群的干扰，会降低目标识别的稳定性和可靠性。因此，现有的室内智能移动机器人无法在人员流动的复杂环境中实现无轨化自主导航。
技术实现思路
本专利技术提出一种室内智能移动机器人及控制方法，能够在人员流动的室内复杂环境下实现无轨化自主导航。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种室内智能移动机器人，包括信息处理和控制模块、运动底盘机构、红外避障机构以及三维激光雷达；所述运动底盘机构用于实现机器人运动，其包括用于统计机器人运动里程的检测装置；所述红外避障机构用于检测行进路径上是否存在障碍物；所述三维激光雷达用于周围环境数据；所述信息处理和控制模块根据周围环境数据构建出周围环境地图，并将机器人的运动里程数据与周围环境地图进行融合处理，获得机器人在周围本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.室内智能移动机器人，其特征在于，包括信息处理和控制模块、运动底盘机构、红外避障机构以及三维激光雷达；所述运动底盘机构用于实现机器人运动，其包括用于统计机器人运动里程的检测装置；所述红外避障机构用于检测行进路径上是否存在障碍物；所述三维激光雷达用于周围环境数据；所述信息处理和控制模块根据周围环境数据构建出周围环境地图，并将机器人的运动里程数据与周围环境地图进行融合处理，获得机器人在周围环境地图中的位置信息；所述信息处理和控制模块根据周围环境地图以及出机器人的位置信息规划机器人的全局路径；所述全局路径包括机器人途径的若干关键点位置；当红外避障机构判断出机器人的行进路径上存在障碍物时，信息处理和...

【技术特征摘要】
1.室内智能移动机器人，其特征在于，包括信息处理和控制模块、运动底盘机构、红外避障机构以及三维激光雷达；所述运动底盘机构用于实现机器人运动，其包括用于统计机器人运动里程的检测装置；所述红外避障机构用于检测行进路径上是否存在障碍物；所述三维激光雷达用于周围环境数据；所述信息处理和控制模块根据周围环境数据构建出周围环境地图，并将机器人的运动里程数据与周围环境地图进行融合处理，获得机器人在周围环境地图中的位置信息；所述信息处理和控制模块根据周围环境地图以及出机器人的位置信息规划机器人的全局路径；所述全局路径包括机器人途径的若干关键点位置；当红外避障机构判断出机器人的行进路径上存在障碍物时，信息处理和控制模块在原全局路径之外设置一个避障点，并规划出机器人由当前关键点行进至该避障点的局部轨迹，当机器人行进至避障点后，再由信息处理和控制模块规划出机器人从该避障点行进至下一个关键点的局部路径。2.如权利要求1所述的室内智能移动机器人，其特征在于，运动底盘机构包括底盘、电机、霍尔传感器、驱动器、主动轮和作为万向轮的从动轮；驱动器与电机相连，电机与主动轮相连，霍尔传感器与电机相连，所述信息处理和控制模块根据规划出的行进路径向驱动器发送移动指令，驱动器驱动电机运行。3.如权利要求1所述的室内智能移动机器人，其特征在于，红外避障机构包括避障功能板和若干红外测距传感器，红外测距传感器用于采集机器人与周围物体之间的距离信息，并提供给避障功能板；避障功能板根据红外测距传感器采集的距离信息判断全局路径上是否存在障碍物，如果存在障碍物，则将障碍物的方位和距离信息发送给信息处理和控制模块。4.如权利要求1所述的室内智能移动机器人，其特征在于，所述三维激光雷达进行激光斜射，使得激光的扫描点避开动态障碍物。5.室内智能移动机器人控制方法，其特征在于，机器人行进的全局路径包括途径的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，赵超，何文敏，吴益飞，李胜，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32