A regression path planning method for mobile robots based on the change of wireless signal intensity is disclosed. The mobile robots include driving wheels and driving motors connected with driving wheels. The charging electrodes at the common end of the front end of the mobile robot and the main control electronic device are arranged. The charging base includes the charging electrodes at the mother end and the power socket. The charging control electronic device sets up the controller and the first WIFI module connected with the controller, the main control electronic device sets up the processor and the second WIFI module connected with the processor, and the regression path planning method set up in the processor, including the following processes: first, moving forward in the current direction Comparing the direction of wireless signal intensity change, if it gets bigger, keep moving; on the contrary, rotate 180 degrees to move forward; when encountering obstacles, circle obstacles; when encountering boundary, walk along the boundary, while comparing the direction of wireless signal intensity change, if it gets bigger, continue to walk along the boundary, on the contrary, rotate 180 degrees and then walk along the boundary.
【技术实现步骤摘要】
基于无线信号强度变化的移动机器人回归路径规划方法
本专利技术涉及一种基于无线信号强度变化的移动机器人回归路径规划方法,属于移动机器人领域。
技术介绍
移动机器人已经开始应用在我们的生活中,比如吸尘机器人和割草机器人,机器人的应用一定程度上减轻了日常的劳动负担,是未来技术发展的趋势。目前,移动机器人技术的发展还不是很完善,比如吸尘机器人和割草机器人,在工作结束或者电池耗尽的时候,需要寻找充电基座进行充电。目前常用的方式是沿工作区域的边界进行搜寻,比如吸尘机器人可以沿着墙边搜寻充电基座,而充电基座是靠墙设置的;割草机器人是工作在草坪上,而草坪的周围铺设了交流电缆,充电基座设置在电缆上,所以割草机器人沿着电缆也可以找到充电基座。这种方式在环境复杂,或者面积较大的情况下,平均状况下需要花很长时间才能回到充电基座,并且很可能出现这种情况,充电基座近在咫尺,移动机器人还要从反方向去搜寻。另外,也有采用随机搜集的方式,比如一些吸尘机器人,这种方式效率低下,经常失败。随着技术的发展,目前移动机器人开始装配二维甚至三维激光雷达用于环境检测和地图建立,但是这种方式成本非常高,传感器本身的价格已经远远超过目前移动机器人的成本。也有采用图像传感器进行环境检测与地图建立的,这种方式对硬件计算能力要求高,并且对环境光照条件要求苛刻。而无线wifi网络已经普及到每个家庭及办公环境,其硬件成本非常低,开发资料也很丰富,基于无线wifi网络信号的强度信息来进行移动机器人的位姿估计及路径规划成为一个发展方向。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足之处,采用移动机器人的行进过程 ...
【技术保护点】
1.基于无线信号强度变化的移动机器人回归路径规划方法,所述的移动机器人包括驱动轮和与所述的驱动轮连接的驱动电机以及设置在所述的移动机器人前端的充电电极公端,所述的移动机器人内部设置主控电子装置,所述的主控电子装置包括进行集中控制的处理器,与所述的处理器连接的电机驱动电路,所述的电机驱动电路与所述的驱动电机连接,与所述的处理器连接的障碍物检测电路,用于进行避障和路径规划,与所述的处理器连接的标志信号接收装置,用于接收充电基座发出的特征信号,与所述的处理器连接的惯性导航系统,用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ,还包括与所述的处理器连接的充电电路,所述的充电电路与所述的充电电极公端连接,所述的充电电路输出连接所述的充电电池,所述充电电池输出连接第二电源电路,所述的第二电源电路为后续电路提供电源;所述的充电基座包括充电电极母端、电源插孔,以及充电控制电子装置,所述的充电控制电子装置设置了进行集中控制的控制器,与所述电源插孔连接的第一电源电路和滤波电路,与所述的滤波电路连接的开关管,所述的开关管由所述的控制器控制,输出连接电流检测电路,所述的电流检测电路连接所述的充电电极母端,所述 ...
【技术特征摘要】
1.基于无线信号强度变化的移动机器人回归路径规划方法,所述的移动机器人包括驱动轮和与所述的驱动轮连接的驱动电机以及设置在所述的移动机器人前端的充电电极公端,所述的移动机器人内部设置主控电子装置,所述的主控电子装置包括进行集中控制的处理器,与所述的处理器连接的电机驱动电路,所述的电机驱动电路与所述的驱动电机连接,与所述的处理器连接的障碍物检测电路,用于进行避障和路径规划,与所述的处理器连接的标志信号接收装置,用于接收充电基座发出的特征信号,与所述的处理器连接的惯性导航系统,用于计算所述的移动机器人的位置(x,y)和方向θ,还包括与所述的处理器连接的充电电路,所述的充电电路与所述的充电电极公端连接,所述的充电电路输出连接所述的充电电池,所述充电电池输出连接第二电源电路,所述的第二电源电路为后续电路提供电源;所述的充电基座包括充电电极母端、电源插孔,以及充电控制电子装置,所述的充电控制电子装置设置了进行集中控制的控制器,与所述电源插孔连接的第一电源电路和滤波电路,与所述的滤波电路连接的开关管,所述的开关管由所述的控制器控制,输出连接电流检测电路,所述的电流检测电路连接所述的充电电极母端,所述的电流检测电路将电流信号转换成电压信号给所述的控制器,还包括与所述的控制器连接的标志信号发射装置,用于发射特征信号,所述的充电控制电子装置,设置与所述的控制器连接的第一WIFI模块,所述的第一WIFI模块设置为AP模式,所述的主控电子装置设置与所述的处理器连接的第二WIFI模块,所述的第二WIFI模块设置为STA模式,所述的处理器可获取所述的第二WIFI模块接收到的无线信号强度值RSSI,记为R,其特征在于:所述的处理器设置回归路径规划方法,所述的回归路径规划方法包括以下步骤:(1)设置链表L={a(i)},其中a(i)=Ri,i=0,1,2,3,...10,Ri为不同时刻存储的无线信号强度值,设置表尾指针ep,指向链表L中最新数据的位置;(2)所述的处理器控制所述的第二WIFI模块接入所述的第一WIFI模块的网络,所述的处理器实时获取所述的第二WIFI模块接收到的无线信号强度值R;所述的惯性导航系统实时计算所述的移动机器人的坐标(x,y)和方向θ;(3)所述的移动...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘瑜,
申请(专利权)人:杭州晶一智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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