用于移动机器人的障碍判断方法、存储介质及移动机器人技术

本发明专利技术揭示了用于一种移动机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S101:将移动机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:移动机器人以某一动作行走；S103:检测移动机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:移动机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103至S104直到移动机器人完成行走路径规划。本发明专利技术还提供了一种存储介质和移动机器人。本发明专利技术可提高移动机器人障碍判断的准确性。

Obstacle judgement method, storage medium and mobile robot for mobile robot

The invention discloses an obstacle judgment method for a mobile robot, which is characterized by steps: S101: dividing the walking path of the mobile robot into at least two actions, and setting corresponding predetermined completion time for each action; S102: the mobile robot moves with a certain action; S103: detecting the movement. Whether the duration of the current action of the robot reaches the corresponding scheduled completion time, if so, it enters E04; if not, it continues to walk in the current action; S104: the mobile robot walks in another action, and then returns to E03; S105: Repeat E03 to S104 until the mobile robot completes the walking path planning. The invention also provides a storage medium and a mobile robot. The invention can improve the accuracy of mobile robot obstacle judgement.

【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的障碍判断方法、存储介质及移动机器人
本专利技术涉及移动机器人领域，特别是一种用于移动机器人的障碍判断方法、存储介质及移动机器人。
技术介绍
当前擦窗机器人采用前后挡机械开关对边框或障碍物进行检测，该方法在机械开关失效或行走环境比较复杂的情况下，机械开关未触发，控制系统未检测到边框或障碍，导致机器人顶死或卡死不动，严重影响机器人的行走路径和导航规划。比如，当擦窗机器人在前进时候遇到障碍物时，正常情况下应该后退，但是由于感应器的故障没有接收到遇障信息，从而继续前进造成机器人被卡死，擦窗行程无法正常进行下去。
技术实现思路
为解决
技术介绍
中的技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：本专利技术提供了一种用于移动机器人的障碍判断方法，所述方法包括步骤：S101:将移动机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:移动机器人以某一动作行走；S103:检测移动机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:移动机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S101:将移动机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:移动机器人以某一动作行走；S103:检测移动机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:移动机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103至S104直到移动机器人完成行走路径规划。

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：S101:将移动机器人的行走路径分割成至少两个动作，并为每个动作设置对应的预定完成时间；S102:移动机器人以某一动作行走；S103:检测移动机器人当前动作的持续时间是否达到对应的预定完成时间，若是，则进入步骤S104；若否，则继续以当前动作行走；S104:移动机器人以另一动作行走，然后返回至步骤S103；S105:重复步骤S103至S104直到移动机器人完成行走路径规划。2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的障碍判断方法，其特征在于，在步骤S103之前或之后还包括如下步骤，S103’：检测移动机器人是否遇到障碍，若是，移动机器人直接以另一动作行走；若否，移动机器人继续以当前动作行走。3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的障碍判断方法，其特征在于，所述的障碍检测方法包括障碍开关检测、轮组电流检测或红外线障碍检测。4.根据权利要求2所述的用于移动机器人的障碍判...

【专利技术属性】
技术研发人员：王时群，刘德，杨锴，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44