机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质技术方案

本申请公开了一种机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质，包括：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。本申请无需工作人员亲自进入电力舱进行人工检测，能够减少管廊电力舱巡检作业对工作人员的不良影响，并且可以消除人为主观因素对巡检结果的影响，提升了巡检质量。

Robot and its pipe gallery electric power cabin inspection method, system, equipment and storage medium

The application discloses a patrol inspection method, system, equipment and storage medium for a robot and its Gallery power cabin, which includes: collecting infrared thermal image of the target area in the gallery power cabin by using a robot walking in the gallery power cabin; obtaining standard infrared image corresponding to the infrared thermal image map and obtaining infrared image. Thermal image standard atlas; extract the partial discharge characteristics of the infrared thermal image atlas and the infrared thermal image standard atlas respectively, and obtain the corresponding field partial discharge characteristics and standard partial discharge characteristics; determine whether the target area appears by comparing the field partial discharge characteristics and the standard partial discharge characteristics. Partial discharge anomalies, if so, trigger the corresponding first warning. This application does not require the staff to enter the power cabin for manual inspection. It can reduce the adverse impact of the inspection operation on the staff, and can eliminate the influence of subjective factors on the inspection results and improve the inspection quality.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质
本申请涉及管廊电力舱
，特别涉及一种机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质。
技术介绍
目前，由于管廊电力舱的安全可靠运行与一个城市或地区的电力使用状况息息相关，所以日常需要对管廊电力舱进行巡视检测，以避免电力舱内严重的局部放电等情况所引起的电力安全事故。传统电力舱的日常巡视检测工作主要由人工完成，通过手持式检测设备进行辅助巡检。由于管廊电力舱内环境恶劣，强电磁场不利于工作人员的身心健康，由于多为110kV及以上电压，存在危及巡检人员生命安全的隐患，并且由于管廊距离长，致使人工巡检劳动强度非常大，人员容易出现疲劳，从而造成巡检质量差，另外，由于人工巡检时容易受到人为主观因素的影响，从而也会降低巡检分析结果的准确性和客观性。综上所述可以看出，如何减少管廊电力舱巡检作业对工作人员的不良影响并提升巡检质量是目前有待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人及其管廊电力舱巡检方法、系统、设备、存储介质，能够减少管廊电力舱巡检作业对工作人员的不良影响并提升巡检质量。其具体方案如下：第一方面，本申请公开了一种管廊电力舱巡检方法，包括：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。可选的，所述管廊电力舱巡检方法，还包括：分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的温度分布特征，得到相应的现场温度分布特征和标准温度分布特征；通过比对所述现场温度分布特征和所述标准温度分布特征，确定所述目标区域是否出现温度分布异常，如果是，则触发相应的第二预警。可选的，所述管廊电力舱巡检方法，还包括：利用所述机器人，采集所述目标区域的可见光图谱；获取与所述可见光图谱对应的标准图谱，得到可见光标准图谱；分别提取所述可见光图谱和所述可见光标准图谱的电缆外观特征，得到相应的现场电缆外观特征和标准电缆外观特征；通过比对所述现场电缆外观特征和所述标准电缆外观特征，确定所述目标区域内的电缆是否存在异常，如果是，则触发相应的第三预警。可选的，获取与所述红外热像图谱和所述可见光图谱对应的标准图谱的过程，包括：确定所述目标区域的区域位置，得到目标位置；从预设的红外热像标准图谱库中选取与所述目标位置对应的标准图谱，得到所述红外热像标准图谱；从预设的可见光标准图谱库中选取与所述目标位置对应的标准图谱，得到所述可见光标准图谱。可选的，所述确定所述目标区域的区域位置，包括：通过机器视觉技术，识别所述目标区域上预设的位置标识信息，以得到所述目标区域的区域位置；或者，确定当前所述机器人的位置坐标；确定当前所述机器人上的图谱采集装置的拍摄方位；利用所述位置坐标和所述拍摄方位，确定出所述目标区域的区域位置。可选的，所述管廊电力舱巡检方法，还包括：采集所述目标区域的环境温度信息和/或有毒气体含量；对所述目标区域的环境温度信息进行分析，以确定所述目标区域上的环境温度是否异常，如果是，则触发相应的第四预警；对所述目标区域上的有毒气体含量进行分析，以确定所述目标区域上的有毒气体含量是否异常，如果是，则触发相应的第五预警。可选的，所述管廊电力舱巡检方法，还包括：利用大数据存储技术，对采集到的所述目标区域的所有数据进行保存。可选的，所述管廊电力舱巡检方法，还包括：在触发任一预警之后，从预设的预案数据库中选取相应的隐患处理预案；根据所述隐患处理预案，产生相应的控制信号，并将所述控制信号发送至所述管廊电力舱的相应仪器设备上，以对所述相应仪器设备进行相应的控制。第二方面，本申请公开了一种管廊电力舱巡检系统，包括：实时图谱采集模块，用于利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；标准图谱获取模块，用于获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；放电特征提取模块，用于分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；放电异常检测模块，用于通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。第三方面，本申请公开了一种管廊电力舱巡检设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现前述管廊电力舱巡检方法。第四方面，本申请公开了一种机器人，包括前述管廊电力舱巡检设备。第五方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述管廊电力舱巡检方法。可见，本申请是利用机器人来完成对管廊电力舱的巡检的，具体是先利用机器人采集管廊电力舱的红外热像图谱，然后分别提取上述红外热像图谱和标准图谱中的局部放电特征，最后通过比对上述提取到的两份局部放电特征，便可以确定相应区域中是否出现局部放电异常，并据此确定是否需要触发相应的预警。由此可知，本申请只需通过机器人进入电力舱，并采集目标区域的红外热像图谱，后期通过对红外热像图谱进行分析，便可实现对目标区域的局部放电异常的检测，而无需工作人员亲自进入电力舱进行人工检测，能够减少管廊电力舱巡检作业对工作人员的不良影响，并且可以消除人为主观因素对巡检结果的影响，提升了巡检质量。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例公开的一种管廊电力舱巡检方法流程图；图2为本申请实施例公开的一种管廊电力舱巡检方法子流程图；图3为本申请实施例公开的一种管廊电力舱巡检方法子流程图；图4为本申请实施例公开的一种管廊电力舱巡检方法子流程图；图5为本申请实施例公开的一种管廊电力舱巡检系统结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例公开了一种管廊电力舱巡检方法，参见图1所示，该方法包括：步骤S11：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱。可以理解的是，本实施例中的机器人内部预先安装了用于采集管廊电力舱的红外热像图谱的红外热像仪。需要指出的是，本实施例中的机器人具有导航辅助功能，通过该导航辅助功能，可以使得机器人能够在管廊电力舱内进行自主导航。具体的，在管廊电力舱内的全球定位信号稳定的情况下，本实施例中的机器人可以基于全球定位信息来进行导航。然而，在实际的应用过程中，电力舱内部的全球定位信号是比较不稳定的，从而严本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管廊电力舱巡检方法，其特征在于，包括：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。

【技术特征摘要】
1.一种管廊电力舱巡检方法，其特征在于，包括：利用在管廊电力舱内行走的机器人，采集所述管廊电力舱内的目标区域的红外热像图谱；获取与所述红外热像图谱对应的标准图谱，得到红外热像标准图谱；分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的局部放电特征，得到相应的现场局部放电特征和标准局部放电特征；通过比对所述现场局部放电特征和所述标准局部放电特征，确定所述目标区域是否出现局部放电异常，如果是，则触发相应的第一预警。2.根据权利要求1所述的管廊电力舱巡检方法，其特征在于，还包括：分别提取所述红外热像图谱和所述红外热像标准图谱的温度分布特征，得到相应的现场温度分布特征和标准温度分布特征；通过比对所述现场温度分布特征和所述标准温度分布特征，确定所述目标区域是否出现温度分布异常，如果是，则触发相应的第二预警。3.根据权利要求2所述的管廊电力舱巡检方法，其特征在于，还包括：利用所述机器人，采集所述目标区域的可见光图谱；获取与所述可见光图谱对应的标准图谱，得到可见光标准图谱；分别提取所述可见光图谱和所述可见光标准图谱的电缆外观特征，得到相应的现场电缆外观特征和标准电缆外观特征；通过比对所述现场电缆外观特征和所述标准电缆外观特征，确定所述目标区域内的电缆是否存在异常，如果是，则触发相应的第三预警。4.根据权利要求3所述的管廊电力舱巡检方法，其特征在于，获取与所述红外热像图谱和所述可见光图谱对应的标准图谱的过程，包括：确定所述目标区域的区域位置，得到目标位置；从预设的红外热像标准图谱库中选取与所述目标位置对应的标准图谱，得到所述红外热像标准图谱；从预设的可见光标准图谱库中选取与所述目标位置对应的标准图谱，得到所述可见光标准图谱。5.根据权利要求4所述的管廊电力舱巡检方法，其特征在于，所述确定所述目标区域的区域位置，包括：通过机器视觉技术，识别所述目标区域上预设的位置标识信息，以得到所述目标区域的区域位置；或者，确定当前所述机器人的位置坐标；确定当前所述机器人上的图谱采集装置的拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘学功，宓旭东，吴培敏，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33