The invention discloses a method and device for measuring vehicle speed based on laser speckle image processing. Firstly, the logic start-stop module is used to monitor the running status of ABS system in real time. If ABS system works normally, it will continue to monitor. Otherwise, the sampling interval time t is set by the timer. Then, every sampling interval time t is set, the detection module is used to start the laser transmitting module to emit laser beam, and the CCD sensor is activated to convert the optical signal into simulation. Secondly, using the signal conditioning circuit in the image processing module, the received analog electrical signal is converted into digital electrical signal, and the laser speckle image is obtained. Then, the two consecutive sampled images are compared by the digital image processing module to determine the validity of the sampling. If it is invalid, the sampling time is reset. Otherwise, the speed and direction of the image can be obtained by comparing the overlapped parts of the image. The invention can still accurately measure the speed of a vehicle when the driving wheel of the vehicle slips or holds, or when the ABS system fails, thereby improving the reliability of the measurement.
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光散斑图像处理的车速测量方法及装置
本专利技术涉及车辆控制技术,尤其涉及一种基于激光散斑图像处理的车速测量方法及装置。
技术介绍
有效获得当前的车速信息是保证驾驶员安全驾驶的基本前提。现有车辆通过电机转速换算和制动防抱死系统(AntilockBrakeSystem,ABS)两种模式获得当前的车速信息。利用电机转速换算的方法检测精度不高,在车辆驱动轮出现打滑或者抱死时,无法获取有效的车速信息。通过ABS系统获取的方法,可以在车辆驱动轮出现打滑或者抱死时,获取有效的车辆信息,但是ABS系统经常发生故障,导致无法获得精确的车速信息,影响驾驶员的判断。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于激光散斑图像处理的车速测量方法及装置,提高车速测量的精度和可靠性。实现本专利技术目的的技术解决方案为:基于激光散斑图像处理的车速测量方法,包括以下步骤:步骤1、实时监控ABS系统的运行状态,若ABS系统正常工作,则继续监控;否则进入步骤2;步骤2、设置采样间隔时间t;步骤3、每隔采样时间t,发射激光束至路面,并采集激光束经地表反射后形成的激光散斑图;步骤4、根据连续两次采样的图像,判断采样的有效性,若采样有效,则进入步骤6,否则,返回步骤2调整采样时间t;步骤5、对比计算图像的重叠部分,计算车速和方向。基于激光散斑图像处理的车速测量装置,包括逻辑起停模块、检测模块和图像处理模块,其中:逻辑起停模块,用于监测ABS系统状态,在ABS系统发生故障时,控制检测模块工作;检测模块,包括激光发射器和激光接收模块,所述激光发射器发射激光束到路面,所述激光接收模块接收经路面反射 ...
【技术保护点】
1.基于激光散斑图像处理的车速测量方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、实时监控ABS系统的运行状态,若ABS系统正常工作,则继续监控;否则进入步骤2;步骤2、设置采样间隔时间t;步骤3、每隔采样时间t,发射激光束至路面,并采集激光束经地表反射后形成的激光散斑图;步骤4、根据连续两次采样的图像,判断采样的有效性,若采样有效,则进入步骤6,否则,返回步骤2调整采样时间t;步骤5、对比计算图像的重叠部分,计算车速和方向。
【技术特征摘要】
1.基于激光散斑图像处理的车速测量方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、实时监控ABS系统的运行状态,若ABS系统正常工作,则继续监控;否则进入步骤2;步骤2、设置采样间隔时间t;步骤3、每隔采样时间t,发射激光束至路面,并采集激光束经地表反射后形成的激光散斑图;步骤4、根据连续两次采样的图像,判断采样的有效性,若采样有效,则进入步骤6,否则,返回步骤2调整采样时间t;步骤5、对比计算图像的重叠部分,计算车速和方向。2.根据权利要求1所述的基于激光散斑图像处理的车速测量方法,其特征在步骤4判断采样的有效性的具体方法为:步骤4.1、利用Surf特征点检测算法,分别计算两幅图的特征点集A和特征点集B;步骤4.2、利用Surf特征点匹配算法,匹配点集A和点集B;步骤4.3、利用RANSAC算法,去除两个点集的误匹配;步骤4.4、若去除误匹配后的匹配点少于设置的最小阈值,则判定两幅图没有重叠部分,此次采集无效;若去除误匹配后的匹配点大于设置的最大阈值,则判定两幅图几乎重合,此次采集无效,否则,判定采集有效。3.根据权利要求2所述的基于激光散斑图像处理的车速测量方法,其特征在于,步骤2根据采集无效性的类型,重新设定定时采样间隔时间,其变更规则为:若判定两幅图没有重叠部分,则缩短定时采样间隔时间;若判定两幅图几乎重合,则延长定时采样间隔时间。4.根据权利要求1所述的基于激光散斑图像处理的车速测量方法,其特征在于,步骤5通过对比计算图像重叠部分确定车速,具体方法为:步骤5.1、建立点集A的...
【专利技术属性】
技术研发人员:沈泽武,刘翔皓,陈奕夫,方俊,彭富明,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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