用于稳定性控制的自动驱动命令解释制造技术

提供了一种用于提供偏航力矩控制动作的控制系统。控制系统包括一个命令解释器和一个控制段。命令解释器被配置成当车辆手动驱动时产生期望的当前车辆状态，其中当前车辆状态包括目标偏航率状态和目标横向速度状态。命令解释器进一步被配置成当车辆自主驱动时使用车辆路径规划指令产生期望的状态向量，其中期望的状态向量包括当前和未来理想的偏航率以及横向速度状态。控制段被配置成当车辆手动驱动时使用期望的当前车辆状态产生偏航力矩控制动作，以及当车辆自主驱动时使用期望的状态向量产生偏航力矩控制动作。

Automatic driving command interpretation for stability control

A control system for providing yaw moment control action is provided. The control system includes a command interpreter and a control section. The command interpreter is configured to generate the desired current vehicle state when the vehicle is driven manually, where the current vehicle state includes the target yaw rate state and the target lateral velocity state. The command interpreter is further configured to generate desired state vectors using vehicle path planning instructions when the vehicle is autonomously driven, including current and future ideal yaw rates and lateral velocity states. The control section is configured to generate yaw moment control actions using the desired current vehicle state when the vehicle is driven manually, and yaw moment control actions using the desired state vector when the vehicle is driven autonomously.

【技术实现步骤摘要】
用于稳定性控制的自动驱动命令解释
本专利技术中描述的技术一般涉及车辆中的稳定性控制系统，并且更具体地涉及车辆稳定性控制系统中的自动驱动控制解释器。
技术介绍
已经采用稳定性控制系统来改善驾驶员安全性。稳定性控制系统可采用差动制动，主动或半主动悬架，主动前转向和/或主动后轮转向来提供稳定性控制。稳定性控制系统通过考虑转向，制动和加速度输入来确定期望的车辆性能，并将实际车辆响应与期望的车辆性能进行比较。车辆稳定性控制系统可以包括用以确定期望的车辆行为的驾驶员命令解释器(DCI)。稳定性控制系统从各种传感器接收车辆动态信息，例如偏航率传感器、横向加速度传感器、车辆速度传感器、轮速传感器、手轮角度传感器、轮胎力传感器、车轮力传感器、侧倾率传感器和其它以计算或估计各种车辆参数和状态。稳定性控制系统使用车辆参数和状态以及目标(或期望)状态来提供致动器命令信号以提供稳定性控制。DCI用以定义包括期望偏航率的目标状态。传统的DCI采用当前(有时是先前的)方向盘角度，车辆速度和加速度，以及道路状况估计来定义期望的状态。对于自主驱动车辆，计算额外的车辆参数和状态。另外，在自主驱动车辆中，预先规划转向和加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在车辆中提供偏航力矩控制动作的控制系统，所述控制系统包括：命令解释器，其被配置为：当车辆手动驱动时基于驾驶员转向和加速度输入产生期望的当前车辆状态，所述当前车辆状态包括目标偏航率状态和目标横向速度状态；以及当所述车辆自主驱动时使用车辆路径规划指令产生期望的状态向量，所述期望的状态向量包括当前和未来理想的偏航率状态以及当前和未来理想的横向速度状态；以及控制段，其被配置为：当所述车辆手动驱动时使用所述期望的当前车辆状态产生所述当前时间的偏航力矩控制动作；当所述车辆自主驱动时使用所述期望的状态向量产生所述当前时间的偏航力矩控制动作；以及将所产生的偏航力矩控制动作发送到所述车辆中的稳定性控...

【技术特征摘要】
2017.04.13 US 15/4865401.一种用于在车辆中提供偏航力矩控制动作的控制系统，所述控制系统包括：命令解释器，其被配置为：当车辆手动驱动时基于驾驶员转向和加速度输入产生期望的当前车辆状态，所述当前车辆状态包括目标偏航率状态和目标横向速度状态；以及当所述车辆自主驱动时使用车辆路径规划指令产生期望的状态向量，所述期望的状态向量包括当前和未来理想的偏航率状态以及当前和未来理想的横向速度状态；以及控制段，其被配置为：当所述车辆手动驱动时使用所述期望的当前车辆状态产生所述当前时间的偏航力矩控制动作；当所述车辆自主驱动时使用所述期望的状态向量产生所述当前时间的偏航力矩控制动作；以及将所产生的偏航力矩控制动作发送到所述车辆中的稳定性控制系统。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述车辆路径规划指令包括所述车辆的未来转向、加速度和制动指令。3.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述当前和未来理想的偏航率状态包括进入所述未来的多个期望的偏航率状态，以及所述当前和未来理想的横向速度状态包括进入所述未来的多个期望的横向速度状态。4.根据权利要求1所述的控制系统，其中使用所述期望的状态向量来产生所述偏航力矩控制动作包括使用预测控制算法来产生所述偏航力矩控制动作。5.根据权利要求4所述的控制系统，其中所述预测控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·卡萨扎德马哈巴迪，B·B·利特库西，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US