一种自动上下料装置的伸缩联动机构、自动上下料装置及上下料玻璃的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置的伸缩联动机构，包括伸缩组件以及带动所述伸缩组件自由伸缩的驱动组件，所述伸缩组件的一端固设有摇摆架以及带动所述摇摆架转动的旋转驱动组件，所述摇摆架包括用于上料前清洗吸附垫并限制上下料时玻璃位置的挡板和用于将玻璃与吸附垫压实的滚筒。本发明专利技术还相应提供一种包括上述伸缩联动机构的自动上下料装置和利用上述自动上下料装置上下料玻璃的方法。本发明专利技术自动上下料装置包括滚轮支撑台、伸缩联动机构、起爪机械臂，上述各部件相互配合，即可轻松实现玻璃的自动上下料，整个过程完全实现自动化操作，自动化程度高，可大大减小人力成本。

A telescopic linkage mechanism for automatic loading and unloading device, automatic loading and unloading device and method for loading and unloading glass

The invention discloses a telescopic linkage mechanism for an automatic feeding and unloading device of a flat glass polishing device, comprising a telescopic component and a driving component driving the telescopic component to expand freely. One end of the telescopic component is fixed with a swing frame and a rotating driving component driving the swing frame to rotate. The utility model comprises a baffle for cleaning the adsorption pad before feeding and limiting the glass position during feeding and unloading, and a roller for compacting the glass and the adsorption pad. The invention also provides an automatic feeding and unloading device including the telescopic linkage mechanism and a method of feeding and unloading glass by using the automatic feeding and unloading device. The automatic feeding and unloading device of the invention comprises a roller support platform, a telescopic linkage mechanism and a claw-lifting manipulator. The above-mentioned components cooperate with each other, so that the automatic loading and unloading of glass can be easily realized. The whole process is fully automated, with high automation degree, and the labor cost can be greatly reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种自动上下料装置的伸缩联动机构、自动上下料装置及上下料玻璃的方法
本专利技术属于自动化装置领域，尤其涉及一种用于玻璃抛磨设备的伸缩联动机构、自动上下料装置及其上下料玻璃的方法。
技术介绍
玻璃基板是平板显示（FlatPanelDisplay，FPD）产业中不可或缺的关键基础部件之一，智能手机、平板电脑、液晶电视等都离不开平板显示。在平板显示玻璃的加工工艺中，化学机械抛光（CMP）技术是实现玻璃基板减薄和表面光洁的一道重要工序，目前商业上使用的玻璃基板厚度有0.7mm、0.4mm等规格，新一代玻璃基板有进一步减薄的趋势。由于化学机械抛光这道工艺的特殊性，现有的上下料工序采用人工操作，不能完成平板玻璃和吸附垫的贴紧、剥离过程的自动化操作。对于小尺寸的玻璃基板一般由一个工人独立完成上下料操作，对于大尺寸的玻璃基板通常需要两三个工人协作才能完成作业。这种人工上下料的方法需要耗费大量的人力，在人力资源短缺、人力成本上升的形势下，实现玻璃基板上下料的自动化操作成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服以上
技术介绍
中提到的不足和缺陷，提供一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置的伸缩联动机构，并相应提供具有上述伸缩联动机构的上下料装置及其上下料玻璃的方法，该设备全部自动化操作，可大大减小人力成本。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置的伸缩联动机构，包括伸缩组件以及带动所述伸缩组件自由伸缩的驱动组件，所述伸缩组件的一端固设有摇摆架以及带动所述摇摆架转动的旋转驱动组件，所述摇摆架包括用于上料前清洗吸附垫并限制上下料时玻璃位置的挡板和用于将玻璃与吸附垫压实的滚筒。上述伸缩联动机构中，优选的，所述伸缩组件包括同步带直线滑台以及可自由在同步带直线滑台上伸缩的悬臂，所述驱动组件为装设于同步带直线滑台上的伺服电机；所述伸缩组件平行设置有两套，所述摇摆架位于两套伸缩组件之间。上述伸缩联动机构中，优选的，所述摇摆架还包括喷水装置，所述挡板、滚筒与喷水装置呈三角形排布，所述挡板、滚筒与喷水装置分别位于三角形的三个顶点，且摇摆架转动时以喷水装置为转动轴。上述伸缩联动机构中，在旋转驱动组件的带动下，摇摆架可自由转换位置，可实现挡板、滚筒与喷水装置位置的调节，进而改变各部件的作用效果（具体各部件如何作用，参见上下料玻璃的方法）。作为一个总的技术构思，本专利技术还提供一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置，包括装设于平板玻璃抛磨设备的抛光台周边的机架，所述机架的上台面上装设有起爪机械臂和上述的伸缩联动机构，所述起爪机械臂上装设有用于破除玻璃边角与吸附垫之间真空状态的起爪装置，所述伸缩联动机构的两套所述伸缩组件分别位于上台面的两侧，所述上台面的中部位置还装设有用于输送（上料时）或转运（下料时）玻璃、并与伸缩联动机构、起爪机械臂相配合以实现玻璃自动上下料的滚轮支撑台。上述自动上下料装置中，优选的，起爪机械臂包括连接座、连接臂和起爪装置，所述连接臂包括可转动连接的第一连接臂与第二连接臂，所述第一连接臂可旋转的固设于连接座上，所述第二连接臂与过渡连接部固接。上述起爪机械臂的第一连接臂与第二连接臂可自由转动（动力来源不限，如电机等均可），可以便捷的实现起爪装置的竖向自由度。第一连接臂可旋转的固设于连接座上，可以便捷的实现起爪装置的水平方向的自由度。上述各部件相互配合，可以便于调节起爪装置与玻璃边角的距离。上述自动上下料装置中，优选的，所述滚轮支撑台包括滚轮支撑架和带动滚轮支撑架自由滑动的滚珠丝杆滑台，所述滚轮支撑架包括多根并列排布桁架，所述桁架上安装有多对滚轮，所述滚轮支撑架上还装设有用于推动玻璃在滚轮上滚动、且由气缸带动的推板。滚轮支撑架在滚珠丝杆滑台的推动下，可在机架上表面自动滑动，推板可保证玻璃在滚轮上自动滚动，上述各部件相互配合，即可实现玻璃的自动上下料。上述自动上下料装置中，优选的，最外侧桁架上的滚轮高低交错布置，其他桁架上的滚轮与最外侧桁架上高点处的滚轮平齐。滚轮支撑架上的滚轮需要在吸附垫上滚动，过多的滚轮与吸附垫接触会对吸附垫造成一定的损伤，采用高低交错布置，可以减小滚轮与吸附垫的接触面积。另外，考虑到两侧的滚轮已经足够支撑起滚轮支撑台，因此，只在最外侧的桁架上采用高低布置的滚轮即可，这样可以最大限定的减小对吸附垫的损害。上述自动上下料装置中，优选的，所述桁架在靠近吸附垫一侧的端部连线呈一内凹的弧形，且所述端部均装设有起爪装置。当玻璃的直角部分被起爪机械臂铲起后，玻璃直角处的缝隙会较大，因此，桁架端部的连线要设置呈一内凹的弧形，以使缝隙较大的地方优先插入起爪装置。上述自动上下料装置中，优选的，所述起爪装置包括相互固接的起爪部与过渡连接部，所述起爪部呈楔形，所述起爪部上表面的中部开设有玻璃尖角避让槽，所述起爪部的尖部设有用于将玻璃边角铲起的刀部，所述玻璃尖角避让槽的内腔的一端（即靠近刀部的一端）延伸至所述刀部；所述起爪装置上开设有一与外界水源连通的进水口（更优选的，进水口设置于过渡连接部），所述进水口的出水端位于所述玻璃尖角避让槽的内腔中。玻璃尖角避让槽的形状不受限制，只要能实现避让玻璃尖角的目的即可。本专利技术的起爪装置模拟人手一边“抠”一边冲水的操作，在起爪部的铲起力与水汽流的作用下，可以轻松破除玻璃与吸附垫之间的真空状态，实现完全自动化操作，可减小人力成本。另外，本专利技术的起爪装置开设有玻璃尖角避让槽，玻璃被铲起与起爪部上表面接触时，玻璃的尖角不会直接与起爪部上表面直接接触，可以避免起爪部上表面与玻璃边角的相互损伤。上述自动上下料装置中，优选的，所述玻璃尖角避让槽的内腔的另一端延伸至起爪部与过渡连接部的交界处，所述过渡连接部的上表面在靠近玻璃尖角避让槽的内腔处设有用于防止玻璃边角和过渡连接部相互损伤的V形防切口。当玻璃一直上升时，玻璃的尖角会离开玻璃尖角避让槽到达过渡连接部的上表面，为了防止玻璃刮伤过渡连接部的上表面，可开设一V形防切口，即可解决玻璃边角与过渡连接部相互损伤的问题。上述自动上下料装置中，优选的，所述玻璃尖角避让槽的侧壁与起爪部的上表面交界处设有弧形过渡面，所述弧形过渡面的弧形半径r为2-4mm。采用弧形过渡面，玻璃的边从玻璃尖角避让槽到起爪部的上表面过渡更加顺畅，可以避免玻璃边角与起爪部上表面之间的相互刮伤。上述自动上下料装置中，优选的，所述起爪装置的下表面上开设有多条通槽。开设通槽一方面可以减少起爪装置与吸附垫之间的吸附接触力，方面起爪装置，另一方面可以减少起爪装置的重量，使其更加轻便。上述自动上下料装置中，优选的，所述起爪装置的材质为钢（如不锈钢）。使用钢材质，可以避免起爪装置被铲起的玻璃刮伤，延长起爪装置的作用寿命。上述自动上下料装置中，优选的，所述起爪部的上表面除开玻璃尖角避让槽后的部分的正视图和/或侧视图为一外凸的弧形。更优选的，正视图和侧视图均为一外凸的弧形。上表面侧视图为一外凸的弧形，玻璃在被上表面顶起的过程中，上表面的斜率不断减小，可以避免上表面被逐渐上升的玻璃刮伤。另外，上表面的正视图为一外凸的弧形，玻璃逐渐被上表面顶起上升时，玻璃与上表面接触面积更小，可以避免上表面与玻璃的相互刮伤。作为一个总的技术构思，本专利技术还提供一种利用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置的伸缩联动机构，其特征在于，包括伸缩组件（14）以及带动所述伸缩组件（14）自由伸缩的驱动组件（15），所述伸缩组件（14）的一端固设有摇摆架（16）以及带动所述摇摆架（16）转动的旋转驱动组件（17），所述摇摆架（16）包括用于上料前清洗吸附垫（18）并限制上下料时玻璃（13）位置的挡板（1601）和用于将玻璃（13）与吸附垫（18）压实的滚筒（1602）。

【技术特征摘要】
2017.12.06 CN 2017216814564;2018.05.04 CN 201810421.一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置的伸缩联动机构，其特征在于，包括伸缩组件（14）以及带动所述伸缩组件（14）自由伸缩的驱动组件（15），所述伸缩组件（14）的一端固设有摇摆架（16）以及带动所述摇摆架（16）转动的旋转驱动组件（17），所述摇摆架（16）包括用于上料前清洗吸附垫（18）并限制上下料时玻璃（13）位置的挡板（1601）和用于将玻璃（13）与吸附垫（18）压实的滚筒（1602）。2.根据权利要求1所述的伸缩联动机构，其特征在于，所述伸缩组件（14）包括同步带直线滑台（1401）以及可自由在同步带直线滑台（1401）上伸缩的悬臂（1402），所述驱动组件（15）为装设于同步带直线滑台（1401）上的伺服电机；所述伸缩组件（14）平行设置有两套，所述摇摆架（16）位于两套伸缩组件（14）之间。3.根据权利要求2所述的伸缩联动机构，其特征在于，所述摇摆架（16）还包括喷水装置（1603），所述挡板（1601）、滚筒（1602）与喷水装置（1603）呈三角形排布，所述挡板（1601）、滚筒（1602）与喷水装置（1603）分别位于三角形的三个顶点，且摇摆架（16）转动时以喷水装置（1603）为转动轴。4.一种用于平板玻璃抛磨设备的自动上下料装置，其特征在于，包括装设于平板玻璃抛磨设备的抛光台（11）周边的机架（12），所述机架（12）的上台面（1201）上装设有起爪机械臂和如权利要求3所述的伸缩联动机构，所述起爪机械臂上装设有用于破除玻璃边角与吸附垫（18）之间真空状态的起爪装置（100），所述伸缩联动机构的两套所述伸缩组件（14）分别位于上台面（1201）的两侧，所述上台面（1201）的中部位置还装设有用于输送或转运玻璃（13）、并与伸缩联动机构、起爪机械臂相配合以实现玻璃（13）自动上下料的滚轮支撑台。5.根据权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于，所述滚轮支撑台包括滚轮支撑架（19）和带动滚轮支撑架（19）自由滑动的滚珠丝杆滑台（20），所述滚轮支撑架（19）包括多根并列排布桁架（1901），所述桁架（1901）上安装有多对滚轮（1902），所述滚轮支撑架（19）上还装设有用于推动玻璃（13）在滚轮（1902）上滚动、且由气缸（21）带动的推板（22）。6.根据权利要求5所述的自动上下料装置，其特征在于，最外侧桁架（1901）上的滚轮（1902）高低交错布置，其他桁架（1901）上的滚轮（1902）与最外侧桁架（1901）上高点处的滚轮（1902）平齐。7.根据权利要求5所述的自动上下料装置，其特征在于，所述桁架（1901）在靠近吸附垫（18）一侧的端部连线呈一内凹的弧形，且所述端部均装设有起爪装置（100）。8.根据权利要求4-7中任一项所述的自动上下料装置，其特征在于，所述起爪装置（100）包括相...

【专利技术属性】
技术研发人员：王恒升，侯力玮，刘亚彪，邱伟俊，刘润华，章壮，杨会义，
申请(专利权)人：湖南永创机电设备有限公司，王恒升，
类型：发明
国别省市：湖南,43