The invention relates to a rose picking device, which belongs to the field of agricultural machinery. The invention comprises a frame, more than one picking component and a walking component; the more than one picking component is installed on both sides of the upper part of the frame, and the walking component is located under the frame. When working, the walking component is identified by the self-walking on the walking component. The probe collects the road information and feeds it back to the walking controller. The walking controller drives the motor to rotate through the pulse signal to control the whole machine moving forward. The image information of the rose is collected through the rose recognition probe and fed back to the picking controller. The servo motor is controlled by the picking controller according to the feedback information. The picking hand reaches the designated position and controls the picking hand to complete the picking action. After picking, the picking hand also controls the picking hand to put the rose into the rose storage box in the center of the frame and reset, thus completing a picking action. The device has flexible walking, high recognition rate of rose petals, good operation completion effect and high work efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种玫瑰花采摘装置
本专利技术涉及一种玫瑰花采摘装置，属于农业机械领域。
技术介绍
玫瑰作为药食同源的花卉，是传统中药，也可以用来加工食品，提取香精香料，但是玫瑰花的采摘工作却极为艰辛，需要花农进入玫瑰田间手工采摘，不仅效率低、劳动强度大，而且工作环境差，密集的玫瑰枝条经常会将工人手臂划伤，由于玫瑰生长密集，整株玫瑰开的花朵较多，许多采摘机器人无法高效率的对玫瑰花进行采摘作业。例如CN107756414A号专利技术专利公开的“一种草莓采摘机器人”，虽然操作简便，草莓采摘效果好，行走灵活，但无法对植株较高的玫瑰进行高效采摘工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种玫瑰花采摘装置，应用于玫瑰花的采摘环节，工作时，由行走部件上的自走识别探头收集道路信息并反馈给行走控制器，行走控制器通过脉冲信号控制驱动电机转动，从而控制整机前进，通过玫瑰识别探头收集玫瑰花的图像信息，并反馈给采摘控制器，由采摘控制器根据反馈的信息控制伺服电机工作，从而带动采摘手到达指定位置，并控制采摘手完成采摘动作，采摘后，又控制采摘手将玫瑰花放入车架中央的玫瑰花存放箱，并复位，从而完成一次采摘动作，...
【技术保护点】
1.一种玫瑰花采摘装置，其特征在于，包括车架（1）、一个以上的采摘部件和行走部件；所述一个以上的采摘部件安装在所述车架（1）上部的两侧，所述行走部件位于车架（1）下方。
【技术特征摘要】
1.一种玫瑰花采摘装置，其特征在于，包括车架（1）、一个以上的采摘部件和行走部件；所述一个以上的采摘部件安装在所述车架（1）上部的两侧，所述行走部件位于车架（1）下方。2.根据权利要求1所述的玫瑰花采摘装置，其特征在于：所述采摘部件包括采摘手、铰接轴Ⅰ（5）、伺服电机Ⅰ（6）、伺服电机Ⅱ（7）、玫瑰花存放箱（8）、连接臂（9）、伺服电机Ⅲ（10）、伺服电机Ⅳ（11）、执行臂Ⅰ（12）、执行臂Ⅱ（13）、铰接轴Ⅱ（14）、转台（15）、立柱（16）、玫瑰花识别探头（17）、伺服电机Ⅴ（18）、伺服电机Ⅴ主轴（19）、伺服电机Ⅵ（20）、伺服电机Ⅵ主轴（21）、采摘控制器（22）、轴Ⅰ（29）、轴Ⅱ（30）、轴Ⅲ（31）、轴Ⅳ（32）、转盘（33）；所述车架（1）顶部设有凹槽，凹槽内放置玫瑰花存放箱（8），所述采摘手包括采摘手掌（4）和三个夹持指，所述三个夹持指的结构相同，且分别安装在所述采摘手掌（4）的前端，所述每个夹持指包括夹持指节Ⅰ（2）和夹持指节Ⅱ（3），所述夹持指节Ⅰ（2）的一端与夹持指节Ⅱ（3）的一端通过轴Ⅰ（29）铰接，所述伺服电机Ⅰ（6）安装在夹持指节Ⅱ（3）的一端，且伺服电机Ⅰ（6）的主轴与轴Ⅰ（29）连接，所述夹持指节Ⅱ（3）的另一端与采摘手掌（4）通过轴Ⅱ（30）铰接，所述伺服电机Ⅱ（7）安装在采摘手掌（4）上，且伺服电机Ⅱ（7）的主轴与轴Ⅱ（30）连接，所述采摘手掌（4）的后端通过轴Ⅲ（31）与铰接轴Ⅰ（5）连接，所述铰接轴Ⅰ（5）的两端分别与连接臂（9）前端的两侧连接，所述连接臂（9）的后端的两侧分别与铰接轴Ⅱ（14）的两端连接，所述伺服电机Ⅲ（10）安装在所述连接臂（9）前端一侧，且所述伺服电机Ⅲ（10）的主轴穿过连接臂（9）与铰接轴Ⅰ（5）连接，所述伺服电机Ⅳ（11）安装在所述连接臂（9）后端一侧，且所述伺服电机Ⅳ（11）的主轴穿过连接臂（9）与铰接轴Ⅱ（14）连接，所述执行臂Ⅰ（12）通过轴Ⅳ（32）与铰接轴Ⅱ（14）连接，所述执行臂Ⅰ（12）的顶部安装玫瑰花识别探头（17），所述执行臂Ⅰ（12）的底部的一侧安装伺服电机Ⅴ（18），所述伺服电机Ⅴ（18）的电...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱惠斌，安冉，白丽珍，郭子豪，王杰，曹科高，成习军，李学平，左玉坤，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53
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