水上垃圾清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水上垃圾清理机器人，包括船体，船体上从前到后依次设有垃圾收集机构、垃圾传送机构和垃圾储存仓(3)，船体上还设有电源(26)、船体驱动机构和中央控制器(27)，中央控制器(27)控制垃圾收集机构、垃圾传送机构以及船体驱动机构运行，电源(26)对垃圾收集机构、垃圾传送机构、船体驱动机构及中央控制器(27)进行供电，其中，还包括深度摄像头(24)，深度摄像头(24)安装在船体前部，深度摄像头(24)与中央控制器(27)电连接，电源(26)对深度摄像头(24)进行供电。本实用新型专利技术优点是：不需要人力遥控，能够全自动地巡航，并全自动地寻找、收集垃圾，操作方便，工作效率高。

Robot for cleaning rubbish on water

The utility model relates to a water garbage cleaning robot, which comprises a hull with a garbage collecting mechanism, a garbage conveying mechanism and a garbage storage bin (3) sequentially from front to rear, and a power supply (26), a hull driving mechanism and a central controller (27), a central controller (27) controlling a garbage collecting mechanism and a garbage transmission. The power supply (26) provides power to the garbage collection mechanism, the garbage conveying mechanism, the hull driving mechanism and the central controller (27), including a depth camera (24), a depth camera (24) installed in the front of the hull, a depth camera (24) electrically connected to the central controller (27), and a power supply (26). Power supply to deep camera (24). The utility model has the advantages of no need of manual remote control, full-automatic cruising, full-automatic searching and collecting garbage, convenient operation and high working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
水上垃圾清理机器人
本技术涉及一种水面清理设备，具体是一种水上垃圾清理机器人。
技术介绍
随着时代的发展，水面上的污染也越来越严重，饮料瓶、塑料盒等垃圾在河道、湖等水面上随处可见。目前在我国主要是通过垃圾清理船及人工打捞的方式进行清理的，前者虽然清理效率高，但是存在着船体积偏大，在窄小的河道、公园人工湖等处使用不便的问题，而后者虽然清理质量高，但是存在着操作强度大、工作效率底、周期长等缺点。为解决上述技术问题，在国知局网站上申请号为“201720409338.1”的技术专利公开了一种水上垃圾清扫机器人，它包括架体，架体的前部安装有垃圾收集器，垃圾收集器的后侧设置有弹力挡板，弹力挡板安装在架体上，弹力挡板的后侧设置有传送带，传送带安装在架体上，架体上安装有驱动装置，驱动装置为传送带、垃圾收集器提供动力，架体的后部安装有控制盒，架体的上端安装有太阳能电池板，架体的下端安装有浮力空腔，架体上设有可分离的储存仓，架体的下端安装有螺旋桨与转向舵，垃圾收集器上均设置有筛网，控制盒内安装有电源。上述的水上垃圾清扫机器人，通过垃圾收集器、传送带与驱动装置的配合，解决了水面固定垃圾的清理，具有清理效率高、清理质量稳定、节能环保的特点，但是它在实际应用过程中也存在一下不足之处：即水上垃圾清理机器人在工作期间需要工作人员全程遥控操作，操作不便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，提供一种不需要人力遥控，能够全自动地巡航，并全自动地寻找、收集垃圾，操作方便，工作效率高的水上垃圾清理机器人。为解决上述技术问题，本技术提供了一种以下结构的水上垃圾清理机器人：包括船体，船体上从前到后依次设有垃圾收集机构、垃圾传送机构和垃圾储存仓，船体上还设有电源、船体驱动机构和中央控制器，中央控制器控制垃圾收集机构、垃圾传送机构以及船体驱动机构运行，电源对垃圾收集机构、垃圾传送机构、船体驱动机构及中央控制器进行供电，其中，还包括深度摄像头，深度摄像头安装在船体前部，深度摄像头与中央控制器电连接，电源对深度摄像头进行供电。采用上述结构后，与现有技术相比，本技术具有以下优点：由于本技术水上垃圾清理机器人还包括深度摄像头，深度摄像头安装在船体前部，深度摄像头与中央控制器电连接，电源对深度摄像头进行供电，因此当本技术水上垃圾清理机器人在水面上巡航时，中央控制器能够接收深度摄像头的深度图像信息并识别出漂浮在水面上的垃圾，然后通过船体驱动机构控制船体移动到该垃圾所处的位置，最终通过垃圾收集机构和垃圾传送机构将该垃圾送入到垃圾储存仓中，接着本技术水上垃圾清理机器人会继续巡航寻找下一个垃圾。由上可知，本技术水上垃圾清理机器人不需要人力遥控，能够全自动地巡航，并全自动地寻找、收集垃圾，操作方便，工作效率高。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，还包括至少一个超声波传感器，超声波传感器安装在船体前部，超声波传感器与中央控制器电连接，电源对超声波传感器进行供电。超声波传感器的设置使得本技术水上垃圾清理机器人在向着指定垃圾方向移动时，中央控制器能够通过超声波传感器所采集的信息判断本技术水上垃圾清理机器人的前进方向上是否存在障碍物，若存在障碍物，中央控制器就会控制本技术水上垃圾清理机器人进行规避障碍物动作，从而使本技术水上垃圾清理机器人能够更为顺利、高效地清理水面垃圾。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，超声波传感器为两个，两个超声波传感器分别安装在船体前部的左右两侧。上述结构能够使本技术水上垃圾清理机器人更为精确地判断障碍物信息，从而使本技术水上垃圾清理机器人能够更为顺利、高效地清理水面垃圾。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，还包括无线通讯模块，无线通讯模块安装在船体上，无线通讯模块与中央控制器电连接，电源对无线通讯模块进行供电。无线通讯模块的设置使得工作人员能够通过手机等无线智能设备远程登录本技术水上垃圾清理机器人，从而实现对本技术水上垃圾清理机器人的遥控及监控作业。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，还包括GPS模块，GPS模块安装在船体上，GPS模块与中央控制器电连接，电源对GPS模块进行供电。GPS模块的设置不但能够实现对本技术水上垃圾清理机器人的实时位置定位，便于工作人员掌握本技术水上垃圾清理机器人实时位置信息，而且还能通过记录本技术水上垃圾清理机器人的下水位置，这样当本技术水上垃圾清理机器人任务完成时，本技术水上垃圾清理机器人能够自动返回到最初的下水位置，从而便于工作人员回收本技术水上垃圾清理机器人。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，还包括太阳能板，太阳能板安装在船体上端处，电源为蓄电池，太阳能板与电源电连接。上述结构不但大大提高了本技术水上垃圾清理机器人的续航能力，使本技术水上垃圾清理机器人能够进行长时间的工作，而且还使得本技术水上垃圾清理机器人更为节能环保。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，垃圾收集机构包括第一电机、传动带、第一转轴及至少一个拨杆，第一电机连接在船体上，第一转轴可转动地连接在船体上，第一电机的输出轴与第一转轴通过传动带传动连接，拨杆一端连接在第一转轴外周壁上，第一电机与中央控制器电连接，电源对第一电机进行供电。上述结构的垃圾收集机构不但结构简单，制造方便，而且中央处理器能够根据实际需要随时对第一电机进行开启/停止操作，从而使本技术水上垃圾清理机器人更为节能环保，进而有效提高了本技术水上垃圾清理机器人的续航能力，使本技术水上垃圾清理机器人能够进行长时间的工作。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，垃圾传送机构包括第二电机及传送带，传送带前低后高地连接在船体上，第二电机连接在船体上，第二电机的输出轴与传送带传动连接，第二电机与中央控制器电连接，电源对第二电机进行供电。上述结构的垃圾传送机构不但结构简单，制造方便，而且中央处理器能够根据实际需要随时对第二电机进行开启/停止操作，从而使本技术水上垃圾清理机器人更为节能环保，进而有效提高了本技术水上垃圾清理机器人的续航能力，使本技术水上垃圾清理机器人能够进行长时间的工作。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，船体驱动机构包括两个第三电机和两个螺旋桨，两个第三电机分别连接在船体后部的左右两侧，两个螺旋桨分别与其中一个第三电机传动连接，第三电机与中央控制器电连接，电源对第三电机进行供电。中央处理器能够通过控制两个第三电机转速来实现本技术水上垃圾清理机器人的移动速度、前进及转向，因此上述船体驱动机构不但结构简单，而且使得本技术水上垃圾清理机器人无需再另外设置船舵机构，从而大大简化了本技术水上垃圾清理机器人的结构，使本技术水上垃圾清理机器人的制造更为方便。本技术所述的水上垃圾清理机器人，其中，第三电机上设有编码器，编码器与中央控制器电连接。编码器的设置能够实现对第三电机的PID控制，从而使本技术水上垃圾清理机器人对其移动速度、前进及转向的控制更为精确、稳定。附图说明图1是本技术水上垃圾清理机器人的前视立体结构示意图；图2是本技术水上垃圾清理机器人的后视立体结构示意图；图3是本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水上垃圾清理机器人，包括船体，所述船体上从前到后依次设有垃圾收集机构、垃圾传送机构和垃圾储存仓(3)，所述船体上还设有电源(26)、船体驱动机构和中央控制器(27)，所述中央控制器(27)控制垃圾收集机构、垃圾传送机构以及船体驱动机构运行，所述电源(26)对垃圾收集机构、垃圾传送机构、船体驱动机构及中央控制器(27)进行供电，其特征在于：还包括深度摄像头(24)，所述深度摄像头(24)安装在船体前部，所述深度摄像头(24)与中央控制器(27)电连接，所述电源(26)对深度摄像头(24)进行供电。

【技术特征摘要】
1.一种水上垃圾清理机器人，包括船体，所述船体上从前到后依次设有垃圾收集机构、垃圾传送机构和垃圾储存仓(3)，所述船体上还设有电源(26)、船体驱动机构和中央控制器(27)，所述中央控制器(27)控制垃圾收集机构、垃圾传送机构以及船体驱动机构运行，所述电源(26)对垃圾收集机构、垃圾传送机构、船体驱动机构及中央控制器(27)进行供电，其特征在于：还包括深度摄像头(24)，所述深度摄像头(24)安装在船体前部，所述深度摄像头(24)与中央控制器(27)电连接，所述电源(26)对深度摄像头(24)进行供电。2.根据权利要求1所述的水上垃圾清理机器人，其特征在于：还包括至少一个超声波传感器(25)，所述超声波传感器(25)安装在船体前部，所述超声波传感器(25)与中央控制器(27)电连接，所述电源(26)对超声波传感器(25)进行供电。3.根据权利要求2所述的水上垃圾清理机器人，其特征在于：所述超声波传感器(25)为两个，两个所述超声波传感器(25)分别安装在船体前部的左右两侧。4.根据权利要求1或2或3所述的水上垃圾清理机器人，其特征在于：还包括无线通讯模块(28)，所述无线通讯模块(28)安装在船体上，所述无线通讯模块(28)与中央控制器(27)电连接，所述电源(26)对无线通讯模块(28)进行供电。5.根据权利要求1或2或3所述的水上垃圾清理机器人，其特征在于：还包括GPS模块(29)，所述GPS模块(29)安装在船体上，所述GPS模块(29)与中央控制器(27)电连接，所述电源(26)对GPS模块(29)进行供电。6.根据权利要求1或2或3所述的水上垃圾清理机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：忻珈江，梁耀，崔海龙，陈林官，王鑫磊，
申请(专利权)人：宁波市鄞州职业教育中心学校，
类型：新型
国别省市：浙江,33