一种正交叠层机织碳布输送机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，包括进行送布的送布机械手装置和进行压布的压布机械手装置，送布机械手丝杠传输机构的工作台Ⅰ由伺服电机Ⅰ驱动丝杠进行运动，送布机械手装置的送布机械手末端夹持机构由直线气缸Ⅰ推动滑槽杆Ⅰ绕销轴Ⅰ转动来进行夹布和松布，送布机械手送布卷辊机构是由直线气缸Ⅱ带动从动辊子向下加压，和步进电动机带动主动辊子转动来进行送布，压布机械手装置与送布机械手装置相似，安装位置比送布机械手装置低5mm，以便将碳布压入钢针内，当送布机械手将碳布输送到钢针上时，压布机械手将碳布下压至钢针内。该装置的输送功能，减轻了碳布的磨损，提高了碳布输送的稳定性，提高了送布速度，实现了自动化。

An orthogonal stacked woven carbon cloth conveying manipulator device

The utility model discloses an orthogonal laminated carbon fabric conveying manipulator device, which comprises a cloth conveying manipulator device for cloth conveying and a cloth pressing manipulator device for cloth conveying. The worktable of the cloth conveying manipulator screw conveying mechanism I is driven by a servo motor I, and the end of the cloth conveying manipulator of the cloth conveying manipulator device is driven by a servo motor I. The end-clamping mechanism is driven by the linear cylinder I to clamp and loosen cloth by the sliding rod I rotating around the pin shaft I. The cloth-feeding and rolling mechanism of the cloth-rolling manipulator is driven by the linear cylinder II to press down the driven roller, and the stepping motor to drive the active roller to rotate to feed cloth. The cloth-pressing manipulator device is similar to the cloth-feeding manipulator device. The installation position is 5mm lower than that of the cloth feeding manipulator to press the carbon cloth into the steel needle. When the cloth feeding manipulator conveys the carbon cloth to the steel needle, the cloth pressing manipulator presses the carbon cloth into the steel needle. The conveying function of the device reduces the wear of carbon cloth, improves the stability of carbon cloth conveying, improves the speed of cloth conveying and realizes automation.

【技术实现步骤摘要】
一种正交叠层机织碳布输送机械手装置
本技术涉及叠层机织碳布穿刺设备
，尤其涉及一种正交叠层机织碳布输送机械手装置。
技术介绍
三维织物是近40年来发展起来的性能最优的纤维增强结构，主要用于航空、航天、汽车、医疗及新
随着科学技术的进步，人们逐步将以往手工操作的流程、工艺与信息、微电子、自动化、精密制造等技术有机结合起来，以提高生产效率、降低劳动强度。与传统的手工操作相比，自动化生产装备具有操作准确，生产效率高，降低劳动强度，节省生产成本的优点。碳纤维立体织物整体穿刺成形工艺是三维织物的一种成型技术，其工艺通过对碳布进行叠层加压密实来成形碳纤维立体织物，通过孔板和钢针阵列对碳布进行穿刺。整体穿刺工艺成形的碳纤维立体织物质量较好，且产物性能优异。我国的整体穿刺自动化送布技术处于初级阶段，由于整体穿刺技术发展时间较短，整体穿刺设备还处于研发和试验阶段，其配套设备如自动放针装置，自动输送布装置，钢针置换装置还基本处于空白阶段。因此，我国迫切需要自主研究更稳定可靠、能够产出更高性能碳纤维立体织物的工艺和设备。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，提供了一种正交叠层机织碳布输送机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，其特征在于：包括送布机械手装置(1)和压布机械手装置(2)，所述送布机械手装置(1)包括送布机械手末端夹布机构(100)，送布机械手丝杠传输机构(110)和机械手送布卷辊机构(130)；所述送布机械手末端夹布机构(100)固定在工作台Ⅰ(120)上，跟随工作台Ⅰ(120)往复运动来进行送布；所述送布机械手末端夹布机构(100)是由直线气缸Ⅰ(105)推动推杆Ⅰ(103)，推杆Ⅰ(103)推动销轴Ⅰ(109)在滑槽杆Ⅰ(108)的滑槽内运动，进而推动滑槽杆Ⅰ(108)运动；压板Ⅰ(101)固定在滑槽杆Ⅰ(108)上，滑槽杆Ⅰ(108)运动进而带动压板Ⅰ(1...

【技术特征摘要】
1.一种正交叠层机织碳布输送机械手装置，其特征在于：包括送布机械手装置(1)和压布机械手装置(2)，所述送布机械手装置(1)包括送布机械手末端夹布机构(100)，送布机械手丝杠传输机构(110)和机械手送布卷辊机构(130)；所述送布机械手末端夹布机构(100)固定在工作台Ⅰ(120)上，跟随工作台Ⅰ(120)往复运动来进行送布；所述送布机械手末端夹布机构(100)是由直线气缸Ⅰ(105)推动推杆Ⅰ(103)，推杆Ⅰ(103)推动销轴Ⅰ(109)在滑槽杆Ⅰ(108)的滑槽内运动，进而推动滑槽杆Ⅰ(108)运动；压板Ⅰ(101)固定在滑槽杆Ⅰ(108)上，滑槽杆Ⅰ(108)运动进而带动压板Ⅰ(101)运动进行夹布和松布；所述直线气缸Ⅰ(105)通过气缸座(106)固定在工作台Ⅰ(120)上，所述滑槽杆Ⅰ(108)通过销轴Ⅱ(102)连接在支撑板(107)上，支撑板(107)连接在工作台Ⅰ(120)上，使滑槽杆Ⅰ(108)在工作台Ⅰ(120)上绕销轴Ⅱ(102)旋转；所述推杆Ⅰ(103)在铜套(104)内运动；所述铜套(104)连接在工作台Ⅰ(120)上，两端机械手同时夹持，夹持时保证了平行夹持，使夹持碳布可靠，不损坏碳布；所述送布机械手丝杠传输机构(110)是伺服电机Ⅰ(119)通过联轴器Ⅰ(118)驱动滚珠丝杠(111)带动工作台Ⅰ(120)往复运动；所述伺服电机Ⅰ(119)通过电机座Ⅰ(117)连接在底板(121)上；所述滚珠丝杠(111)两端通过深沟球轴承分别与轴承座Ⅰ(115)和轴承座Ⅱ(116)支撑；所述工作台Ⅰ(120)随着丝杠螺母套(124)运动，所述丝杠螺母套(124)套在丝杠螺母上；所述工作台Ⅰ(120)两端通过连接座(114)跟随导轨座(113)在固定在底板(121)上的导轨(112)上移动；该工作台Ⅰ(120)由支撑座(122)连接的球轴承(123)支撑；所述机械手送布卷辊机构(130)包括步进电动机(131)，直线气缸Ⅱ(135)，主动辊子(136)和从动辊子(137)；所述主动辊子(136)由步进电动机(131)通过联轴器Ⅱ(133)带动转动；所述从动辊子(13...

【专利技术属性】
技术研发人员：董九志，刘志勇，蒋秀明，陈云军，梅宝龙，宋宗建，谭自阳，
申请(专利权)人：天津工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12