一种自动打孔机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动打孔机器人，其特征在于：包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座(16)；所述钻头固定座(16)的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机(18)，钻头电机(18)的后端固定连接有后端滑动座(21)，钻头电机(18)输出端固定连接有钻头(19)，后端滑动座(21)外部套接有电机套筒(20)，电机套筒(20)的端部与钻头固定座(16)固定连接。本实用新型专利技术的优点在于它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖。

An automatic drilling robot

The utility model discloses an automatic punching robot, which is characterized in that the lower sliding component, the middle rotating component and the upper sliding component are included, the middle rotating component is arranged on the lower sliding component and is rotatably connected with the lower sliding component, and the upper sliding component is arranged on the middle rotating component. A bit fixing seat (16) is arranged on the assembly, and the end of the bit fixing seat (16) is connected with a bit assembly; the bit assembly comprises a bit motor (18), a back end sliding seat (21) of the bit motor (18) is fixed and connected with a bit (19) at the output end of the bit motor (18), and a motor sleeve is sleeved outside the back end sliding seat (21). The end of the motor sleeve (20) is fixedly connected with the drill fixing seat (16). (20). The utility model has the advantages of overcoming the disadvantages of the prior art, and having reasonable and novel structural design.

【技术实现步骤摘要】
一种自动打孔机器人
：本技术涉及一种自动打孔机器人，属于医疗设备领域。
技术介绍
：当病患发生柏金森式症、脑部肿瘤或须取出部分脑组织进行病理检查时，通常会先藉由核磁共振(MRI)或电脑断层(CT)确定病兆位置，然后在病患头骨钻出直径约6mm的圆孔，医师将直径约2mm的探针或器械伸入脑组织中进行雷射烧灼治疗或取出部分脑组织进行病理切片检查。现有的骨科打孔装置会采用手动手摇钻和手持自动钻，这两种形式的钻孔工具均需要手持操作，稳定性较差。现有技术中有部分固定式的骨科钻孔器，但是这种骨科钻孔器钻头处的震动较大，稳定性不佳。
技术实现思路
：本技术的目的在于提供一种自动打孔机器人，钻头震动小，稳定性较高。本技术由如下技术方案实施：一种自动打孔机器人，包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座；所述钻头固定座的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机，钻头电机的后端固定连接有后端滑动座，钻头电机输出端固定连接有钻头，后端滑动座外部套接有电机套筒，电机套筒的端部与钻头固定座固定连接，后端滑动座设置于电机套筒内并与电机套筒滑动连接，电机套筒内部设置有压力传感组件；所述压力传感组件包括设置于电机套筒内端部的压力传感器，压力传感器的压力触点端与后端滑动座接触；所述后端滑动座的端面与电机套筒内部底端面之间设置有弹性复位支撑装置。本申请的技术方案中，下部滑动组件可以固定在手术床的旁边，以增加整个打孔机器人的稳定性。通过下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，可以调整钻头的位置。为了降低钻头的震动。在钻头的端部与骨面接触时，钻头会发生跳动从而使得钻头震动，影响了钻头的开孔精度。本申请的技术方案中在后端滑动座的端面与电机套筒内部底端面之间增加了弹性复位支撑装置，在钻头跳动时，通过弹性复位支撑装置的弹性变形和弹性恢复吸收钻头的震动能量，降低钻头的震动。本申请的技术方案中设置了压力传感器，通过压力传感器测量钻头与骨面的接触压力，并且能在钻通时等到压力消失的信号，防止过钻。优化的，上述自动打孔机器人，所述弹性复位支撑装置包括若干弹性支撑杆，弹性支撑杆的两端分别与后端滑动座的端面、电机套筒内部底端面固定连接。本申请的技术方案中，使用弹性支撑杆作为弹性支承部件，在钻头发生跳动时，震动力通过钻头电机和后端滑动座传递至弹性支撑杆，弹性支撑杆通过弹性变形和弹性恢复吸收振动能量。优化的，上述自动打孔机器人，所述下部滑动组件包括下端底座，下端底座的两端分别固定连接有下端底座挡板和下端电机法兰板，下端电机法兰板上固定连接有下端进给电机，下端底座内设置有下端丝杆，下端丝杆与下端进给电机的输出端通过齿轮传动连接；所述下端底座上设置有下端丝杆传动块，下端丝杆穿过下端丝杆传动块的下部并与下端丝杆传动块螺纹传动连接，中部旋转组件与下端丝杆传动块固定连接。优化的，上述自动打孔机器人，所述中部旋转组件包括一个中部旋转轴座，中部旋转轴座与下端丝杆传动块固定连接；所述中部旋转轴座内设置有旋转支撑轴，旋转支撑轴穿过中部旋转轴座并与中部旋转轴座转动连接，中部旋转轴座上设置有中部转动电机，中部转动电机的输出端与旋转支撑轴通过齿轮传动连接，所述上部滑动组件与旋转支撑轴固定连接。优化的，上述自动打孔机器人，所述上部滑动组件包括上部滑动座，上部滑动座的两端分别固定连接有上端挡板和上端电机法兰板上固定连接有上端进给电机，上部滑动座内设置有上端丝杆，上端丝杆与上端进给电机的输出端通过齿轮传动连接；所述上部滑动座上设置有上端丝杆传动块，上端丝杆穿过上端丝杆传动块的下部并与上端丝杆传动块螺纹传动连接，钻头固定座与上端丝杆传动块固定连接。本申请的技术方案中，通过丝杆和丝杆座的配合使得下部滑动组件和上部滑动组件得以能够稳定进给，增强了稳定性。中部旋转组件和下部滑动组件、上部滑动组件配合，方便调整钻头的位置。优化的，上述自动打孔机器人，所述下端底座上设置有两根平行设置的下端滑动导轨，下端丝杆传动块的下端设置于两根下端滑动导轨之间并且下端丝杆传动块的侧表面与下端滑动导轨滑动接触。优化的，上述自动打孔机器人，所述上部滑动座上设置有两根平行设置的上端滑动导轨，上端丝杆传动块的下端设置于两根上端滑动导轨之间并且上端丝杆传动块的侧表面与上端滑动导轨滑动接触。上端滑动导轨和下端滑动导轨的设置增加了进给时的稳定性。优化的，上述自动打孔机器人，所述下端进给电机、中部转动电机、上端进给电机、钻头电机为带有减速器和编码器直流电机。下端进给电机、中部转动电机、上端进给电机、钻头电机均采用带有编码器的直流电机，这样方便控制电机的转速和转动量。优化的，上述自动打孔机器人，所述电机套筒的外壁上固定连接有摄像头。摄像头作为视觉部件，方便观察钻孔位置和钻孔情况。本技术的优点：本申请的技术方案中，下部滑动组件可以固定在手术床的旁边，以增加整个打孔机器人的稳定性。通过下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，可以调整钻头的位置。为了降低钻头的震动。在钻头的端部与骨面接触时，钻头会发生跳动从而使得钻头震动，影响了钻头的开孔精度。本申请的技术方案中在后端滑动座的端面与电机套筒内部底端面之间增加了弹性复位支撑装置，在钻头跳动时，通过弹性复位支撑装置的弹性变形和弹性恢复吸收钻头的震动能量，降低钻头的震动。本申请的技术方案中设置了压力传感器，通过压力传感器测量钻头与骨面的接触压力，并且能在钻通时等到压力消失的信号，防止过钻。附图说明：为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为图1的A-A剖视图。具体实施方式：下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1和图2所示，本技术为一种自动打孔机器人，包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座16；所述钻头固定座16的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机18，钻头电机18的后端固定连接有后端滑动座21，钻头电机18输出端固定连接有钻头19，后端滑动座21外部套接有电机套筒20，电机套筒20的端部与钻头固定座16固定连接，后端滑动座21设置于电机套筒20内并与电机套筒20滑动连接，电机套筒20内部设置有压力传感组件；所述压力传感组件包括设置于电机套筒20内端部的压力传感器22，压力传感器22的压力触点端与后端滑动座21接触；所述后端滑动座21的端面与电机套筒20内部底端面之间设置有弹性复位支撑装置。本申请的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动打孔机器人，其特征在于：包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座(16)；所述钻头固定座(16)的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机(18)，钻头电机(18)的后端固定连接有后端滑动座(21)，钻头电机(18)输出端固定连接有钻头(19)，后端滑动座(21)外部套接有电机套筒(20)，电机套筒(20)的端部与钻头固定座(16)固定连接，后端滑动座(21)设置于电机套筒(20)内并与电机套筒(20)滑动连接，电机套筒(20)内部设置有压力传感组件；所述压力传感组件包括设置于电机套筒(20)内端部的压力传感器(22)，压力传感器(22)的压力触点端与后端滑动座(21)接触；所述后端滑动座(21)的端面与电机套筒(20)内部底端面之间设置有弹性复位支撑装置。

【技术特征摘要】
1.一种自动打孔机器人，其特征在于：包括下部滑动组件、中部旋转组件和上部滑动组件，中部旋转组件设置于下部滑动组件上并与下部滑动组件转动连接，上部滑动组件设置于中部旋转组件上；所述上部滑动组件上设置有钻头固定座(16)；所述钻头固定座(16)的端部连接有钻头组件；所述钻头组件包括钻头电机(18)，钻头电机(18)的后端固定连接有后端滑动座(21)，钻头电机(18)输出端固定连接有钻头(19)，后端滑动座(21)外部套接有电机套筒(20)，电机套筒(20)的端部与钻头固定座(16)固定连接，后端滑动座(21)设置于电机套筒(20)内并与电机套筒(20)滑动连接，电机套筒(20)内部设置有压力传感组件；所述压力传感组件包括设置于电机套筒(20)内端部的压力传感器(22)，压力传感器(22)的压力触点端与后端滑动座(21)接触；所述后端滑动座(21)的端面与电机套筒(20)内部底端面之间设置有弹性复位支撑装置。2.根据权利要求1所述的一种自动打孔机器人，其特征在于：所述弹性复位支撑装置包括若干弹性支撑杆(23)，弹性支撑杆(23)的两端分别与后端滑动座(21)的端面、电机套筒(20)内部底端面固定连接。3.根据权利要求1所述的一种自动打孔机器人，其特征在于：所述下部滑动组件包括下端底座(1)，下端底座(1)的两端分别固定连接有下端底座挡板(2)和下端电机法兰板(3)，下端电机法兰板(3)上固定连接有下端进给电机(4)，下端底座(1)内设置有下端丝杆(5)，下端丝杆(5)与下端进给电机(4)的输出端通过齿轮传动连接；所述下端底座(1)上设置有下端丝杆传动块(6)，下端丝杆(5)穿过下端丝杆传动块(6)的下部并与下端丝杆传动块(6)螺纹传动连接，中部旋转组件与下端丝杆传动块(6)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种自动打孔机器人，其特征在于：所述中部旋转组件包括一个中部旋转轴座(7)...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐辰宇，夏志强，谢鑫，
申请(专利权)人：徐辰宇，
类型：新型
国别省市：广东,44