一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于水上无人驾驶、灭火技术领域，提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质。其中，基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，通过控制消防船艇向指定航向和指定灭火区域行驶，并通过控制红外热成像仪搜索起火点，以获取起火点的热成像数据输出，进而通过起火点锁定判断锁定起火点，进而通过接收起火点的热成像数据，进而根据热成像数据，计算起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标，进而通过控制灭火系统向灭火目标喷射灭火材料灭火，从而实现消防船艇的自动行驶和自动灭火。

A fire extinguishing method, device, system and a storage medium for a fire fighting boat based on water autopilot

The invention belongs to the technical field of water unmanned and fire extinguishing, and provides a fire extinguishing method, device, system and a storage medium for a fire boat based on water automatic driving. Based on the fire extinguishing method of the fire boat on the water, the fire boat is controlled to sail to the specified course and the specified fire extinguishing area, and the fire point is searched by controlling the infrared thermal imager to obtain the thermal imaging data output of the fire point, then the fire point is locked by locking the fire point, and then the fire point is locked by connecting it. According to the thermal imaging data, the distance, orientation and altitude of the fire point relative to the fire boat are calculated to obtain the fire extinguishing target, and then the fire extinguishing material is sprayed to the fire extinguishing target by controlling the fire extinguishing system to extinguish the fire, so that the fire boat can run automatically and extinguish the fire automatically.

【技术实现步骤摘要】
一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质
本专利技术属于水上自动驾驶、灭火
，尤其涉及一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法、装置、系统以及一种存储介质。
技术介绍
现有技术中，消防船艇的驾驶智能化程度低，需要驾驶员完成，例如，当消防船艇需要驶向指定航向与指定灭火区域时，需要驾驶员进行全程控制，不但操作繁琐，而且因驾驶经验和技巧的个体差异，消防船艇驾驶的稳定性也不可控。另外，到达指定灭火区域后，还需要人工控制灭火，不仅灭火效率低，而且灭火操作繁琐。另外，为保障灭火人员安全，一些不适宜人工控制灭火的特殊水上环境，现有的消防船艇无法完成。因此，有必要提供相应的技术方案来解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，以解决现有的消防船艇驾驶和灭火的智能化低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，包括如下步骤：控制消防船艇向指定航向行驶；控制消防船艇向指定灭火区域行驶；接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；若位于，控制红外热成像仪搜索起火点；判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；若锁定，接收所述起火点的热成像数据；根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。对应地，本专利技术的另一个目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，以解现有的消防船艇驾驶和灭火的智能化低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，包括：航向控制单元，控制消防船艇向指定航向行驶；灭火区域行驶控制单元，控制消防船艇向指定灭火区域行驶；航向接收单元，接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；位置接收单元，接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；航向判断单元，判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；位置判定单元，根据所述当前航向与所述指定航向一致的判断结果，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；起火点搜索单元，根据所述当前位置位于所述指定灭火区域的判断结果，控制红外热成像仪搜索起火点；起火点锁定判断单元，判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；热成像数据接收单元，根据所述红外热成像仪锁定起火点的判断结果，接收所述起火点的热成像数据；灭火目标计算单元，根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；灭火控制单元，控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。改进地，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，以实现自动判断水面移动物体并对其避让，从而提高驾驶安全。所述基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，还包括：接收表征移动物体靠近消防船艇快慢程度的速度信号，并接收表征所述移动物体移动方向的方向信号；根据所述速度信号和所述方向信号计算得到所述移动物体距离消防船艇的相对距离；判断所述相对距离是否超过预设的安全接近距离；若是，调整消防船艇的所述当前航向，以避让所述移动物体。对应地，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，以实现自动判断水面移动物体并对其避让，从而提高驾驶安全。所述基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，还包括：速度方向接收单元，接收表征移动物体靠近消防船艇快慢程度的速度信号，并接收表征所述移动物体移动方向的方向信号；距离计算单元，根据所述速度信号和所述方向信号计算得到所述移动物体距离消防船艇的相对距离；距离判断单元，判断所述相对距离是否超过预设的安全接近距离；避让调整单元，根据所述相对距离超过预设的安全接近距离的判断结果，调整消防船艇的当前航向，以避让所述移动物体。另外，本专利技术的另一目的还在于提供一种存储介质，存储计算机指令，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行上述基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的步骤。另外，本专利技术的另一目的还在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火系统，包括：消防船艇本体、电脑、GPS设备、红外热成像仪、灭火系统以及雷达；所述电脑包括上述基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置；所述电脑、所述GPS设备、所述灭火系统、所述红外热成像仪、所述灭火系统以及所述雷达分别安装在所述消防船艇本体上；所述GPS设备，用于获取消防船艇的当前航向和当前位置，并输出表征所述当前航向的航向信号和表征所述当前位置的位置信号；所述红外热成像仪，用于搜索起火点，以获取起火点的热成像数据输出；所述灭火系统，用于喷射灭火材料灭火。所述雷达，用于感测移动物体靠近消防船艇的快慢程度和所述移动物体的移动方向，并输出表征所述移动物体靠近消防船艇的快慢程度的速度信号和表征所述移动物体移动方向的方向信号。本专利技术提供的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，通过控制消防船艇向指定航向和指定灭火区域行驶，并通过控制红外热成像仪搜索起火点，以获取起火点的热成像数据输出，进而通过起火点锁定判断锁定起火点，进而通过接收起火点的热成像数据，进而根据热成像数据，计算起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标，进而通过控制灭火系统向灭火目标喷射灭火材料灭火，从而实现消防船艇的自动行驶和自动灭火。附图说明图1是本公开实施例提供的一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的流程图；图2是本公开实施例提供的另一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的局部流程图；图3是对应图1中基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的装置构架图；图4是对应图2中基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的装置构架图；图5是本公开实施例提供的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火系统的系统架构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参见图1，本公开实施例一方面的目的在于提供一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，以解决现有的消防船艇驾驶智能化低的技术问题。一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，包括步骤：S0、S1、S2、S3、S4、S5、S6、T0、T1、T2以及T3。一方面，步骤S0：控制消防船艇向指定航向行驶。步骤S1：控制消防船艇向指定灭火区域行驶。需要说明的是，消防船艇可以响应于航向指示激励和灭火区域指示激励向指定航向和指定灭火区域行驶。其中，指定航向和指定灭火区域可以存在于本地水上地图数据库中，也可以存在于通过网络连接的远程服务器的水上地图数据库中。另一方面，步骤S2：接收表征消防船艇的当前航向的航向信号。步骤S3：接收表征消防船艇的当前位置的位置信号。需要说明的是，可以通过GPS定位等手段实时获取消防船艇的当前航向与当前位置。另外，当前航向与当前位置可能分别与指定航向和指定灭火区域一致，可能不一致。当前位置与指定灭火区域一致时，说明消防船艇已经到达指定灭火区域。当前航向与指定航向一致时，说明消防船艇未偏离航向。另一方面，步骤S4：判断当前航向与指定航向是否一致。若不一致，则执行步骤S0，若一致，则执行步骤S5。需要说明的是，可以将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，包括如下步骤：控制消防船艇向指定航向行驶；控制消防船艇向指定灭火区域行驶；接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；若位于，控制红外热成像仪搜索起火点；判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；若锁定，接收所述起火点的热成像数据；根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。

【技术特征摘要】
1.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，包括如下步骤：控制消防船艇向指定航向行驶；控制消防船艇向指定灭火区域行驶；接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；判断所述当前航向与所述指定航向是否一致；若一致，判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域；若位于，控制红外热成像仪搜索起火点；判断所述红外热成像仪是否锁定起火点；若锁定，接收所述起火点的热成像数据；根据所述热成像数据，计算所述起火点相对消防船艇的距离、方位及高度，以获取灭火目标；控制灭火系统向所述灭火目标喷射灭火材料灭火。2.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述红外热成像仪是否锁定起火点的步骤之后还包括如下步骤：若未锁定，控制红外热成像仪搜索起火点。3.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述当前航向与所述指定航向是否一致的步骤之后还包括如下步骤：若不一致，控制消防船艇向指定航向行驶。4.如权利要求1所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法，其特征在于，在判断所述当前位置是否位于所述指定灭火区域的步骤之后还包括如下步骤：若不位于，控制消防船艇向所述指定灭火区域行驶。5.一种存储介质，存储计算机指令，其特征在于，所述计算机指令在处理器上运行时，可执行如权利要求1-4中任意一种所述的基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火方法的步骤。6.一种基于水上自动驾驶的消防船艇的灭火装置，其特征在于，包括：航向控制单元，控制消防船艇向指定航向行驶；灭火区域行驶控制单元，控制消防船艇向指定灭火区域行驶；航向接收单元，接收表征消防船艇的当前航向的航向信号；位置接收单元，接收表征消防船艇的当前位置的位置信号；航向判断单元，判断所述当前航向与所述指定...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁安，郑山，兰江，
申请(专利权)人：深圳市华讯方舟装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44