一种微米级工业测量质检机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种微米级工业测量质检机械手臂，包括机械手臂、控制器、产品识别图像传感器、采集影像图像传感器、工作台和平行光源装置，以及安装在控制器上的控制软件，机械手臂包括旋转底座、机械后臂和机械前臂，机械后臂与旋转底座通过后臂关节件连接，所述机械前臂与机械后臂通过手臂关节件连接，机械前臂前端连接有机械小臂，机械小臂上连接有机械吸件手，手臂关节件上还固定连接有高功率吸风机，高功率吸风机连接有吸风管，吸风管穿过机械前臂和机械小臂内部并且与机械吸件手连接本，本实用新型专利技术提供一种高精度，高速度，全自动低成本的工业测量质检解决方案。

A micron level industrial measurement quality inspection arm

The utility model discloses a micron-level industrial measurement and quality inspection manipulator arm, which comprises a manipulator arm, a controller, a product identification image sensor, a collection image sensor, a worktable and a parallel light source device, and a control software installed on the controller. The manipulator arm comprises a rotating base, a mechanical back arm and a mechanism. The forearm, the mechanical rear arm and the rotating base are connected through the hind arm joint parts. The mechanical forearm and the mechanical hind arm are connected through the arm joint parts, the mechanical forearm front end is connected with the mechanical forearm, the mechanical suction hand is connected with the mechanical forearm, and the arm joint parts are fixed with the high-power suction fan, and the high-power suction fan is connected with the mechanical forearm front end. The utility model provides a high-precision, high-speed, full-automatic and low-cost industrial measurement quality inspection solution.

【技术实现步骤摘要】
一种微米级工业测量质检机械手臂
本技术涉及自动化及光学设备领域，具体为一种微米级工业测量质检机械手臂。
技术介绍
现代工业生产的产品品种繁多，精度要求高，人工测量效率低下成本高昂，无法适应高精度高速度的测量要求。市场上的测量工具如二次元，AOI等只能实现尺寸测量，无法实现自动化工作。且随着质量要求的提升，越来越多企业以0缺点作为品质目标，这在大批量生产时无疑给人工检验带来了无法解决的问题。为此从精度，速度，成本上都要求有更科学的测量及质检解决方案。内容针对以上问题，本技术提供了一种微米级工业测量质检机械手臂及其检测方法，其目的在于提供一种高精度，高速度，全自动低成本的工业测量质检解决方案。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种微米级工业测量质检机械手臂，包括机械手臂、控制器、产品识别图像传感器、采集影像图像传感器、工作台和平行光源装置，以及安装在控制器上的控制软件，所述机械手臂包括旋转底座、机械后臂和机械前臂，所述机械后臂与旋转底座通过后臂关节件连接，所述机械前臂与机械后臂通过手臂关节件连接，所述机械前臂前端连接有机械小臂，所述机械小臂上连接有机械吸件手，所述手臂关节件上还固定连接有高功率吸风机，所述高功率吸风机连接有吸风管，所述吸风管穿过机械前臂和机械小臂内部并且与机械吸件手连接；所述后臂关节件上固定连接第一转动电机装置，所述第一转动电机装置与旋转底座连接，所述后臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第二转动电机装置，所述手臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第三转动电机装置；所述机械前臂内设置有传动电机，所述传动电机通过传动齿条与机械小臂连接；所述手臂关节件与机械前臂之间通过设置有前臂旋转装置连接。作为本技术的进一步方案：所述第一转动电机装置包括第一电机、第一转轴、第一滚子轴承和轴套，所述第一滚子轴承设置在旋转底座内部底面，所述轴套设置在后臂关节件表面，轴套底面与第一滚子轴承表面配合连接，所述第一电机设置在轴套上表面且与第一转轴连接，所述第一转轴贯穿连接轴套并且连接在第一滚子轴承上。作为本技术的进一步方案：所述第二转动电机装置包括第二电机、第二转轴和第二滚子轴承，所述第二滚子轴承固定连接在后臂关节件内且设置在后臂关节件与机械后臂之间，所述第二电机固定连接在后臂关节件侧面并且与第二转轴连接，所述第二转轴贯穿连接第二滚子轴承并且连接在机械后臂上。作为本技术的进一步方案：所述第三转动电机装置包括第三电机、第三转轴、第三滚子轴承和转轴轴承，所述第三滚子轴承固定连接在手臂关节件内且设置在手臂关节件与机械后臂之间，所述第三电机固定连接在手臂关节件侧面并且与第三转轴连接，所述第三转轴贯穿连接第三滚子轴承并且连接在机械后臂上，其中，所述转轴轴承设置在手臂关节件内部并且套装在第三转轴上。作为本技术的进一步方案：所述前臂旋转装置主要包括旋转电机、主传动齿轮和副传动齿轮，所述旋转电机固定连接在手臂关节件一侧面，所述主传动齿轮设置在手臂关节件内部，所述旋转电机与主传动齿轮通过设置的螺丝连接块连接，所述机械前臂上固定连接有旋转轴，所述副传动齿轮套装在旋转轴上并且安装在手臂关节件内部，其中，副传动齿轮与主传动齿轮齿合连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术采取的是光学成型检测方法，包括自动定位产品、自动测量产品尺寸、自动检测产品不良、自动选出不良品并统计生产和品质数据，相比于人工检测，更加精确和高效，而且采取机械手臂取代人工操作，实现了全自动化取代人工劳力，降低了人工成本。附图说明图1为本技术的机械手臂结构示意图；图2为本技术的机械前臂结构示意图；图3为本技术的第一转动电机装置连接结构示意图；图4为本技术的第二转动电机装置连接结构示意图；图5为本技术的第三转动电机装置连接结构示意图；图6为本技术的前臂旋转装置连接结构示意图；图7为本技术的检测方法方框图。具体实施方式下面将结合本实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本
普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：请参阅图1，本技术提供一种技术方案：一种微米级工业测量质检机械手臂，包括机械手臂1、控制器、产品识别图像传感器、采集影像图像传感器、工作台和平行光源装置，以及安装在控制器上的控制软件，所述机械手臂1包括旋转底座11、机械后臂12和机械前臂13，所述机械后臂12与旋转底座11通过后臂关节件14连接，所述机械前臂13与机械后臂12通过手臂关节件15连接，所述机械前臂13前端连接有机械小臂16，所述机械小臂16上连接有机械吸件手17，所述手臂关节件15上还固定连接有高功率吸风机18，所述高功率吸风机18连接有吸风管19，所述吸风管19穿过机械前臂13和机械小臂16内部并且与机械吸件手17连接；所述后臂关节件14上固定连接第一转动电机装置2，所述第一转动电机装置2与旋转底座11连接，所述后臂关节件14与机械后臂12的连接处侧面设置有第二转动电机装置3，所述手臂关节件15与机械后臂12的连接处侧面设置有第三转动电机装置4；所述机械前臂13内设置有传动电机110，所述传动电机110通过传动齿条111与机械小臂16连接；所述手臂关节件15与机械前臂13之间通过设置的前臂旋转装置5连接。请参考图3，所述第一转动电机装置2包括第一电机21、第一转轴22、第一滚子轴承23和轴套24，所述第一滚子轴承23设置在旋转底座11内部底面，所述轴套24设置在后臂关节件14表面，轴套24底面与第一滚子轴承23表面配合连接，所述第一电机21设置在轴套24上表面且与第一转轴22连接，所述第一转轴22贯穿连接轴套24并且连接在第一滚子轴承23上，利用第一转动电机装置2实现了机械后臂12在旋转底座11上旋转，兼顾机械手臂12周围的每个方向。请参考图4，所述第二转动电机装置3包括第二电机31、第二转轴32和第二滚子轴承33，所述第二滚子轴承33固定连接在后臂关节件14内且设置在后臂关节件14与机械后臂12之间，所述第二电机31固定连接在后臂关节件14侧面并且与第二转轴32连接，所述第二转轴32贯穿连接第二滚子轴承33并且连接在机械后臂12上，利用第二转动电机装置3实现了机械手臂向前伸展功能，扩大机械手臂抓取距离。请参考图5，所述第三转动电机装置4包括第三电机41、第三转轴42、第三滚子轴承43和转轴轴承44，所述第三滚子轴承43固定连接在手臂关节件15内且设置在手臂关节件15与机械后臂12之间，所述第三电机41固定连接在手臂关节件15侧面并且与第三转轴42连接，所述第三转轴42贯穿连接第三滚子轴承43并且连接在机械后臂12上，其中，所述转轴轴承44设置在手臂关节件15内部并且套装在第三转轴42上，利用第三转动电机装置4实现了机械前臂13向前伸展功能，扩大机械手臂抓取距离。请参考图6，所述前臂旋转装置5主要包括旋转电机51、主传动齿轮52和副传动齿轮53，所述旋转电机51固定连接在手臂关节件15一侧面，所述主传动齿轮52设置在手臂关节件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微米级工业测量质检机械手臂，包括机械手臂、控制器、产品识别图像传感器、采集影像图像传感器、工作台和平行光源装置，以及安装在控制器上的控制软件，其特征在于：所述机械手臂包括旋转底座、机械后臂和机械前臂，所述机械后臂与旋转底座通过后臂关节件连接，所述机械前臂与机械后臂通过手臂关节件连接，所述机械前臂前端连接有机械小臂，所述机械小臂上连接有机械吸件手，所述手臂关节件上还固定连接有高功率吸风机，所述高功率吸风机连接有吸风管，所述吸风管穿过机械前臂和机械小臂内部并且与机械吸件手连接；所述后臂关节件上固定连接第一转动电机装置，所述第一转动电机装置与旋转底座连接，所述后臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第二转动电机装置，所述手臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第三转动电机装置；所述机械前臂内设置有传动电机，所述传动电机通过传动齿条与机械小臂连接；所述手臂关节件与机械前臂之间通过设置有前臂旋转装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种微米级工业测量质检机械手臂，包括机械手臂、控制器、产品识别图像传感器、采集影像图像传感器、工作台和平行光源装置，以及安装在控制器上的控制软件，其特征在于：所述机械手臂包括旋转底座、机械后臂和机械前臂，所述机械后臂与旋转底座通过后臂关节件连接，所述机械前臂与机械后臂通过手臂关节件连接，所述机械前臂前端连接有机械小臂，所述机械小臂上连接有机械吸件手，所述手臂关节件上还固定连接有高功率吸风机，所述高功率吸风机连接有吸风管，所述吸风管穿过机械前臂和机械小臂内部并且与机械吸件手连接；所述后臂关节件上固定连接第一转动电机装置，所述第一转动电机装置与旋转底座连接，所述后臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第二转动电机装置，所述手臂关节件与机械后臂的连接处侧面设置有第三转动电机装置；所述机械前臂内设置有传动电机，所述传动电机通过传动齿条与机械小臂连接；所述手臂关节件与机械前臂之间通过设置有前臂旋转装置连接。2.根据权利要求1所述的一种微米级工业测量质检机械手臂，其特征在于：所述第一转动电机装置包括第一电机、第一转轴、第一滚子轴承和轴套，所述第一滚子轴承设置在旋转底座内部底面，所述轴套设置在后臂关节件表面，轴套底面与第一滚子轴承表面配合连接，所述第一电机设置在轴套上表面且与第一转轴连接，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锐，谢运才，
申请(专利权)人：东莞市精联精密技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44