用于操作自动化车辆的冲突解决系统技术方案

一种用于操作自动化车辆的冲突解决系统(10)包括交叉路口检测器(20)、车辆检测设备(28)和控制器(30)。交叉路口检测器(20)适于安装在主车辆(12)上。该检测器(20)用于确定主车辆(12)何时停在交叉路口(14)或接近交叉路口(14)。车辆检测设备(28)适于安装在主车辆(12)上。该设备(28)用于检测其他车辆(16)何时与主车辆(12)在同一时刻已经停在交叉路口(14)或接近交叉路口(14)。控制器(30)与检测器(20)以及设备(28)进行通信。控制器(30)被配置为：当路权规则(34)无法确定主车辆(12)应该何时进入交叉路口(14)时，确定对于主车辆(12)在尝试进入交叉路口(14)之前进行等待的等待时间(32)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作自动化车辆的冲突解决系统
本公开一般涉及用于操作自动化车辆的冲突解决系统，并且更具体地涉及对当路权规则无法确定主车辆应该何时进入交叉路口时对于主车辆的等待时间进行确定。
技术介绍
已经提出完全自动化或自主车辆，在这些车辆中主车辆的操作者差不多是车辆的乘客，该操作者仅为自动化车辆指示目的地。但是，可能发生因为例如多个车辆同时到达交叉路口所以正常的路权规则无法解决情形的这类情形。
技术实现思路
根据一个实施例，提供一种用于操作自动化车辆的冲突解决系统。该系统包括交叉路口检测器、车辆检测设备和控制器。交叉路口检测器适于安装在主车辆上。该检测器用于确定主车辆何时停在交叉路口或接近交叉路口。车辆检测设备适于安装在主车辆上。该设备用于检测其他车辆何时与主车辆在同一时刻已经停在交叉路口或正在接近交叉路口。控制器与检测器以及设备进行通信。控制器配置为当路权规则无法确定主车辆应该何时进入交叉路口时，确定对于主车辆在尝试进入交叉路口之前进行等待的等待时间。阅读优选实施例的下列详细描述，进一步的特征和优点将更清楚地呈现，优选实施例通过参考附图仅作为非限制性示例给出。附图说明现在将参考各个附图并通过示例的方式描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的用于操作自动化车辆的冲突解决系统的图；以及图2是根据一个实施例的图1的系统所处理的交通场景。具体实施方式图1示出了冲突解决系统10(下文中称为系统10)的非限制性的示例，该系统用于操作自动化车辆(即自主车辆，例如主车辆12)。虽然在完全自动化或自主车辆(其中主车辆12的乘坐者不手动操作车辆控制件22(例如方向盘、加速器、制动器))的情境中展示了本文中描述的系统10，但是可以设想到系统10的冲突解决方面能有益于部分自动化车辆(其中人员对车辆控制件22中的全部或一些进行手动操作)，并且系统10可以仅建议或协助操作者解决与其他车辆16的冲突。也可以设想到还能将本文中展示的教导应用在用于递送货物或运输不对主车辆12的目的地进行确定或产生影响的顾客的机器人车辆或远程受控车辆。本文中描述的系统10解决了例如当沿不同的方向行驶的两个或更多个车辆同时到达交叉路口并且正常的或通常的路权规则不足以确定哪个车辆应该首先进入交叉路口时的情形。图2示出了交叉路口14的非限制性示例，其中主车辆12和其他车辆16在基本上同一时刻已到达交叉路口14；主车辆12以及其他车辆16都打算进行左转；并且主车辆12和其他车辆16各自的行驶路径18A、18B彼此干扰。即，交叉路口14的配置是使得主车辆12和其他车辆16不能在不会相互碰撞的情况下同时进入交叉路口14。虽然图2示出了双向停车(其中任何交叉车流(未示出)无需停在交叉路口14)，但认识到本文中展示的教导可应用于其他交叉路口的配置(诸如表征为四向停车的交叉路口)，并且本文中展示的教导能够用于当两个或更多个车辆同时到达四向停车时解决冲突。设想到主车辆12可能遇到的交叉路口的实例，在该交叉路口的实例中，无标志被贴出，两个或更多个车辆正接近未标示的交叉路口，并且正常的或通常的路权规则不足以确定哪个车辆首先应该进入交叉路口。涉及主车辆应该如何在该情况下进行应对的决策逻辑可能不要求主车辆12停下，而是要求主车辆减速且让其他车辆16畅通无阻地领先，并且仅仅在必要时才停下。回到图1，系统10包括可操作用于对靠近主车辆的各种的地形特征或对象26进行检测的外部传感器24。例如外部传感器24可包括交叉路口检测器20(下文中的检测器20)，该检测器20用于确定主车辆12何时停在交叉路口或接近交叉路口。检测器20可以是多种传感器中的一个或多个(诸如相机或激光雷达单元)，其通常适于安装在主车辆12上以用于检测主车辆12何时位于交叉路口14或正在接近交叉路口14。可替代地，主车辆12靠近交叉路口14的确定可以借助于通过例如从地图数据库62中提取信息来提供关于交叉路口14的配置或布局的信息的全球定位系统(GPS)和/或车辆到基础设施(V2I)通信。系统10，或更具体地外部传感器24，通常包括车辆检测设备28(下文中的设备28)，该设备28适于安装在主车辆12上且通常配置为对其他车辆16进行检测，并且检测或确定其他车辆16何时与主车辆12在同一时刻已经停在交叉路口14或接近交叉路口14。可用作设备28的特定的设备包括但不限于：相机、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、车辆到基础设施(V2I)通信和/或车辆到车辆(V2V)通信。设想到设备中的一些(例如相机)可以同时用于交叉路口检测以及车辆检测。系统10还包括与检测器20以及设备28通信的控制器30。控制器30可以包括诸如微处理器的处理器(未具体示出)或诸如包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路的其它控制电路。控制器30可以包括用于存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)的非易失性存储器。由处理器执行一个或多个例程以进行用于基于由控制器从外部传感器24接收到的信号的步骤来确定主车辆12何时与其他车辆16在基本上或大约同一时刻(例如在彼此的+/-1秒之内)停在交叉路口14或接近交叉路口14。为了解决当主车辆12和其他车辆在基本上同一时刻16停在交叉路口14或靠近交叉路口14时产生的困境或冲突，控制器30被配置为当路权规则34无法确定主车辆12应该何时进入交叉路口14时，确定对于主车辆12在尝试进入交叉路口14之前进行等待的等待时间32。即，如果路权规则34不提供清楚的决策，则通过在主车辆12尝试进入交叉路口之前等待一段时间以观察其他车辆16做了什么来克服该问题。认识到如果主车辆12和其他车辆16都以自主模式操作并且两个车辆中的软件版本都是相同的(至少关于以上描述的如何解决冲突都是相同的)，在这两个车辆之一尝试进入交叉路口14之前两个车辆都可能等待无法接受地长的时间。相应地，本文中描述的是一些用于选择或确定等待时间32的替代方法，这些方法可帮助更快地解决冲突而无需在任一车辆中驻留/行进的人员参与。在一个实施例中，如本领域技术人员将认识到的，系统10可包括由分离的硬件设备或作为控制器30所执行的子例程来提供的随机数发生器36。基于由随机数发生器36所输出的数字或值，可将等待时间32设为例如0.5秒、1.0秒、1.5秒或2.0秒中的一个。如果主车辆12和其他车辆16都配备有包括随机数发生器的系统，则不太可能两个车辆都在同一时间尝试进入交叉路口14。如果两个车辆都恰好基于随机数发生器36的输出为等待时间32选择了相同的值，则在两者都在同一时间尝试进入交叉路口14之后，两个车辆都可停下并为等待时间32选择新的值。最后仅有一个车辆将开始进入交叉路口，而另一个等待着等待时间32期满。也可以设想到如果一个车辆先于另一个车辆开始进入交叉路口14，那么另一个车辆在第一个车辆通过后将立即进入交叉路口。即，例如，如果主车辆12的等待时间32未期满，但是其他车辆16没有等待并在停下不久后进入交叉路口14，那么主车辆12在其他车辆16通过后能够立即进入交叉路口。概括地说，该非限制性实施例中的控制器30被配置为基于由随机数发生器36所输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动化车辆的冲突解决系统(10)，所述系统(10)包括：交叉路口检测器(20)，所述交叉路口检测器适于安装在主车辆(12)上，所述检测器(20)用于确定所述主车辆(12)何时停在交叉路口(14)；车辆检测设备(28)，所述车辆检测设备适于安装在所述主车辆(12)上，所述设备(28)用于检测其他车辆(16)何时与所述主车辆(12)在同一时刻已经停在所述交叉路口(14)；以及控制器(30)，所述控制器与所述检测器(20)以及所述设备(28)进行通信，所述控制器(30)被配置为：当路权规则(34)无法确定所述主车辆(12)应该何时进入所述交叉路口(14)时，确定对于所述主车辆(12)在尝试进入所述交叉路口(14)之前进行等待的等待时间(32)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.25 US 15/053,4141.一种用于操作自动化车辆的冲突解决系统(10)，所述系统(10)包括：交叉路口检测器(20)，所述交叉路口检测器适于安装在主车辆(12)上，所述检测器(20)用于确定所述主车辆(12)何时停在交叉路口(14)；车辆检测设备(28)，所述车辆检测设备适于安装在所述主车辆(12)上，所述设备(28)用于检测其他车辆(16)何时与所述主车辆(12)在同一时刻已经停在所述交叉路口(14)；以及控制器(30)，所述控制器与所述检测器(20)以及所述设备(28)进行通信，所述控制器(30)被配置为：当路权规则(34)无法确定所述主车辆(12)应该何时进入所述交叉路口(14)时，确定对于所述主车辆(12)在尝试进入所述交叉路口(14)之前进行等待的等待时间(32)。2.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述系统(10)包括随机数发生器(36)，并且所述控制器(30)被配置为基于由所述随机数发生器(36)输出的数字来确定所述等待时间(32)。3.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述系统(10)包括罗盘(38)，并且所述控制器(30)被配置为基于由所述罗盘(38)指示的所述主车辆(12)的前进方向来确定所述等待时间(32)。4.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述车辆检测设备(28)被配置为对所述其他车辆(16)的分类(40)进行确定，并且如果所述分类(40)是紧急车辆(42)以及公交运输车辆(44)之一时将所述等待时间(32)设为不确定的(58)。5.如权利要求1所述的系统(10)，其中，所述车辆检测设备(28)被配置为对靠近所述交叉路口(14)的行人(46)进行检测，并且如果所述行人(46)正尝试进入所述交叉路口(14)，则将所述等待时间(32...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·H·劳尔，J·P·阿布斯迈尔，W·敦，D·阿加瓦尔，韦峻青，N·曼加尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US