机动平路机的控制方法以及机动平路机技术

本发明专利技术提供机动平路机的控制方法，该机动平路机具备在安装于车身的前轮与后轮之间设置的推土铲以及对推土铲的高度进行调整的高度调整机构，该机动平路机的控制方法具备：获取机动平路机的前方的现状地形的步骤；以及基于现状地形来调整推土铲相对于前轮的高度的步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机动平路机的控制方法以及机动平路机
本公开涉及机动平路机的控制方法以及机动平路机。
技术介绍
以往，作为作业车辆，已知有机动平路机。例如，在美国专利申请公开第2008/0127530号说明书(专利文献1)中公开了用于基于向机动平路机施加的负荷来控制推土铲的方法及装置。具体而言，示出了在对推土铲施加的负荷变大的情况下对推土铲的高度进行调整的方式。另外，在美国专利申请公开第2009/0056961号说明书(专利文献2)中公开了如下的方式等：设置有感知地面的表面的倾斜度的接地倾斜传感器，基于来自接地倾斜传感器的信号自动地调整推土铲的朝向、位置。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2008/0127530号说明书专利文献2：美国专利申请公开第2009/0056961号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题通常，在机动平路机中，在车身框架的前端与后端之间配置有推土铲。前轮配置在比推土铲靠前方的位置。在机动平路机进行前进行驶的情况下，前轮要通过由推土铲平整前的地面。当前轮通过具有凹凸的地面时，推土铲的上下方向上的位置与地面的凹凸对应地变动。具体而言，当前轮通过凸部时，推土铲的位置向上方移动，推土铲与地面分离，从而整地作业变得不充分。当前轮通过凹部时，推土铲的位置向下方移动，推土铲侵蚀地面。其结果是，推土铲通过后的地面变得与设计地形不一致。本公开是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高整地作业的施工精度的机动平路机以及机动平路机的控制方法。用于解决课题的方案按照一方案的机动平路机的控制方法中，该机动平路机具备：推土铲，其设置在安装于车身的前轮与后轮之间；以及高度调整机构，其对推土铲的高度进行调整，该机动平路机的控制方法具备如下步骤：获取机动平路机的前方的现状地形；以及基于现状地形来调整推土铲相对于前轮的高度。按照一方案的机动平路机，具备：车身；前轮及后轮，其安装于车身；推土铲，其设置在前轮与后轮之间；高度调整机构，其调整推土铲相对于前轮的高度；获取部，其获取机动平路机的前方的现状地形；以及控制部，其基于现状地形向高度调整机构发出指示而调整推土铲相对于前轮的高度。专利技术效果根据一实施方式的机动平路机的控制方法以及机动平路机，能够提高整地作业的施工精度。附图说明图1是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的立体图。图2是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的侧视图。图3是表示实施方式的机动平路机1所具备的控制系统的结构的框图。图4是对实施方式的根据现状地形的状况来控制推土铲的高度的方式进行说明的图。图5是对实施方式的机动平路机1中的调整推土铲的高度的流程进行说明的图。具体实施方式以下，对实施方式的机动平路机进行说明。在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。<A.外观>图1是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的立体图。图2是概要地示出实施方式的机动平路机1的结构的侧视图。如图1以及图2所示，本实施方式的机动平路机1主要具备行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3以及工作装置4。另外，机动平路机1具备配置于发动机室6的发动机等结构部件。工作装置4包括推土铲42。机动平路机1能够利用推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。行驶轮11、12包括前轮11和后轮12。在图1以及图2中，示出由每侧各一胎的两个前轮11和每侧各双胎的四个后轮12构成的共六个轮的行驶轮，但前轮11以及后轮12的个数及配置不局限于此。需要说明的是，在以下的附图的说明中，将机动平路机1直行行驶的方向设为机动平路机1的前后方向。在机动平路机1的前后方向上，相对于工作装置4而言将配置有前轮11的一侧设为前方向。在机动平路机1的前后方向上，相对于工作装置4而言将配置有后轮12的一侧设为后方向。机动平路机1的左右方向是指在俯视观察下与前后方向正交的方向。观察前方向时左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平路机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向决定的平面正交的方向。在上下方向上地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。前后方向是落座于驾驶室3内的驾驶席的操作员的前后方向。左右方向是落座于驾驶席的操作员的左右方向。左右方向是机动平路机1的车宽方向。上下方向是落座于驾驶席的操作员的上下方向。与落座于驾驶席的操作员正对的方向为前方向，落座于驾驶席的操作员的背后方向为后方向。落座于驾驶席的操作员正对于正面时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。落座于驾驶席的操作员的脚底侧为下侧，头顶侧为上侧。车身框架2包括后框架21、前框架22以及外装罩25。后框架21对外装罩25以及配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在外装罩25上形成有上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部。上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部沿着外装罩25的厚度方向贯穿外装罩25而形成。后框架21对外装罩25以及配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如四个后轮12分别以能够通过来自发动机的驱动力进行旋转驱动的方式安装于后框架21。前框架22安装在后框架21的前方。前框架22以能够转动的方式与后框架21连结。前框架22沿前后方向延伸。前框架22具有与后框架21连结的基端部以及与基端部相反的一侧的前端部。前框架22具有前端。前端包含于前框架22的前端部。上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前框架22的前端部。在前框架22的前端(或者车身框架2的前端)安装有配重51。配重51是安装于前框架22的附属件的一种。配重51为了通过增加施加于前轮11的朝下的载荷而能够在转向的同时增加推土铲42的按压载荷而装配于前框架22。在配重51上安装有用于拍摄机动平路机1的前方的现状地形的摄像装置59。摄像装置59的安装位置不局限于上述位置，只要是能够拍摄机动平路机1的前方的现状地形的位置即可，未特别限定。例如，也可以设置于前框架22的上表面。需要说明的是，摄像装置59典型地是立体相机。驾驶室3载置于前框架22。在驾驶室3的内部设置有方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。工作装置4主要具有牵引杆40、回转转盘41、推土铲42、液压马达49以及各种液压缸44～48。牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部由一对提升缸44、45支承于前框架22。通过该一对提升缸44、45的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22沿上下升降。因此，通过提升缸44、45均缩小，能够将推土铲42相对于前框架22及前轮11的高度向上方调整。另外，通过提升缸44、45均伸长，能够将推土铲42相对于前框架22以及前轮11的高度向下方调整。另外，牵引杆40通过提升缸44、45的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心沿上下摆动。在前框架22与牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40能够相对于前框架22沿左右移动。回转转盘41以能够回转(旋转)的方式安装于牵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机具备：推土铲，其设置在安装于车身的前轮与后轮之间；以及高度调整机构，其调整所述推土铲的高度，所述机动平路机的控制方法具备如下步骤：获取所述机动平路机的前方的现状地形；以及基于所述现状地形，调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.23 JP 2016-0588391.一种机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机具备：推土铲，其设置在安装于车身的前轮与后轮之间；以及高度调整机构，其调整所述推土铲的高度，所述机动平路机的控制方法具备如下步骤：获取所述机动平路机的前方的现状地形；以及基于所述现状地形，调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。2.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备获取所述机动平路机的车速的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤中，基于所述现状地形以及所述车速，来调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。3.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备判断所述前轮是否要通过凹部的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤中，在判断为所述前轮要通过凹部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度高于当前的高度。4.根据权利要求3所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备判断所述前轮是否已通过了凹部的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤中，在判断为所述前轮已通过了凹部的情况下，重新调整所述推土铲相对于所述前轮的高度。5.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备设定目标地形的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤中，将所述推土铲相对于所述前轮的高度维持在比所述目标地形靠上方的位置。6.根据权利要求1所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备判断所述前轮是否要通过凸部的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤中，在判断为所述前轮要通过凸部的情况下，使所述推土铲相对于所述前轮的高度低于当前的高度。7.根据权利要求6所述的机动平路机的控制方法，其中，所述机动平路机的控制方法还具备判断所述前轮是否已通过了凸部的步骤，在调整所述推土铲相对于所述前轮的高度的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野穣，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP