控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种控制方法。控制方法用于至少两个控制基站(20)对无人飞行器(10)的控制。至少两个控制基站(20)包括具有固定位置的第一控制基站(21)和固定位置的第二控制基站(22)。第一控制基站(21)为当前与所述无人飞行器通信的控制基站(20)。控制方法包括：获取第二控制基站(22)的位置信息；确定无人飞行器(10)与第二控制基站(22)之间的距离小于无人飞行器(10)与第一控制基站(21)之间的距离；与第二控制基站(22)建立通信。本发明专利技术还公开了一种无人飞行器(10)、服务器(30)和计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质
本专利技术涉及通信
，特别涉及一种控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，受限于控制基站的射频发射功率，无人飞行器的作业半径有限。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质。本专利技术提供一种控制方法用于至少两个控制基站对无人飞行器的控制。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：获取所述第二控制基站的位置信息，确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，以及与所述第二控制基站建立通信。本专利技术提供一种控制方法用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果，接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息，以及将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。本专利技术提供一种控制方法用于服务器通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述控制方法包括：所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息，所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信，以及所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。本专利技术提供一种无人飞行器，至少两个控制基站控制所述无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述无人飞行器包括通信模块和处理器。所述通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；所述通信模块还用于与所述第二控制基站建立通信。本专利技术提供一种服务器，用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站。所述服务器包括通信模块，所述通信模块用于：接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果，接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息，以及将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。本专利技术提供一种通信系统，包括服务器和无人飞行器，所述服务器通过至少两个控制基站控制所述无人飞行器。至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述无人飞行器包括第一通信模块和处理器，所述第一通信模块用于获取所述第二控制基站的位置信息；所述处理器用于确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离；所述第一通信模块还用于：与所述第二控制基站建立通信，以及将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。本专利技术提供一种计算机可读存储介质包括与电子装置结合使用的计算机程序。所述计算机程序可被处理器执行以完成上述的控制方法。本专利技术实施方式的控制方法、无人飞行器、服务器和计算机可读存储介质采用至少两个控制基站与无人飞行器通信，在无人飞行器与第一控制基站之间的距离较远时，无人飞行器的通信状态可从第一控制基站切换至第二控制基站，以使得无人飞行器与相距较近的第二控制基站保持良好通信，从而扩大无人飞行器的作业半径。本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的控制方法的流程示意图。图2是本专利技术某些实施方式的通信系统的模块示意图。图3是本专利技术某些实施方式的控制方法的场景示意图。图4至图10是本专利技术某些实施方式的控制方法的流程示意图。图11是本专利技术某些实施方式的通信系统的模块示意图。图12至图14是本专利技术某些实施方式的控制方法的流程示意图。图15是本专利技术某些实施方式的通信系统的模块示意图。图16至图22是本专利技术某些实施方式的控制方法的流程示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请一并参阅图1至2，本专利技术提供一种控制方法。控制方法用于至少两个控制基站20对无人飞行器10的控制。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和固定位置的第二控制基站22。第一控制基站21为当前与所述无人飞行器10通信的控制基站20。控制方法包括：S12：获取第二控制基站22的位置信息；S14：确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离；和S16：与第二控制基站22建立通信。本专利技术实施方式的控制方法可以由本专利技术实施方式的无人飞行器10实现，至少两个控制基站20控制无人飞行器10。至少两个控制基站20包括具有固定位置的第一控制基站21和第二控制基站22，第一控制基站21为当前与无人飞行器10通信的控制基站20。无人飞行器10包括第一通信模块11和第一处理器12。步骤S12和步骤S16均可以由第一通信模块11实现，步骤S14可以由第一处理器12实现。也即是说，第一通信模块11可用于获取第二控制基站22的位置信息，及与第二控制基站22建立通信。第一处理器12可用于确定无人飞行器10与第二控制基站22之间的距离小于无人飞行器10与第一控制基站21之间的距离。其中，无人飞行器10可通过无线通信方式(例如，wifi等)与控制基站20通信。可以理解，现有的无人飞行器10执行飞行任务(例如，线路巡检等)时，无人飞行器10仅和一个控制基站20进行通信。当无人飞行器10与控制基站20的距离较远或者无人飞行器10与控制基站20之间存在地形遮挡时，无人飞行器10与控制基站20之间的通信信号较弱，此时，无人飞行器10只能执行返航操作。如此，极大地限制了无人飞行器10的作业半径。请结合图3，本专利技术实施方式的无人飞行器10沿预定的航线飞行，多个控制基站20按预定顺序编号，以便无人飞行器10的通信状态的切换。具体地，无人飞行器10起飞后的一段时间内与第一控制基站21通信，例如，无人飞行器10飞行至位置A，此时位置A与第一控制基站21的距离较近，因此，无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，用于至少两个控制基站对无人飞行器的控制，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：获取所述第二控制基站的位置信息；确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和与所述第二控制基站建立通信。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，用于至少两个控制基站对无人飞行器的控制，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：获取所述第二控制基站的位置信息；确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和与所述第二控制基站建立通信。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述第一控制基站的位置信息；获取所述无人飞行器的位置信息；和根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；所述根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器和所述第二控制基站之间的距离是通过计算所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述第二控制基站的位置信息的步骤包括：发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；和接收所述第一控制基站根据所述获取指令发送的所述第二控制基站的位置信息。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在服务器中，至少两个所述控制基站均与所述服务器通信，所述无人飞行器接收的所述第二控制基站的位置信息是由所述第一控制基站根据所述获取指令从所述服务器中获取并转发至所述无人飞行器的。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，至少两个所述控制基站的位置信息均存储在所述无人飞行器中。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和在所述第二控制基站同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和在所述无人飞行器同意建立通信时与所述第二控制基站建立通信。10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；向所述第一控制基站发送切换请求；和接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：获取第三控制基站的位置信息；确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；和与所述第三控制基站建立通信。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：控制所述无人飞行器返航。13.一种控制方法，用于通过至少两个控制基站控制无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：发送所述第二控制基站的位置信息至所述无人飞行器。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收由所述第一控制基站转发的获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令，所述获取指令由所述无人飞行器发送至所述第一控制基站。16.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。18.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。19.一种控制方法，用于服务器通过至少两个控制基站控制无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站和第二控制基站，所述第一控制基站为当前与所述无人飞行器通信的控制基站，所述控制方法包括：所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息；所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述第一控制基站之间的距离；所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信；和所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息反馈至所述服务器。20.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述无人飞行器获取所述第一控制基站的位置信息；所述无人飞行器获取自身的位置信息；和所述无人飞行器根据所述无人飞行器的位置信息和所述第一控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离，根据所述无人飞行器的位置信息和所述第二控制基站的位置信息计算所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离。21.根据权利要求20所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息包括所述控制基站的坐标，所述无人飞行器的位置信息包括所述无人飞行器的坐标。22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第一控制基站的坐标之间的距离得到的；所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离是通过所述无人飞行器的坐标与所述第二控制基站的坐标之间的距离得到的。23.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制基站的位置信息存储在所述服务器中，所述无人飞行器获取所述第二控制基站的位置信息的步骤包括：所述无人飞行器发送获取所述第二控制基站的位置信息的获取指令至所述第一控制基站；所述服务器接收所述第一控制基站转发的所述获取指令；所述服务器根据所述获取指令发送所述第二控制基站的位置信息至所述第一控制基站；和所述无人飞行器接收所述第一控制基站转发的所述第二控制基站的位置信息。24.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：所述无人飞行器发送建立通信的通信请求至所述第二控制基站；和在所述第二控制基站同意建立通信时，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信。25.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤包括：所述无人飞行器接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；和在所述无人飞行器同意建立通信时所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信。26.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器与所述第二控制基站建立通信的步骤还包括：所述无人飞行器接收来自所述第二控制基站发送的建立通信的通信请求；所述无人飞行器向所述第一控制基站发送切换请求；和所述无人飞行器接收来自所述第一控制基站的同意切换响应，发送同意请求信息至所述第二控制基站。27.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：所述无人飞行器获取第三控制基站的位置信息；所述无人飞行器确定所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第一控制基站之间的距离；所述无人飞行器与所述第三控制基站建立通信；和所述无人飞行器将所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第三控制基站的信息反馈至所述服务器。28.根据权利要求27所述的控制方法，其特征在于，在所述无人飞行器与所述第三控制基站之间的通信建立失败时，所述控制方法还包括：所述无人飞行器返航。29.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述服务器接收所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离小于所述无人飞行器与所述第二控制基站之间的距离的结果；所述服务器接收所述无人飞行器的通信状态由所述第一控制基站转移至所述第二控制基站的信息；和所述服务器将数据获取源自所述第一控制基站切换至所述第二控制基站。30.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述服务器接收当前与所述无人飞行器通信的控制基站发送的数据信息，所述数据信息由所述无人飞行器发送至当前所述控制基站。31.根据权利要求30所述的控制方法，其特征在于，所述数据信息包括所述无人飞行器的参数信息、所述无人飞行器通过搭载的负载获取到的环境信息、所述无人飞行器搭载的所述负载的参数信息中的至少一种。32.根据权利要求19所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：所述服务器发送远程控制指令至当前与所述无人飞行器通信的控制基站以通过当前所述控制基站控制所述无人飞行器飞行。33.一种无人飞行器，至少两个控制基站控制所述无人飞行器，其特征在于，至少两个所述控制基站包括具有固定位置的第一控制基站...

【专利技术属性】
技术研发人员：张肖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44