一种相机多点标定的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种相机多点标定的方法及装置，该相机多点标定的方法包括：在待点胶件上确定标定的基准参考点；分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数；根据所述相机的有效视野范围参数选取标定的参考对象；根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数。通过将多点采样得到的机械坐标与图像坐标数据通过相机内的算法软件自动计算出相机参数，无需人工来操测量，相机自动完成标定过程，操作简单，标定的精度相比于现有的标定板的标定方式有极大的提高，可以满足多个不同场景下的标定，具备更佳的适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种相机多点标定的方法及装置
本专利技术涉及点胶
，尤其涉及一种相机多点标定的方法及装置。
技术介绍
机器视觉与数控技术的结合是当今发展的一种技术趋势，然而，为了确定数控系统空间物体表面各点的三维几何位置与其在机器视觉图像中对应点间相互关系，就必须建立机器视觉图像的几何模型，这些几何模型的参数就是相机参数，大多数情况下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。目前，市面上通常采用标定板的方式，基本原理是采用等间距实心圆阵列图案或国际象棋盘图案进行标定，使用解析解得到多数标定参数，然后使用迭代解获得其他参数。标定板标定方式需要在不同位置进行多次成像，所以操作起来比较麻烦；此外标定板由于加工精度影响，带来的标定板表面不平度误差、点间距误差等都会作为定值系统误差引入系统中。这样会大大影响标定的精度。综上，现有技术中的相机标定方法至少存在以下缺陷：操作复杂，不能应用于一般操作人员；标定的精度受加工精度、人工操作影响；标定过程中，误差因素过多，测量精度有待验证。
技术实现思路
为了克服现有技术中相关产品的不足，本专利技术提出一种相机多点标定的方法及装置，具体的：本专利技术提供了一种相机多点标定的方法，包括：在待点胶件上确定标定的基准参考点；分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数；根据所述相机的有效视野范围参数选取标定的参考对象；根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数。作为本专利技术的进一步改进，所述方法还包括：选择标定的参考对象的数量，其中，所述参考对象包括单点、图案或图像。作为本专利技术的进一步改进，所述方法还包括：对选择的所有参考对象分别进行标定采集，所述参考对象根据点方阵分布。作为本专利技术的进一步改进，所述根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数包括：分别对应采样获取各个参考对象的机械坐标以及图像坐标；根据所采样获取的数据计算得到相机的标定参数。作为本专利技术的进一步改进，所述分别设置参考对象标定的采样参数包括：当所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量使参考对象超出相机的有效视野范围时，减小所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量，直至所述参考对象初次在运动后位于相机的有效视野范围内。本专利技术提供了一种相机多点标定的装置，包括：视觉模块，用于在待点胶件上确定标定的基准参考点以及选取标定的参考对象；处理模块，用于分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数；采样计算模块，用于根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数。作为本专利技术的进一步改进，所述视觉模块还用于：选择标定的参考对象的数量，其中，所述参考对象包括单点、图案或图像。作为本专利技术的进一步改进，所述采样计算模块还用于：对选择的所有参考对象分别进行标定采样，所述参考对象根据点方阵分布。作为本专利技术的进一步改进，所述采样计算模块具体用于：分别对应采样获取各个参考对象的机械坐标以及图像坐标；根据所采样获取的数据计算得到相机的标定参数。作为本专利技术的进一步改进，所述处理模块还用于：当所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量使参考对象超出相机的有效视野范围时，减小所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量，直至所述参考对象初次在运动后位于相机的有效视野范围内。与现有技术相比，本专利技术有以下优点：本专利技术实施例将多点采样得到的机械坐标与图像坐标数据通过相机内的算法软件自动计算出相机参数，无需人工来操测量，相机自动完成标定过程，操作简单，标定的精度相比于现有的标定板的标定方式有极大的提高，可以满足多个不同场景下的标定，具备更佳的适用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所述相机多点标定的方法的流程示意图；图2为选择的标定对象的示意图；图3为多点采样运动的示意图；图4为本专利技术所述相机多点标定的装置的原理结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例,附图中给出了本专利技术的较佳实施例。本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。实施例一参阅图1所示，为本专利技术实施例所述相机多点标定的方法的流程示意图，所述方法包括：S101：在待点胶件上确定标定的基准参考点。S102：分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数。在本专利技术实施例中，所述的参考对象包括单点、图案或图像，当所述参考对象为图案或图像时，选择所述图案或图像上其中一个的标志点作为选取的标定对象，例如，图案或图像的中心点等；在本专利技术实施例中，所述的参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量是指参考对象相对于基准参考点的位移量，其中，所述的参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量分别为X1、Y1，相机的有效视野范围参数为σ，由于当所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量可能使参考对象超出相机的有效视野范围，本专利技术实施例通过设定合理的采样参数，使所述参考对象能够完成标定采样，例如：当X1、Y1使参考对象超出相机的有效视野范围时，减小所述X1、Y1，直至所述参考对象初次在运动后位于相机的有效视野范围内，一般选择将X1、Y1减小一半，在本专利技术的其他实施方式中，也可以选择其他的数值的X1、Y1，只要保证参考对象在X、Y方向初次运动时不超出相机的有效视野范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机多点标定的方法，其特征在于，包括：在待点胶件上确定标定的基准参考点；分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数；根据所述相机的有效视野范围参数选取标定的参考对象；根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数。

【技术特征摘要】
1.一种相机多点标定的方法，其特征在于，包括：在待点胶件上确定标定的基准参考点；分别设置参考对象标定的采样参数，其中，所述采样参数包括参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量以及相机的有效视野范围参数；根据所述相机的有效视野范围参数选取标定的参考对象；根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数。2.根据权利要求1所述的相机多点标定的方法，其特征在于，所述方法还包括：选择标定的参考对象的数量，其中，所述参考对象包括单点、图案或图像。3.根据权利要求2所述的相机多点标定的方法，其特征在于，所述方法还包括：对选择的所有参考对象分别进行标定采集，所述参考对象根据点方阵分布。4.根据权利要求1所述的相机多点标定的方法，其特征在于，所述根据所设置的采样参数对所述参考对象进行标定采样，并根据采样的数据计算得到相机的标定参数包括：分别对应采样获取各个参考对象的机械坐标以及图像坐标；根据所采样获取的数据计算得到相机的标定参数。5.根据权利要求1所述的相机多点标定的方法，其特征在于，所述分别设置参考对象标定的采样参数包括：当所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量使参考对象超出相机的有效视野范围时，减小所述参考对象在X、Y方向初次运动时的位移量，直至所述参考对象初次在运...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢国艺，张圆圆，
申请(专利权)人：深圳市腾盛工业设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44