The invention discloses a pedestrian turning recognition algorithm applied to inertial navigation. By integrating the gyroscope carried by the intelligent terminal, the rotation angle of pedestrians during walking is obtained. In the course of pedestrian turning, the rotation angle will appear obvious rising edge or falling edge. A sliding window is used to capture the rising edge or falling edge, so as to judge whether pedestrians have turned and how big the turning angle is, which provides assistance for the identification of turning in inertial navigation. The sliding window capturing and steering algorithm proposed by the invention is free from external interference, such as external magnetic field, avoiding the magnetic field interference problem caused by the magnetic field change in indoor environment; the rising and falling edges captured by the sliding window are caused by pedestrian steering, and the change is more obvious than the change caused by drift. To be significant, the sliding window only captures pedestrian turning, thus avoiding gyroscope drift.
【技术实现步骤摘要】
应用于惯性导航的行人转向识别算法
本专利技术适用于室内定位领域中的惯性导航,特别是惯性导航中的行人行走方向的判断。
技术介绍
随着移动互联网的发展和智能手机等移动设备的普及,人们对位置服务的需求日益强烈。在室外可以使用GPS,利用高德、Baidu等服务进行定位,但是在室内条件下很少能够获得GPS信号,特别是在没有GPS的大型室内环境下,如何实现室内定位是一个难题。可以通过布置海量的像蓝牙这样的无线信标实现室内定位,但是这种方式成本高,维护困难,过分依赖信标的定位系统不是一个好的定位系统。解决办法可以通过辅助以惯性导航技术,只在关键位置布置信标,做好纠正偏移。在惯性导航中,判断行人行走方向一直是一个难题。可以使用磁场传感器测量得到的地磁方向作为行走方向,或者使用智能终端携带的陀螺仪进行积分得到用户的旋转方向,但是二者各有缺点。磁场易受外界干扰,通过滤波很难消除干扰;陀螺仪存在积分误差与漂移,且智能终端的传感器精度普遍较低,漂移严重。因此,如何权衡两者的利弊或者提出新的方法显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决存在磁场干扰、陀螺仪漂移情况下的行人转向判断问题。本专利技术的滑动窗口捕获行人转向算法,适用于惯性导航中行人转向的判断以及转向角度的计算,具有高识别率、高可靠性、长时间稳定性的特点,同时避免了磁场干扰以及陀螺仪漂移所带来的问题。通过分析窗口内数据的分布,增长趋势,判断此时行人是否开始转向,正在转向,转向结束,以及转向的方向,转向的角度大小。技术方案为:一种应用于惯性导航的行人转向识别算法,其特征在于,本专利技术通过智能终端携带的陀螺仪进行积 ...
【技术保护点】
1.一种应用于惯性导航的行人转向识别算法,其特征在于,本专利技术通过智能终端携带的陀螺仪进行积分,得出行人在行走过程中的旋转角度;在行人转弯过程中,旋转角度会出现明显的上升沿或者下降沿,通过一个滑动窗口去捕捉这种上升沿或者下降沿,从而判断行人是否发生了转向以及转向角度大概多大,为惯性导航中的转向识别提供辅助。
【技术特征摘要】
1.一种应用于惯性导航的行人转向识别算法,其特征在于,本发明通过智能终端携带的陀螺仪进行积分,得出行人在行走过程中的旋转角度;在行人转弯过程中,旋转角度会出现明显的上升沿或者下降沿,通过一个滑动窗口去捕捉这种上升沿或者下降沿,从而判断行人是否发生了转向以及转向角度大概多大,为惯性导航中的转向识别提供辅助。2.如权利要求1所述的应用于惯性导航的行人转向识别算法,其特征在于,实现过程包括:一、对智能终端的陀螺仪数据进行积分,θ=∑dt*ω这里θ指陀螺仪积分后的角度,dt指积分时间间隔,ω指陀螺仪角速度;二、对积分角度进行滑动均值滤波,θ'为滤波后的积分角度,length表示滤波窗口大小,t时刻,k-1表示当前时刻;三、滤波后的积分角度值赋给滑动窗口;四、对滑动窗口的两半部分进行分析,window1=window[0:size/2]表示滑动窗口前半部分,window2=window[size/2+1:size-1...
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