一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，包括传动机构、制动机构、腿部外壳和监测机构，制动机构位于传动机构的侧面，第一涡轮与第二涡轮之间通过涡轮连接件连接，第一传动轴的一端安装有卡盘，卡盘的设置使得整个机器人腿部的连接更加紧密，第二传动轴的一端套在活动套的内部，通过第一齿轮、传动环、限位杆和第二齿轮之间的相互配合，将电机所产生的电力转化为机械力，传动机构和制动机构均位于腿部外壳的内部，感应头安装在底座的上方，感应头通过输送通道与信号发射机构连接，固定片通过螺纹与限位杆连接，感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器，用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式。

An automatic inductive braking device for robot and its usage

The invention discloses an automatic inductive brake device for robot and its use method, including a transmission mechanism, a brake mechanism, a leg shell and a monitoring mechanism. The brake mechanism is located on the side of the transmission mechanism. The first turbine is connected with the second turbine through a turbine connector, and a chuck is installed at one end of the first transmission shaft. The setting of the disc makes the connection of the robot's legs closer. One end of the second drive shaft is sleeved in the inner of the movable sleeve. The electric power generated by the motor is transformed into mechanical force by the coordination between the first gear, the driving ring, the limit bar and the second gear. The transmission mechanism and the brake mechanism are all located in the inner part of the outer shell of the leg. The sensing head is mounted above the base, the sensing head is connected with the signal transmitting mechanism through the conveying channel, the fixing piece is connected with the limit bar through the thread, and the operation mode selector and the sensitivity adjuster are arranged inside the sensing head. The user can choose different modes of movement according to different scenes.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法
本专利技术涉及制动装置
，具体为一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机械装置，他既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业和建筑业，或是危险的工作，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和制动装置等组成，传统的机器人制动往往仅靠人工操作制动按钮来实现，在行走路段上发现障碍物时，无法及时的产生制动，造成机器损坏，使用寿命大大降低，机器人实用性不强。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，通过设置卡盘使得整个机器人腿部的连接更加紧密，将第二传动轴的一端套在活动套的内部，活动套能够很好地适应第二传动轴的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，使制动块产生制动，实现了本装置的快速制动，感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构、制动机构、腿部外壳和监测机构，传动机构包括第一涡轮、第二涡轮、涡轮支撑件、涡轮连接件、第一传动轴、卡盘、第二传动轴、活动套和卡钳，第一涡轮与第二涡轮之间通过涡轮连接件连接，第一涡轮的背部安装有涡轮支撑件，涡轮支撑件被第一传动轴贯穿，第一传动轴的中心线与涡轮连接件的中心线垂直，第一传动轴的一端安装有卡盘，卡盘上设有卡钳，卡钳与第一传动轴活动连接，卡盘的另一端固定连接第二传动轴，第二传动轴的中心线与第一传动轴的中心线的中心线重合，第二传动轴的外壁安装有定位螺丝，第二传动轴的一端呈圆弧状，第二传动轴的一端套在活动套的内部，活动套的顶端设有连接组件，制动机构包括电机、第三传动轴、第一齿轮、传动环、限位杆、套筒、第二齿轮和固定片，电机的一端与第三传动轴固定连接，第三传动轴的外壁固定连接第一齿轮，第三传动轴贯穿第一齿轮，第三传动轴的一端与第二涡轮连接，第一齿轮与传动环啮合，传动环安装在限位杆上，传动环的内壁与限位杆的外壁固定连接，限位杆贯穿传动环，限位杆的中段设有套筒，限位杆的顶部与第二齿轮连接，第二齿轮上安装固定片，传动机构和制动机构均位于腿部外壳的内部，腿部外壳与监测机构连接，监测机构包括感应头、输送通道、信号发射机构、信号接收机构、制动块和底座，底座的上方安装有制动块，制动块的外壁与信号接收机构连接，感应头安装在底座的上方，感应头通过输送通道与信号发射机构连接。优选的，所述第一涡轮的中心线和第二涡轮的中心线重合。优选的，所述固定片的内壁设有螺纹，固定片通过螺纹与限位杆连接。优选的，所述感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器。本专利技术提供另一种技术方案：一种机器人用自动感应制动装置的使用方法，包括以下步骤：S1：感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道将制动指令输送给信号发射机构，信号发射机构再传送给信号接收机构，从而使制动块产生制动；S2：制动块制动后使第二涡轮停止运动，通过第三传动轴将制动指令传送给第一齿轮，第一齿轮停止转动，同时电机停止运行；S3：第一齿轮停止转动，从而使传动环在水平方向上停止旋转，限位杆停止运动；S4：限位杆停止运动使得第二齿轮停止转动；S5：第二涡轮通过涡轮连接件将制动信息传给第一涡轮，第一涡轮产生制动。优选的，所述第二齿轮在停止运动的过程中缓慢的在竖直方向上产生位移，直至第二齿轮表面与固定片接触。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种机器人用自动感应制动装置及其使用方法，通过第二传动轴的一端套在活动套的内部，当第二传动轴产生运动时，活动套能够很好地适应第二传动轴的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，能够保证身体平衡，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，电机为整个装置提供动力，通过第一齿轮、传动环、限位杆和第二齿轮之间的相互配合，将电机所产生的电力转化为机械力，感应头在检测到前方一定范围内有障碍物时，通过输送通道将制动指令输送给信号发射机构，信号发射机构再传送给信号接收机构，从而使制动块产生制动，实现了本装置的快速制动，感应头的内部设有操作模式选择器和灵敏度微调器，用户可根据不同的场景下选择不同模式的移动方式，灵敏度微调器的作用是根据用户需求调节灵敏度，满足在不同场景下的制动要求。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的整体结构细节示意图；图3为本专利技术的制动机构结构示意图；图4为本专利技术的检测机构整体结构示意图；图5为本专利技术的感应头结构示意图；图6为本专利技术的第二齿轮连接示意图。图中：1、传动机构；11、第一涡轮；12、第二涡轮；13、涡轮支撑件；14、涡轮连接件；15、第一传动轴；16、卡盘；17、第二传动轴；171、定位螺丝；18、活动套；181、连接组件；19、卡钳；2、制动机构；21、电机；22、第三传动轴；23、第一齿轮；24、传动环；25、限位杆；26、套筒；27、第二齿轮；28、固定片；3、腿部外壳；4、监测机构；41、感应头；411、操作模式选择器；412、灵敏度微调器；42、输送通道；43、信号发射机构；44、信号接收机构；45、制动块；46、底座。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2，一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构1、制动机构2、腿部外壳3和监测机构4，制动机构2位于传动机构1的侧面，传动机构1包括第一涡轮11、第二涡轮12、涡轮支撑件13、涡轮连接件14、第一传动轴15、卡盘16、第二传动轴17、活动套18和卡钳19，第一涡轮11与第二涡轮12之间通过涡轮连接件14连接，第一涡轮11的背部安装有涡轮支撑件13，涡轮支撑件13被第一传动轴15贯穿，第一传动轴15的中心线与涡轮连接件14的中心线垂直，第一传动轴15的一端安装有卡盘16，卡盘16上设有卡钳19，卡钳19与第一传动轴15活动连接，卡盘16的另一端固定连接第二传动轴17，卡盘16的设置使得整个机器人腿部的连接更加紧密，第二传动轴17的中心线与第一传动轴15的中心线的中心线重合，第二传动轴17的外壁安装有定位螺丝171，第二传动轴17的一端呈圆弧状，第二传动轴17的一端套在活动套18的内部，当第二传动轴17产生运动时，活动套18能够很好地适应第二传动轴17的运动，机器人在完成转弯过程等幅度较大的运动时，能够保证身体平衡，减小装置的磨损程度，提高了装置的使用寿命，活动套18的顶端设有连接组件181。请参阅图3，一种机器人用自动感应制动装置，制动机构2包括电机21、第三传动轴22、第一齿轮23、传动环24、限位杆25、套筒26本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构(1)、制动机构(2)、腿部外壳(3)和监测机构(4)，其特征在于：所述传动机构(1)包括第一涡轮(11)、第二涡轮(12)、涡轮支撑件(13)、涡轮连接件(14)、第一传动轴(15)、卡盘(16)、第二传动轴(17)、活动套(18)和卡钳(19)，第一涡轮(11)与第二涡轮(12)之间通过涡轮连接件(14)连接，第一涡轮(11)的背部安装有涡轮支撑件(13)，涡轮支撑件(13)被第一传动轴(15)贯穿，第一传动轴(15)的中心线与涡轮连接件(14)的中心线垂直，第一传动轴(15)的一端安装有卡盘(16)，卡盘(16)上设有卡钳(19)，卡钳(19)与第一传动轴(15)活动连接，卡盘(16)的另一端固定连接第二传动轴(17)，第二传动轴(17)的中心线与第一传动轴(15)的中心线的中心线重合，第二传动轴(17)的外壁安装有定位螺丝(171)，第二传动轴(17)的一端呈圆弧状，第二传动轴(17)的一端套在活动套(18)的内部，活动套(18)的顶端设有连接组件(181)，所述制动机构(2)包括电机(21)、第三传动轴(22)、第一齿轮(23)、传动环(24)、限位杆(25)、套筒(26)、第二齿轮(27)和固定片(28)，电机(21)的一端与第三传动轴(22)固定连接，第三传动轴(22)的外壁固定连接第一齿轮(23)，第三传动轴(22)贯穿第一齿轮(23)，第三传动轴(22)的一端与第二涡轮(12)连接，第一齿轮(23)与传动环(24)啮合，传动环(24)安装在限位杆(25)上，传动环(24)的内壁与限位杆(25)的外壁固定连接，限位杆(25)贯穿传动环(24)，限位杆(25)的中段设有套筒(26)，限位杆(25)的顶部与第二齿轮(27)连接，第二齿轮(27)上安装固定片(28)，所述传动机构(1)和制动机构(2)均位于腿部外壳(3)的内部，腿部外壳(3)与监测机构(4)连接，所述监测机构(4)包括感应头(41)、输送通道(42)、信号发射机构(43)、信号接收机构(44)、制动块(45)和底座(46)，底座(46)的上方安装有制动块(45)，制动块(45)的外壁与信号接收机构(44)连接，感应头(41)安装在底座(46)的上方，感应头(41)通过输送通道(42)与信号发射机构(43)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人用自动感应制动装置，包括传动机构(1)、制动机构(2)、腿部外壳(3)和监测机构(4)，其特征在于：所述传动机构(1)包括第一涡轮(11)、第二涡轮(12)、涡轮支撑件(13)、涡轮连接件(14)、第一传动轴(15)、卡盘(16)、第二传动轴(17)、活动套(18)和卡钳(19)，第一涡轮(11)与第二涡轮(12)之间通过涡轮连接件(14)连接，第一涡轮(11)的背部安装有涡轮支撑件(13)，涡轮支撑件(13)被第一传动轴(15)贯穿，第一传动轴(15)的中心线与涡轮连接件(14)的中心线垂直，第一传动轴(15)的一端安装有卡盘(16)，卡盘(16)上设有卡钳(19)，卡钳(19)与第一传动轴(15)活动连接，卡盘(16)的另一端固定连接第二传动轴(17)，第二传动轴(17)的中心线与第一传动轴(15)的中心线的中心线重合，第二传动轴(17)的外壁安装有定位螺丝(171)，第二传动轴(17)的一端呈圆弧状，第二传动轴(17)的一端套在活动套(18)的内部，活动套(18)的顶端设有连接组件(181)，所述制动机构(2)包括电机(21)、第三传动轴(22)、第一齿轮(23)、传动环(24)、限位杆(25)、套筒(26)、第二齿轮(27)和固定片(28)，电机(21)的一端与第三传动轴(22)固定连接，第三传动轴(22)的外壁固定连接第一齿轮(23)，第三传动轴(22)贯穿第一齿轮(23)，第三传动轴(22)的一端与第二涡轮(12)连接，第一齿轮(23)与传动环(24)啮合，传动环(24)安装在限位杆(25)上，传动环(24)的内壁与限位杆(25)的外壁固定连接，限位杆(25)贯穿传动环(24)，限位杆(25)的中段设有套筒(26)，限位杆(25)的顶部与第二齿轮(27)连接，第二齿轮(27)上安装固定片(28)，所述传动机构(1)和制动机构(2)均位于腿部外壳(3)的内部，腿部外壳(3)与监测...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴胜松，叶桂如，吴胜琴，
申请(专利权)人：安徽星宇生产力促进中心有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34