一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立双机械臂系统模型；步骤2，定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；步骤3，设计自适应固定时间参数估计律和控制器。本发明专利技术所设计的参数辨识和同步控制方案对双机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使双机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。
A fixed time parameter identification and position synchronous control method based on mean coupling for a dual manipulator system
A method of fixed-time parameter identification and position synchronization control for two-arm system based on mean-value coupling is proposed, which includes the following steps: 1. Establishing the model of the two-arm system; 2. Defining the tracking error, synchronization error and mean-value coupling error of the two-arm system; 3. Designing the adaptive fixed-time parameter estimation law and 2. Controller. The parameter identification and synchronization control scheme designed by the invention has good identification and control effect on the dual manipulator system, so that the dual manipulator system can achieve high precision parameter identification and has good tracking performance and synchronization performance.
【技术实现步骤摘要】
一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法
本专利技术涉及一种基于均值耦合的双机械臂在线自适应固定时间参数辨识与位置同步控制方法。
技术介绍
双机械臂系统是由两个单机械臂组成的控制系统，相比于单机械臂系统，双机械臂系统具有更高的可靠性，更大的灵活性和承载能力，同时能够完成更复杂的任务。由于双机械臂系统很容易受外部扰动，摩擦等因素影响，高精度控制相对困难。因此，对于如何提高双机械臂的参数辨识和同步控制性能是现有工业控制的研究热点。对于具有未知参数或不可测量参数的控制系统，自适应参数辨识是一种很有效的方法。目前，大多数参数辨识采用离线辨识，这种方法不能够及时的反应参数的变化状态，并可能影响控制性能。因此，提出一种在线自适应辨识系统未知参数，并且能够及时反应参数变化的方法是十分必要的。对于提高双机械臂的同步控制精度，目前已经提出了多种同步控制策略。若双机械臂同步性能效果差，则会影响生产任务，因此选择一种合适的同步控制策略是双机械臂系统控制中重要的一环。同时，在同步控制的基础上，选择一种合适的控制算法来提高控制精度。在众多控制方法中，滑模控制由于其结构简单，可靠性高等优点而被广泛应用。
技术实现思路
为了克服现有双机械臂系统的参数辨识精度较低和同步控制性能较差的不足，本专利技术提供一种基于均值耦合的双机械臂固定时间在线自适应参数辨识算法和固定时间同步控制方法。该方法设计了基于参数误差信息的参数辨识方法，并且设计了基于自适应参数辨识的固定时间滑模控制器，保证双机械臂系统的高精度控制。为了解决上述技术问题提出的技术方案如下：一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立双机械臂动力学模型；双机械臂系统包含2个单机械臂，且每个机械臂有2个关节，其模型表示成如下形式：其中分别为机械臂的关节角位置矢量，速度矢量和加速度矢量，M(q)＝diag([M1(q)M2(q)])为机械臂的正定惯性矩阵，表示离心力和哥氏力矩阵，为作用在关节上的重力矢量，为关节控制输入力矩矢量；步骤2,定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；2.1,定义双机械臂跟踪误差e为：e＝qd-q(2)其中，为关节角位置误差，为期望的关节角位置矢量；2.2,定义双机械臂同步误差ε为：ε＝Te(3)其中I为单位对角阵；2.3,定义双机械臂均值耦合误差E为：E＝e+βε＝Ae(4)其中A＝I+βT是耦合系数矩阵，β＝diag([β1β2])代表同步系数，且为正定矩阵；步骤3,设计自适应固定时间参数估计律和控制器；3.1,设计固定时间滑模面为：其中λ1,λ2＞0为控制参数，l1＝(2-γ)μγ-1，l2＝(γ-1)μγ-2，γ1＞1，0＜γ2＜1为常数，μ＞0是一个小的正数，辅助矩阵和其微分形式的表示形式为：3.2,定义辅助矩阵回归矩阵如下：其中是已知的回归矩阵，θ是未知的参数；由式(1)，式(5)，式(7)和式(8)得：其中由式(8)和式(9)得：3.3,将回归矩阵进行如下滤波操作：其中和τf分别是和τ滤波后的变量，k是调节参数；由式(10)和式(11)得：其中为滤波后的变量；3.4,定义两个动态方程P和Q如下：其中，l是调节参数；P(0)、Q(0)分别是P和Q的初值；由式(13)得：3.5,由式(12)和式(14)得到关于参数误差的信息：Q＝Pθ(15)其中为θ的估计值，为估计误差；3.6,设计自适应参数估计律为：其中Γ＞0，κ1,κ2＞0为自适应增益矩阵,ρ1＞1，0＜ρ2＜1为常数；3.7,设计自适应控制器为：其中K11＞0,K12＞0为控制器参数；3.8,设计李雅普诺夫函数为：对V求导得：将式(9)和式(17)-(18)代入式(20)，得到其中λmax(·)和λmin(·)为对应矩阵的最大和最小特征值，由此判定系统是稳定的，并且状态量在固定时间内收敛。本专利技术基于均值耦合同步控制策略和参数辨识理论，设计了一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，实现了双机械臂系统未知参数的辨识，同步控制性能和位置跟踪控制。本专利技术的技术构思为：针对具有未知参数的双机械臂系统，本专利技术通过提取参数误差信息设计自适应参数辨识律，并且基于自适应参数辨识设计了固定时间滑模控制器，保证双机械臂系统的固定时间收敛和高精度控制。本专利技术的优点为：保证双机械臂系统的同步性能和跟踪性能，实现对参数固定时间在线辨识，实现双机械臂系统的固定时间收敛。附图说明图1为本专利技术的控制流程图；图2为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)时的跟踪轨迹效果图；图3为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)为时的跟踪误差效果图；图4为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)为时的同步误差效果图；图5为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)为时系统参数辨识关节质量的效果图；图6为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)为时系统参数辨识关节转动惯量的效果图；图7为参考轨迹为qd＝0.5*sin(t)为时的控制输入τ效果图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步说明。参照图1-图7，一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立双机械臂动力学模型；双机械臂系统包含2个单机械臂，且每个机械臂有2个关节，其模型表示成如下形式：其中分别为机械臂的关节角位置矢量，速度矢量和加速度矢量，M(q)＝diag([M1(q)M2(q)])为机械臂的正定惯性矩阵，表示离心力和哥氏力矩阵，为作用在关节上的重力矢量，为关节控制输入力矩矢量；步骤2,定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；2.1,定义双机械臂跟踪误差e为：e＝qd-q(2)其中，为关节角位置误差，为期望的关节角位置矢量；2.2,定义双机械臂同步误差ε为：ε＝Te(3)其中I为单位对角阵；2.3,定义双机械臂均值耦合误差E为：E＝e+βε＝Ae(4)其中A＝I+βT是耦合系数矩阵，β＝diag([β1β2])代表同步系数，且为正定矩阵；步骤3,设计自适应固定时间参数估计律和控制器；3.1,设计固定时间滑模面为：其中λ1,λ2＞0为控制参数，l1＝(2-γ)μγ-1，l2＝(γ-1)μγ-2，γ1＞1，0＜γ2＜1为常数，μ＞0是一个小的正数，辅助矩阵和其微分形式的表示形式为：3.2,定义辅助矩阵回归矩阵如下：其中是已知的回归矩阵，θ是未知的参数；由式(1)，式(5)，式(7)和式(8)得：其中由式(8)和式(9)得：3.3,将回归矩阵进行如下滤波操作：其中和τf分别是和τ滤波后的变量，k是调节参数；由式(10)和式(11)得：其中为滤波后的变量；3.4,定义两个动态方程P和Q如下：其中，l是调节参数；P(0)、Q(0)分别是P和Q的初值；由式(13)得：3.5,由式(12)和式(14)得到关于参数误差的信息：Q＝Pθ(15)其中为θ的估计值，为估计误差；3.6,设计自适应参数估计律为：其中Γ＞0，κ1,κ2＞0为自适应增益矩阵,ρ1＞1，0＜ρ2＜1为常数；3.7,设计自适应控制器为：其中K11＞0,K12＞0为控制器参数；3.8,设计李雅普诺夫函数为：对V求导得：将式(9)和式(17)-(18)代入式(20)，得到其中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立双机械臂动力学模型；双机械臂系统包含2个单机械臂，且每个机械臂有2个关节，其模型表示成如下形式：
【技术特征摘要】
1.一种基于均值耦合的双机械臂系统固定时间参数辨识与位置同步控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1,建立双机械臂动力学模型；双机械臂系统包含2个单机械臂，且每个机械臂有2个关节，其模型表示成如下形式：其中分别为机械臂的关节角位置矢量，速度矢量和加速度矢量，M(q)＝diag([M1(q)M2(q)])为机械臂的正定惯性矩阵，表示离心力和哥氏力矩阵，为作用在关节上的重力矢量，为关节控制输入力矩矢量；步骤2,定义双机械臂跟踪误差、同步误差及均值耦合误差；2.1,定义双机械臂跟踪误差e为：e＝qd-q(2)其中，为关节角位置误差，为期望的关节角位置矢量；2.2,定义双机械臂同步误差ε为：ε＝Te(3)其中I为单位对角阵；2.3,定义双机械臂均值耦合误差E为：E＝e+βε＝Ae(4)其中A＝I+βT是耦合系数矩阵，β＝diag([β1β2])代表同步系数，且为正定矩阵；步骤3,设计自适应固定时间参数估计律和控制器；3.1,设计固定时间滑模面为：其中λ1,λ2＞0为控制参数，l1＝(2-γ)μγ-1，l2＝(γ-1)μγ-2，γ1...
【专利技术属性】
技术研发人员：高苗苗，陈强，南余荣，陶亮，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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