【技术实现步骤摘要】
一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人
本专利技术属于工业特种机器人
，尤其涉及一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人。
技术介绍
随着工业水平的发展，尤其是在石油化工产业，越来越多的大型球罐钢制容器用于工业生产，球罐被用于储存各种易燃易爆的液体和气体原料。因此，对其安全性的要求也越来越高，大型球罐容器的生产是通过各个部分的焊接进行的，会出现很多焊缝，由于焊缝引发的事故有很多，为保证生产过程的安全性，需要对球罐容器的焊缝处进行检测，检查其内部是否存在缺陷。这种检测工作量大，人工检测效率低，需在高处进行作业，具有一定的危险性。随着机器人技术的发展，机器人被应用于各个领域，爬壁机器人可以吸附在壁面进行移动作业，用机器人代替人工完成高处作业是当前不可阻挡的趋势。无损检测通过不破坏被测物件的手段来对被测材料进行检测，通过相应的检测指标对材料进行评价。其中，超声波无损检测方法由于其安全性好、检测精度高被广泛应用，超声波探头发出的超声波经耦合剂传入被测物体，通过反射回来的回波来分析被测物体内部状态。
技术实现思路
针对目前工业生产中对球罐钢制容器焊缝的检测工作，本专...
【技术保护点】
1.一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人，其特征在于，包括机器人本体、图像采集装置、吸附装置、探伤检测装置和控制系统；所述机器人本体包括机身框架(1)与弹性连接结构(2)，机身框架(1)包括前、中、后三个部分，三个部分依次通过弹性连接结构(2)连接，每个部分均装有两个轮子，后部分安装的轮子为主动轮(1‑1)，前中两部分安装的轮子为从动轮(1‑2)，移动过程中通过主动轮(1‑1)的转动来带动机器人本体的运动；所述图像采集装置安装在机身框架(1)上，用于拍摄球罐钢制容器壁面焊缝，并将拍摄的图像传给控制系统；所述吸附装置为永磁体(1‑4)，在机身框架(1)的底部安装五块铝镍...
【技术特征摘要】
1.一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人，其特征在于，包括机器人本体、图像采集装置、吸附装置、探伤检测装置和控制系统；所述机器人本体包括机身框架(1)与弹性连接结构(2)，机身框架(1)包括前、中、后三个部分，三个部分依次通过弹性连接结构(2)连接，每个部分均装有两个轮子，后部分安装的轮子为主动轮(1-1)，前中两部分安装的轮子为从动轮(1-2)，移动过程中通过主动轮(1-1)的转动来带动机器人本体的运动；所述图像采集装置安装在机身框架(1)上，用于拍摄球罐钢制容器壁面焊缝，并将拍摄的图像传给控制系统；所述吸附装置为永磁体(1-4)，在机身框架(1)的底部安装五块铝镍钴系永磁合金，在前、中、后三个部分分别安装两块、两块、一块，确保机器人本体在钢制容器的导磁壁面上能够稳定吸附；所述探伤检测装置通过支架安装在机身框架(1)的前部，探伤检测装置包括涂抹耦合剂装置(4)和超声探伤仪探头(3)，涂抹耦合剂装置(4)安装于最前端，其次为超声探伤仪探头(3)，工作过程中，首先通过涂抹耦合剂装置(4)对壁面涂抹耦合剂，接着使用超声探伤仪探头(3)进行壁面的检测探伤工作；所述控制系统接收图像采集装置发送的球罐钢制容器壁面图像，根据图像提取焊缝的中心线，根据中心线的位置自动调整机器人本体的运动，实现焊缝寻迹功能；控制系统包括单片机控制系统和上位机控制系统；所述单片机控制系统包括控制芯片(2-1)、电机驱动器(2-3)、电机(1-3)、电源(2-2)和无线通信模块，所述控制芯片(2-1)和电机驱动器(2-3)安装在机身框架(1)的中部，所述电源(2-2)安装在机身框架(1)的前部，所述电机(1-3)安装在机身框架(1)的后部，与主动轮(1-1)连接；通过电源(2-2)给各个部件供电，通过控制芯片(2-1)给电机驱动器(2-3)发出控制信号，电机驱动器(2-3)根据接收到的控制信号驱动电机(1-3)进行运转，实现机器人整体的前进、后退和转向功能；所述上位机控制系统通过TCP通讯协议实现上位机与单片机控制系统间的通讯。2.根据权利要求1所述的一种针对大型球罐钢制容器的超声波探伤机器人，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒俊健，王强，谷小红，朱凯，吴琳琳，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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