由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例提供了一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，属于动车组车底检测技术领域。控制装置包括：上位工控机、均与上位工控机连接的图像采集装置和移动定位控制装置。移动定位控制装置，用于根据上位工控机传输的移动控制指令而控制检测车本体移动，并向上位工控机传输检测车本体在移动时的当前位置信息。上位工控机，用于根据当前位置信息判断检测车本体是否移动至检测位置，在为是时，控制图像采集装置采集被检测动车组的多张车底图像，并将采集的多张车底图像传输至外部的中控终端。通过中控终端获得的多张车底图像便能够清楚获知动车组车底情况，减小检测人员的劳动强度。

Robot guided by rail guidance and laser positioning for rail vehicle bottom inspection

The embodiment of the utility model provides a robot for inspecting the bottom of a rail vehicle, which is guided by a rail and positioned by a laser, and belongs to the technical field of inspection of the bottom of an EMU. The control device comprises an upper industrial computer, an image acquisition device connected with the upper industrial computer and a mobile positioning control device. The mobile positioning control device is used to control the movement of the detection vehicle body according to the movement control instructions transmitted by the upper industrial computer, and transmit the current position information of the detection vehicle body when moving to the upper industrial computer. The upper industrial control computer is used to judge whether the detection vehicle body moves to the detection position according to the current position information. In the meantime, the image acquisition device is controlled to collect multiple bottom images of the detected EMU and transmit the collected bottom images to the external central control terminal. The multiple bottom images obtained by the central control terminal can clearly know the EMU bottom situation and reduce the labor intensity of the inspectors.

【技术实现步骤摘要】
由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人
本技术涉及动车组车底检测
，具体而言，涉及一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人。
技术介绍
对动车组组车底进行检测是保证动车组安全运行的必要条件之一。目前，对动车组车底进行检查的项目包括：车底排障检查、底架检查、BTM天线检查、TVM传感器检查、空气管路检查、内风挡检查、底板检查、车钩检查、制动装置检查、驱动装置检查、牵引装置检查、转向架检查、构架检查、轮轴检查、踏面清扫装置检查等。由于这些繁多均是通过检测人员亲自完成，导致劳动强度极大。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，以改善上述存在的缺陷。本技术的实施例通过以下方式实现：第一方面，本技术实施例提供了一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，包括：动车组车底检测车本体、上位工控机、均与所述上位工控机连接的图像采集装置和移动定位控制装置。所述上位工控机、所述图像采集装置和所述移动定位控制装置均用于安装在动车组车底检测车本体上。所述移动定位控制装置，用于根据所述上位工控机传输的移动控制指令而控制所述检测车本体移动，并向所述上位工控机传输所述检测车本体在移动时的当前位置信息。所述上位工控机，用于根据所述当前位置信息判断所述检测车本体是否移动至检测位置，在为是时，控制所述图像采集装置采集被检测动车组的多张车底图像，并将采集的所述多张车底图像传输至外部的中控终端。本技术实施例的有益效果是：通过移动定位控制装置根据上位工控机传输的移动控制指令而控制检测车本体移动，则移动定位控制装置可向上位工控机传输检测车本体在移动时的当前位置信息。而上位工控机通过根据当前位置信息判断检测车本体是否移动至检测位置，且在判断为是时，则上位工控机控制图像采集装置采集被检测动车组的车底的多张车底图像，并将采集的多张车底图像传输至外部的中控终端。因此实现了检测人员在中控室中，通过中控终端获得的多张车底图像便能够清楚获知动车组车底各设备的情况，减小了检测人员的劳动强度。本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本技术的主旨。图1示出了本技术第一实施例提供的一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人的结构示意图；图2示出了本技术第一实施例提供的一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人的结构示意图的第一结构框图；图3示出了本技术第一实施例提供的一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人的结构示意图的第二结构框图；图4示出了本技术第一实施例提供的一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人的结构示意图的第三结构框图。图标：10-由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人；11-动车组车底检测车本体；12-机械臂；100-由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人；110-移动定位控制装置；111-移动控制模块；1111-行走伺服电机控制单元；1112-步进电机控制单元；1113-编码单元；1114-电池管理单元；1115-机械臂控制单元；1116-嵌入式控制单元；112-距离检测模块；1121-垂直方向激光测距单元；1122-行驶方向激光测距单元；1123-反向行驶方向激光测距单元；1124-磁检测单元；113-下位工控机；120-图像采集装置；121-第一图像采集模块；122-第二图像采集模块；123-第三图像采集模块；124-声音采集模块；125-尺寸测量模块；130-上位工控机；131-交换机；132-上位工控机本体；133-通信模块。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“水平”、“竖直”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。第一实施例请参阅图1，本技术的第一实施例提供了一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人10，该由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人10包括：动车组车底检测车本体11和由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人100。其中，动车组车底检测车本体11后续简称为：检测车本体11。检测车本体11为各功能器件所集成并封装到一起的装置。该检测车本体11的尺寸可以为：3000mm×900mm×1100mm，但并不作为限定。检测车本体11具有滚轮，且该检测车本体11的滚轮可嵌入到被检测的动车组车底下面的行径轨道中，使得检测车本体11可沿行径轨道移动。由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人100则为各功能性模块的集成，由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人100通过设置在检测车本体11上，实现了对检测车本体11沿行径轨道移动的控制，并通过检测车本体11的移动而对动车组车底进行自动拍照，并将拍照获得多张车底图像持续的传输到外部的中控终端，以使中控终端持续的显示多张车底图像而使得工作人员通过观看显示的多张车底图像而实现在中控室中便完成了对，进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，包括：动车组车底检测车本体、上位工控机、均与所述上位工控机连接的图像采集装置和移动定位控制装置，所述上位工控机、所述图像采集装置和所述移动定位控制装置均用于安装在动车组车底检测车本体上；所述移动定位控制装置，用于根据所述上位工控机传输的移动控制指令而控制所述检测车本体移动，并向所述上位工控机传输所述检测车本体在移动时的当前位置信息；所述上位工控机，用于根据所述当前位置信息判断所述检测车本体是否移动至检测位置，在为是时，控制所述图像采集装置采集被检测动车组的多张车底图像，并将采集的所述多张车底图像传输至外部的中控终端。

【技术特征摘要】
1.一种由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，包括：动车组车底检测车本体、上位工控机、均与所述上位工控机连接的图像采集装置和移动定位控制装置，所述上位工控机、所述图像采集装置和所述移动定位控制装置均用于安装在动车组车底检测车本体上；所述移动定位控制装置，用于根据所述上位工控机传输的移动控制指令而控制所述检测车本体移动，并向所述上位工控机传输所述检测车本体在移动时的当前位置信息；所述上位工控机，用于根据所述当前位置信息判断所述检测车本体是否移动至检测位置，在为是时，控制所述图像采集装置采集被检测动车组的多张车底图像，并将采集的所述多张车底图像传输至外部的中控终端。2.根据权利要求1所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括：第一图像采集模块、第二图像采集模块和第三图像采集模块；所述第一图像采集模块、所述第二图像采集模块和所述第三图像采集模均与所述上位工控机连接；所述第一图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第一车底图像，将所述第一车底图像传输至所述上位工控机；所述第二图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第二车底图像，将所述第二车底图像传输至所述上位工控机；所述第三图像采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集所述被检测动车组的第三车底图像，将所述第三车底图像传输至所述上位工控机；所述上位工控机，用于将所述第一车底图像、所述第二车底图像和所述第三车底图像打包形成所述多张车底图像。3.根据权利要求2所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述第一图像采集模块为多组线阵相机，所述第二图像采集模块为多组3D结构光相机，所述第三图像采集模块为一组面阵相机；其中，所述第一车底图像包括所述多组线阵相机所采集的多张车底线阵图像；所述第二车底图像包括所述多组3D结构光相机所采集的多张车底3D结构光图像；所述第三车底图像包括所述一组面阵相机所采集的一张车底面阵图像。4.根据权利要求3所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述图像采集装置还包括：声音采集模块和尺寸测量模块，所述声音采集模块和所述尺寸测量模块均与所述上位工控机连接；所述声音采集模块，用于根据所述上位工控机的控制采集环境音，将所述环境音传输至所述上位工控机；所述尺寸测量模块，用于根据所述上位工控机的控制测量采集到所述被检测动车组的尺寸信息，将所述尺寸信息传输至所述上位工控机；所述上位工控机，用于将所述环境音和所述尺寸信息传输至所述外部的中控终端。5.根据权利要求4所述的由轨道导引和激光定位用于轨道车辆底部巡检的机器人，其特征在于，所述移动定位控制装置包括：与所述上位工控机连接的下位工控机、与所述下位工控机连接的移动控制模块和距离检测模块；所述下位工控机，用于根据所述上位工控机传输的所述移动控制指令控制所述移动控制模块和所述距离检测模块，以获得所述移动控制模块传输的第一当前位置信息和所述距离检测模块传输的第二当前位置信息，并根据所述第一当前位置信息和所述第二当前位置信息进行位置校准，以确定出所述检测车本体在移动时的所述当前位置信息；所述移动控制模块，用于根据所述下位工控机的控制而控制所述检测车本体按照预设方式移动，并将所述检测车本体移动时所采集到所述第一当前位置信息传输至所述下位工控机；所述距离检测模块，用于根据所述下位工控机的控制将所述检测车本体移动时所采集到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕明校，钟虎踞，袁利军，祖基能，邓生保，郑国锋，潘署，
申请(专利权)人：广州普华灵动机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44