The invention discloses a trajectory detection device for an industrial robot, which relates to the field of robot detection equipment, including a clamping device and a color chalk. The color chalk comprises a plurality of periodic segments, each of which has a plurality of colors, and the colors of each periodic segment are arranged in turn; and the driving motor, the controller and the color chalk are also included. Period detection module; controller is used to control industrial robot to drive the color chalk uniform speed drawing track according to the predetermined program; period detection module is used to calculate the period consumed by the color chalk; controller is also used to judge whether the period consumed by the color chalk is an integer or not, when the period consumed by the color chalk is judged to be inactive Integer, control the drive motor rotation, and control the industrial robot to stop drawing trajectory, so that color chalk consumption to integer times period. The invention solves the problem that the existing industrial robot detection device can not calibrate the time when the trajectory is offset, and is mainly used for calibrating the corresponding time of the trajectory.
【技术实现步骤摘要】
用于工业机器人的轨迹检测装置
本专利技术涉及机器人检测设备领域,特别涉及一种用于工业机器人的轨迹检测装置。
技术介绍
我国是制造业大国,随着工业自动化水平的提高,以工业机器人为核心的自动化生产线将成为主要形式。工业机器人逐步代替人从事特定单调、重复和危险作业。机器人显著地提高了劳动生产率,改善产品质量,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。由于工业机器人较多用于自动化生产线,如果其可靠性水平得不到保障、故障频发,将给使用企业和机器人的生产企业带来巨大的损失。首先,工业机器人本身故障将造成生产线停机,会给用户企业带来巨大损失,尤其是高度自动化的生产线,例如汽车焊接、汽车喷漆的生产线,一旦发生故障,损失巨大;其次,工业机器人发生故障也给用户带来了高昂的维护成本,如维修人员和备件占用等。因此,对机器人的检测显得尤为重要。国标中对工业机器人的性能规范和其试验方法做了部分阐述,其中轨迹特征检测包括:轨迹准确度、轨迹重复性。目前国内外主要通过激光跟踪仪法对工业机器人进行标定和检测,但使用激光跟踪仪成本太高,且在检测过程中不能断光,一旦断光会导致仪器检测不到数据,继续检测需要调整对光,重新开始检测;并且利用激光跟踪法,无法对轨迹出现偏移的时刻进行标定,继而无法对机器人进行很好地检测。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种用于工业机器人的轨迹检测装置,能够对轨迹标定对应的时间,以实现对轨迹偏移时刻的检测。为解决上述技术问题,本专利技术提供的基础方案如下:用于工业机器人的轨迹检测装置,包括安装到工业机器人上的夹持装置,夹持装置上夹持有彩色粉笔,所述彩色粉笔包括多个首尾相连的周期 ...
【技术保护点】
1.用于工业机器人的轨迹检测装置,其特征在于:包括安装到工业机器人上的夹持装置,夹持装置上夹持有彩色粉笔,所述彩色粉笔包括多个首尾相连的周期段,每个周期段由多种颜色组成,每种颜色的长度相等,各个周期段的颜色依次循环排列;还包括用于驱动夹持装置转动的驱动电机,驱动电机的输出轴与夹持装置固接;还包括控制器、时间记录模块和周期检测模块;所述控制器,用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹;时间记录模块,用于记录彩色粉笔画轨迹的时间,以及彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间;所述周期检测模块,预先存储有彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间,用于根据彩色粉笔画轨迹的时间与彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间测算出彩色粉笔所消耗的周期;所述控制器,还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数,当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时,控制驱动电机转动,同时控制工业机器人停止画轨迹,以使彩色粉笔消耗至整数倍周期。
【技术特征摘要】
1.用于工业机器人的轨迹检测装置,其特征在于:包括安装到工业机器人上的夹持装置,夹持装置上夹持有彩色粉笔,所述彩色粉笔包括多个首尾相连的周期段,每个周期段由多种颜色组成,每种颜色的长度相等,各个周期段的颜色依次循环排列;还包括用于驱动夹持装置转动的驱动电机,驱动电机的输出轴与夹持装置固接;还包括控制器、时间记录模块和周期检测模块;所述控制器,用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹;时间记录模块,用于记录彩色粉笔画轨迹的时间,以及彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间;所述周期检测模块,预先存储有彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间,用于根据彩色粉笔画轨迹的时间与彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间测算出彩色粉笔所消耗的周期;所述控制器,还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数,当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时,控制驱动电机转动,同时控制工业机器人停止画轨...
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