一种接触网吊弦加工系统技术方案

本发明专利技术公开一种接触网吊弦加工系统，所述系统包括：主控制器、底座框架平台、主料供料装置，附件供料装置、四轴桁架式机械手、绕线平台、固定侧压接管压接台、移动侧压接管压接台、压接端子压接台、切锯装置、液压压力传感器、位移传感器、液压动力系统、气压动力系统、伺服控制系统，压接管抓件机械手、压接端子抓件机械手、心形环抓件机械手。本发明专利技术中的接触网吊弦加工系统能够代替人工生产，实现对吊弦的全自动生产，大大提高了生产效率。

A catenary processing system for overhead contact line

The invention discloses a catenary hanger string processing system, which comprises a main controller, a base frame platform, a main material feeding device, an accessory feeding device, a four-axis truss manipulator, a winding platform, a fixed side pressure nozzle pressing table, a moving side pressure nozzle pressing table, a pressing terminal pressing table, a cutting saw device and a hydraulic pressure. Pressure sensor, displacement sensor, hydraulic power system, pneumatic power system, servo control system, pressure nozzle grasping manipulator, pressure terminal grasping manipulator, heart-shaped ring grasping manipulator. The catenary hanger string processing system of the invention can replace the manual production, realize the full automatic production of the hanger string, and greatly improve the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种接触网吊弦加工系统
本专利技术涉及接触网吊弦生产领域，特别是涉及一种接触网吊弦加工系统。
技术介绍
随着电气化铁路特别是高速电力机车大量普及运用，铁路部门对行车线路的建设、维护精度要求越来越高，速度越来越快。接触网是行车线路的重要组成部分。接触网俗称“电辫”，它搭接在电气铁路供电线路上，向整个电力机车牵引系统和列车附属设备延伸出许多接触网导线，用以向列车供电。所以，它的重要性不言而喻。由于它涉及运动，材料，高压电力等多项因素，它的应用与研究在世界一直处于前沿领域。它在空间架设的几何参数影响着列车的行车安全和接触网的使用寿命。目前国内乃至国际上吊弦的生产都还在采用人工制作技术，生产效率低且一致性不高，不能保证高速铁路日新月异发展的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种接触网吊弦加工系统，代替传统的人工生产，实现对吊弦的全自动化生产，提高生产效率。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种接触网吊弦加工系统，所述系统包括：主控制器、底座框架平台、主料供料装置，附件供料装置、四轴桁架式机械手、固定侧绕线平台、移动侧绕线平台、固定侧压接管压接台、移动侧压接管压接台、固定侧压接端子压接台、移动侧压接端子压接台、切锯装置、液压压力传感器、位移传感器、液压动力系统、气压动力系统、伺服控制系统，第一压接管抓件机械手、第二压接管抓件机械手、第一压接端子抓件机械手、第二压接端子抓件机械手、第一心形环抓件机械手、第二心形环抓件机械手；所述第一压接管抓件机械手包括手部、臂部和机身，所述手部与所述臂部连接，所述臂部与所述机身连接；所述手部包括夹紧气爪、夹紧气缸及第一连接部，所述夹紧气缸设置在所述第一连接部上，且所述夹紧气缸与所述夹紧气爪连接，所述夹紧气缸通过旋转夹紧开合带动所述夹紧气爪运动，以夹取压接管；所述臂部包括升降气缸及第二连接部，所述升降气缸设置在所述第二连接部上，且所述升降气缸与所述第一连接部连接，所述升降气缸通过升降运动带动所述手部上下移动；所述机身包括横移气缸及第三连接部，所述横移气缸与所述第三连接部连接，且所述第三连接部与所述第二连接部连接，所述横移气缸通过水平直线往复运动，带动所述手部水平移动，以实现对压接管取放；所述附件供料装置、所述四轴桁架式机械手、所述固定侧绕线平台、所述移动侧绕线平台、所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台、所述切锯装置、所述液压压力传感器、所述位移传感器设置于所述底座框架平台上；所述液压压力传感器、所述位移传感器均与所述主控制器连接；所述液压动力系统用于给所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台提供动力，所述气压动力系统用于给所述四轴桁架式机械手提供动力，所述伺服控制系统用于给所述主料供料装置和所述附件供料装置提供动力；所述第一压接管抓件机械手用于抓取第一压接管、所述第二压接管抓件机械手用于抓取第二压接管、所述第一压接端子抓件机械手用于抓取第一压接端子、所述第二压接端子抓件机械手用于抓取第二压接端子、所述第一心形环抓件机械手用于抓取第一心形环、所述第二心形环抓件机械手用于抓取第二心形环；所述切锯装置用于切断所述吊弦线；所述四轴桁架式机械手用于抓取吊弦线的一端，穿过位于所述固定侧压接管压接台的第一压接管和所述移动侧压接端子压接台的第二压接管，经所述固定侧绕线平台绕置后，松开所述吊弦线的一端，然后在所述第一心形环抓件机械手抓取第一心形环放置在所述移动侧绕线平台上后，再次抓取所述吊弦线的一端经所述第一心形环穿入至所述第二压接管，再至所述固定侧压接端子压接台，穿入所述第一压接管进行压接，然后经所述切锯装置切断所述吊弦线后，返回至吊弦线的另一端，并抓取所述吊弦线的另一端再次穿入至位于所述固定侧压接管压接台的第一压接管，然后经所述第二心形环抓件机械手抓取第二心形环放在所述固定侧绕线平台后，再次抓取所述吊弦线的另一端经所述第二心形环送入移动侧压接端子压接台的第二压接端子进行压接。可选的，所述主料供料装置具体包括：主料料盘放线机构、伺服电机驱动辊，所述吊弦线缠绕在所述主料料盘放线机构上，所述伺服电机驱动辊用于将所述吊弦线从所述主料料盘放线机构上拉直并送入所述附件供料装置。可选的，所述附件供料装置具体包括：第一压接管放料盘、第一振动机、第二压接管放料盘、第二振动机、第一心形环放料盘、第三振动机、第二心形环放料盘、第四振动机、第一压接端子放料盘、第五振动机、第二压接端子放料盘、第六振动机；所述第一振动机位于所述第一压接管放料盘的下侧，所述第二振动机位于所述第二压接管放料盘的下侧，所述第三振动机位于所述第一心形环放料盘的下侧、所述第四振动机位于所述第二心形环放料盘的下侧，所述第五振动机位于所述第一压接端子放料盘的下侧，所述第六振动机位于所述第二压接端子放料盘的下侧。可选的，所述四轴桁架式机械手具体包括：第一龙门架、第一滑台、第一旋转主轴，第一夹持部、所述第一滑台和所述第一旋转主轴设置于所述龙门架上，所述第一夹持部设置于所述第一旋转主轴上。可选的，所述系统还包括三轴桁架式机械手，用于抓取吊弦成品。可选的，所述三轴桁架式机械手具体包括：第二龙门架、第二滑台、第二旋转主轴、第二夹持部，所述第二滑台和所述第二旋转主轴设置于所述第二龙门架上，所述第二夹持部设置于所述第二旋转主轴上。可选的，所述系统还包括：喷码和包装装置，设置与所述底座框架平台的末端。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术中的接触网吊弦加工系统，设置有主控制器、底座框架平台、主料供料装置，附件供料装置、四轴桁架式机械手、绕线平台、固定侧压接管压接台、移动侧压接管压接台、压接端子压接台、切锯装置、液压压力传感器、位移传感器、液压动力系统、气压动力系统、伺服控制系统，压接管抓件机械手、压接端子抓件机械手、心形环抓件机械手。本专利技术中的该系统实现了对吊弦的全自动生产，代替了传统的人工生产方式，大大提高了吊弦的生产效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例吊弦生产系统俯视图结构示意图；图2为本专利技术实施例吊弦生产系统侧视图结构示意图；图3为本专利技术实施例四轴桁架式机械手夹持部结构示意图；图4为本专利技术实施例四轴桁架式机械手俯视图；图5为本专利技术实施例四轴桁架机械手侧视图；图6为本专利技术实施例三轴桁架式机械手俯视图；图7为专利技术实施例三轴桁架式机械手侧视图；图8为本专利技术实施例压接管抓件机械手结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的目的是提供一种接触网吊弦加工系统，代替传统的人工生产，实现对吊弦的全自动化生产，提高生产效率。为使本专利技术的上述目的、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接触网吊弦加工系统，其特征在于，所述系统包括：主控制器、底座框架平台、主料供料装置，附件供料装置、四轴桁架式机械手、固定侧绕线平台、移动侧绕线平台、固定侧压接管压接台、移动侧压接管压接台、固定侧压接端子压接台、移动侧压接端子压接台、切锯装置、液压压力传感器、位移传感器、液压动力系统、气压动力系统、伺服控制系统，第一压接管抓件机械手、第二压接管抓件机械手、第一压接端子抓件机械手、第二压接端子抓件机械手、第一心形环抓件机械手、第二心形环抓件机械手；所述第一压接管抓件机械手包括手部、臂部和机身，所述手部与所述臂部连接，所述臂部与所述机身连接；所述手部包括夹紧气爪、夹紧气缸及第一连接部，所述夹紧气缸设置在所述第一连接部上，且所述夹紧气缸与所述夹紧气爪连接，所述夹紧气缸通过旋转夹紧开合带动所述夹紧气爪运动，以夹取压接管；所述臂部包括升降气缸及第二连接部，所述升降气缸设置在所述第二连接部上，且所述升降气缸与所述第一连接部连接，所述升降气缸通过升降运动带动所述手部上下移动；所述机身包括横移气缸及第三连接部，所述横移气缸与所述第三连接部连接，且所述第三连接部与所述第二连接部连接，所述横移气缸通过水平直线往复运动，带动所述手部水平移动，以实现对压接管取放；所述附件供料装置、所述四轴桁架式机械手、所述固定侧绕线平台、所述移动侧绕线平台、所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台、所述切锯装置、所述液压压力传感器、所述位移传感器设置于所述底座框架平台上；所述液压压力传感器、所述位移传感器均与所述主控制器连接；所述液压动力系统用于给所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台提供动力，所述气压动力系统用于给所述四轴桁架式机械手提供动力，所述伺服控制系统用于给所述主料供料装置和所述附件供料装置提供动力；所述第一压接管抓件机械手用于抓取第一压接管、所述第二压接管抓件机械手用于抓取第二压接管、所述第一压接端子抓件机械手用于抓取第一压接端子、所述第二压接端子抓件机械手用于抓取第二压接端子、所述第一心形环抓件机械手用于抓取第一心形环、所述第二心形环抓件机械手用于抓取第二心形环；所述切锯装置用于切断所述吊弦线；所述四轴桁架式机械手用于抓取吊弦线的一端，穿过位于所述固定侧压接管压接台的第一压接管和所述移动侧压接端子压接台的第二压接管，经所述固定侧绕线平台绕置后，松开所述吊弦线的一端，然后在所述第一心形环抓件机械手抓取第一心形环放置在所述移动侧绕线平台上后，再次抓取所述吊弦线的一端经所述第一心形环穿入至所述第二压接管，再至所述固定侧压接端子压接台，穿入所述第一压接管进行压接，然后经所述切锯装置切断所述吊弦线后，返回至吊弦线的另一端，并抓取所述吊弦线的另一端再次穿入至位于所述固定侧压接管压接台的第一压接管，然后经所述第二心形环抓件机械手抓取第二心形环放在所述固定侧绕线平台后，再次抓取所述吊弦线的另一端经所述第二心形环送入移动侧压接端子压接台的第二压接端子进行压接。...

【技术特征摘要】
1.一种接触网吊弦加工系统，其特征在于，所述系统包括：主控制器、底座框架平台、主料供料装置，附件供料装置、四轴桁架式机械手、固定侧绕线平台、移动侧绕线平台、固定侧压接管压接台、移动侧压接管压接台、固定侧压接端子压接台、移动侧压接端子压接台、切锯装置、液压压力传感器、位移传感器、液压动力系统、气压动力系统、伺服控制系统，第一压接管抓件机械手、第二压接管抓件机械手、第一压接端子抓件机械手、第二压接端子抓件机械手、第一心形环抓件机械手、第二心形环抓件机械手；所述第一压接管抓件机械手包括手部、臂部和机身，所述手部与所述臂部连接，所述臂部与所述机身连接；所述手部包括夹紧气爪、夹紧气缸及第一连接部，所述夹紧气缸设置在所述第一连接部上，且所述夹紧气缸与所述夹紧气爪连接，所述夹紧气缸通过旋转夹紧开合带动所述夹紧气爪运动，以夹取压接管；所述臂部包括升降气缸及第二连接部，所述升降气缸设置在所述第二连接部上，且所述升降气缸与所述第一连接部连接，所述升降气缸通过升降运动带动所述手部上下移动；所述机身包括横移气缸及第三连接部，所述横移气缸与所述第三连接部连接，且所述第三连接部与所述第二连接部连接，所述横移气缸通过水平直线往复运动，带动所述手部水平移动，以实现对压接管取放；所述附件供料装置、所述四轴桁架式机械手、所述固定侧绕线平台、所述移动侧绕线平台、所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台、所述切锯装置、所述液压压力传感器、所述位移传感器设置于所述底座框架平台上；所述液压压力传感器、所述位移传感器均与所述主控制器连接；所述液压动力系统用于给所述固定侧压接管压接台、所述移动侧压接管压接台、所述固定侧压接端子压接台、所述移动侧压接端子压接台提供动力，所述气压动力系统用于给所述四轴桁架式机械手提供动力，所述伺服控制系统用于给所述主料供料装置和所述附件供料装置提供动力；所述第一压接管抓件机械手用于抓取第一压接管、所述第二压接管抓件机械手用于抓取第二压接管、所述第一压接端子抓件机械手用于抓取第一压接端子、所述第二压接端子抓件机械手用于抓取第二压接端子、所述第一心形环抓件机械手用于抓取第一心形环、所述第二心形环抓件机械手用于抓取第二心形环；所述切锯装置用于切断所述吊弦线；所述四轴桁架式机械手用于抓取吊弦线的一端，穿过位于所述固定侧压接管压接台的第一压接管和所述移动侧压接端子压接台的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩兰贵，周振平，张裔，张辉，赵印军，李育冰，李占民，景建民，李爱敏，陈建明，
申请(专利权)人：中铁电气化局集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11