一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其包括焊接机器人、设置在焊接机器人底部的搅拌头、设置在焊接机器人下方的工作平台以及呈120°角度均匀设置在工作平台的周围并且与焊接机器人相连接的三组柔索机构；所述柔索机构包括柔索、拉紧装置以及扭矩电机，所述柔索的一端与焊接机器人相连接另一端设置在拉紧装置上；本发明专利技术采用三组柔索机构连接焊接机器人，通过调整柔索机构即可实现焊接机器人位置的调整，具有较高的刚度和加工精度，而且具有根据焊接环境及焊接件的厚度、大小等因素的变化来改变焊接机器人与柔索之间相互协作条件以更好完成焊接工作的优点。

A rigid flexible cooperative friction stir welding device

The invention relates to a rigid-flexible cooperative friction stir welding device, which comprises a welding robot, a stirring head arranged at the bottom of the welding robot, a working platform arranged below the welding robot, and a flexible cable mechanism arranged uniformly around the working platform at an angle of 120 degrees and connected with the welding robot. The mechanism comprises a flexible cable, a tensioning device and a torque motor. One end of the flexible cable is connected with the welding robot and the other end is arranged on the tensioning device. The invention adopts three groups of flexible cable mechanisms to connect the welding robot, and the position adjustment of the welding robot can be realized by adjusting the flexible cable mechanism, which has higher stiffness and machining precision. It also has the advantage of changing the cooperation condition between the welding robot and the flexible cable according to the welding environment, the thickness and size of the welded parts.

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置
本专利技术涉及搅拌摩擦焊领域，具体是一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置。
技术介绍
搅拌摩擦焊（FSW）是由英国焊接研究所于1991年专利技术的一种新型的固相连接技术。与传统的熔焊相比，搅拌摩擦焊具有诸多优点，如：焊接变形小，机械性能良好，无需添加焊丝、不需要保护气体、成本低及保护环境等优点，故极易实现工程化、自动化，且属于绿色制造，质量稳定可靠性高。并联柔索驱动机器人(ParallelWire-drivenManipulator简称PWM)是80年代以来发展起来的一种新型机器人，作为并联机构的一种分支，它以承载能力强、轻便灵活、工作空间大等优点而受到广大学者重视。柔索并联驱动机构可以克服传统机构的一些缺点。与传统机构相比，它们可以产生很大的加速度和工作区间。相比于传统的串联机构，并联柔索驱动机构可以具有更大的刚度、负载。考虑到搅拌摩擦焊的特点，搭载搅拌头的并联柔索驱动机器人需要极好的刚度性能，故一般的工业机器人无法达到这一要求，而冗余驱动的并联柔索驱动机构可以利用高刚度的优势来满足其工作需要。现有的搅拌摩擦焊设备大多是串联机器人，串联机器人刚度及精度均不够高，难本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于其包括焊接机器人（1）、设置在焊接机器人（1）底部的搅拌头（2）、设置在焊接机器人（1）下方的工作平台（8）以及呈120°角度均匀设置在工作平台（8）的周围并且与焊接机器人（1）相连接的三组柔索机构；所述柔索机构包括柔索（7）、拉紧装置（6）以及扭矩电机（5），所述柔索（7）的一端与焊接机器人（1）相连接另一端设置在拉紧装置（6）上。

【技术特征摘要】
1.一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于其包括焊接机器人（1）、设置在焊接机器人（1）底部的搅拌头（2）、设置在焊接机器人（1）下方的工作平台（8）以及呈120°角度均匀设置在工作平台（8）的周围并且与焊接机器人（1）相连接的三组柔索机构；所述柔索机构包括柔索（7）、拉紧装置（6）以及扭矩电机（5），所述柔索（7）的一端与焊接机器人（1）相连接另一端设置在拉紧装置（6）上。2.根据权利要求1所述的一种刚柔协作搅拌摩擦焊装置，其特征在于所述拉紧装置（6）包括安装座（609）、设置在安装座（609）上的绕绳轮（601）、设置在安装座（609）上的支架（606）以及设置在支架（606）上的万向轮（608），所述柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔国华，刘健，王晓明，侯红娟，吴海淼，
申请(专利权)人：河北工程大学，
类型：发明
国别省市：河北,13