【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及球类物品收取机器人，尤其是涉及一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人。
技术介绍
1、在现代体育竞技与日常训练场景中，乒乓球、网球、皮克球等传统球类运动广受欢迎。然而，随着训练强度增加和赛事规模扩大，场地内球类堆积问题日益凸显。以标准网球场为例，一场专业训练后，散落的网球数量可达上百颗，在直径5米范围内，球与球的堆叠层数常达3-5层；乒乓球训练馆日均需处理散落乒乓球超500个，球与地面、球与球之间的摩擦系数差异导致球体滚动轨迹复杂。这些密集堆积的球类不仅阻碍运动员移动，还显著增加了清洁人员的劳动强度，单次人工收球耗时通常超过30分钟，极大降低了训练和比赛的衔接效率。
2、现有的球类收取机器人虽部分实现了自动化收球，但在技术层面仍存在显著缺陷。当面对高密度球群时，普通滚轮式收球机构因缺乏动态自适应调节功能，在收球口处极易形成球状堵塞。当球群密度超过一定限度时，传统机器人收球效率骤降40%以上，且连续收球时极易出现卡球现象。此外，机器视觉系统多采用单一颜色识别算法，仅能在理想光照条件下确定球体的方向、位置信息，无法...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：包括全方位移动底盘、双向通道收球装置和传递放置装置，所述全方位移动底盘、所述双向通道收球装置、所述传递放置装置之间相互连接；
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述轮系能够360°舵向转动，用于驱动机器人全方位移动；
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述基座上表面还设有球类约束组件，所述球类约束组件包括球类传输轨道、球类收集辅助件、球类收集阻挡板、球类移动圆带转轴，分别用于约束球类移动轨迹、辅助球类进入机...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：包括全方位移动底盘、双向通道收球装置和传递放置装置，所述全方位移动底盘、所述双向通道收球装置、所述传递放置装置之间相互连接；
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述轮系能够360°舵向转动，用于驱动机器人全方位移动；
3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述基座上表面还设有球类约束组件，所述球类约束组件包括球类传输轨道、球类收集辅助件、球类收集阻挡板、球类移动圆带转轴，分别用于约束球类移动轨迹、辅助球类进入机体、防止球类撞击轮系、衔接所述传递放置装置以转移球类；
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述主动收球组件包括麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过连接轴固定连接至所述机架的铝方管上，且由麦轮轴驱动电机驱动转动，用于提供驱动球类向车体方向移动的收球力；
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的双通道球类收取机器人，其特征在于：所述控制单元包括收取识别通道和收取决策通道，所述收取识别通道对称...
【专利技术属性】
技术研发人员：李国广，王梓旭，冉庆轩，郑维仪，李琳瑛，高瑞贞，贾晓娟，
申请(专利权)人：河北工程大学，
类型：发明
国别省市：
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