一种酒宴机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种酒宴机器人，包括机器人本体、连接于机器人本体的侧部的四自由度手臂结构、安装于机器人本体内的控制模块，所述手臂结构的四个自由度分别为：肩部绕机器人本体转动、第一臂绕肩部转动、第二臂绕第一臂转动、第三臂绕第二臂转动，手臂结构上连接有第一机械爪，第一机械爪的连个夹持爪可抓取物品，且通过手臂结构的四自由度的协作运动可将物品运送到需要的地方，以完成倒酒的工作。本实用新型专利技术的有益效果为：倒酒灵活、效率高，且结构简单。

A banquet robot

The utility model relates to the technical field of robots, and discloses a banquet robot, which comprises a robot body, a Four-Degree-of-Freedom arm structure connected to the side of the robot body, and a control module mounted in the robot body. The four degrees of freedom of the arm structure are: the shoulder rotates around the robot body, and the first one. The arm rotates around the shoulder, the second arm rotates around the first arm, and the third arm rotates around the second arm. The arm structure is connected with a first mechanical claw. The first mechanical claw is connected with a clamping claw to grasp the object. The object can be transported to the place where it is needed by the cooperative movement of the Four-Degree-of-Freedom of the arm structure to complete the pouring work. The utility model has the advantages of flexible pouring, high efficiency and simple structure.

【技术实现步骤摘要】
一种酒宴机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种酒宴机器人。
技术介绍
机械自动化，是人类活动的发展趋势。机器人，是一种自动执行工作的机器装置，用来协助或取代人类工作，既可以接收人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，市面上存在一种表演机器人，用来倒茶或者倒酒，但该机器人存在以下缺点：1、效率低：首先，不能够脱离自动泡茶机或者自动酒水机，机器人必须拖着一根管道行走，工作中占用了一台自动泡茶机或者自动酒水机，且机器人行走缓慢，效率及其低，甚至低于人工倒茶水或者酒水；2、研发成本高：机器人全身上下关节非常多形成累赘，且主要利用仿人型行走，给控制算法上增加了研发成本。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种酒宴机器人，能够解决现有技术中的表演机器人需要拖管倒酒的问题，倒酒效率高，且结构简单。为了实现上述目的，本技术提供一种酒宴机器人，其包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种酒宴机器人，其特征在于，包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；以及分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一...

【技术特征摘要】
1.一种酒宴机器人，其特征在于，包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；以及分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。2.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的底部的底盘结构，所述底盘结构包括与所述机器人本体连接的底盘架，所述底盘架上安装有导向轮及驱动所述导向轮转动的第六驱动机构，所述第六驱动机构电性连接于所述控制模块。3.权利要求2所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的前部的酒托结构，所述酒托结构包括固定连接于所述机器人本体上的酒托架，所述酒托架上设置有环形凸缘，所述环形凸缘上设有用于放置酒瓶及酒杯且水平设置的转盘，所述转盘可绕其中心轴转动，所述酒托架上还连接有驱动所述转盘转动的第七驱动机构，所述第七驱动机构电性连接于所述控制模块。4.如权利要求3所述的酒宴机器人，其特征在于，还包括设于所述机器人本体的顶部的头部结构，所述头部结构包括连接于所述机器人本体的头架及设置于所述头架内的锡纸割开装置，所述锡纸割开装置包括可转动连接于所述头架的刀架和驱动所述刀架转动的第八驱动机构，所述刀架上相对设置有两个刀片，两个所述刀片相向的一侧开设有弧形凹槽，两个所述弧形凹槽构成可卡紧红酒瓶瓶颈的装夹口，所述刀片的刀刃沿所述弧形凹槽设置，两个所述刀片可相对滑动以张开或合拢所述装夹口，所述第八驱动机构电性连接于所述控制模块。5.如权利要求4所述的酒宴机器人，其特征在于，所述手臂结构为两个，其分别连接于所述机器人本体的两侧，两个所述第三臂上分别连接有所述第一机械爪，或者其中一个所述第三臂上连接有启塞结构，所述启塞结构包括：第二机械爪和第九驱动机构，所述第二机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的卡紧爪，所述第九驱动机构驱动两个所述卡紧爪转动以张开或合拢，两个所述卡紧爪合拢后形成有可卡紧酒瓶瓶颈的卡紧部；钻头及第十驱动机构，所述第十驱动机构驱动所述钻头绕其中心轴转动的同时可沿其轴向滑动，所述钻头的中心轴与所述卡紧部的中心轴重合；所述第九驱动机构、第十驱动机构均电性连接于所述控制模块。6.如权利要求1所述的酒宴机器人，其特征在于，所述第一驱动机构包括安装于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锐鸿，彭高志，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44